CN113928307A - 自动泊车技术 - Google Patents

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Abstract

所公开的技术能够实现自主车辆的自动泊车。一种执行车辆的自动泊车的示例方法包括：从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，其中第一组位置信息与自主车辆的第一位置相关联，基于第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述自主车辆从自主车辆的第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息，并且通过至少基于轨迹信息使位于自主车辆中的一个或多个装置的操作，使自主车辆沿轨迹行驶到泊车区。

Description

自动泊车技术
优先权要求和相关专利申请
本专利文件要求2020年6月29日提交的题为“自动泊车技术”的美国临时申请号63/045,767的优先权和利益。上述申请的全部公开内容通过引用并入作为本申请的公开内容的一部分。
技术领域
本文件涉及用于自主车辆的自动泊车的***、装置和方法。
背景技术
自主车辆导航是如下的技术，该技术可以让车辆感测自主车辆周围车辆的位置和运动，并基于该感测，控制自主车辆安全地驶向目的地。自主车辆可以控制车辆内的各种***以在运动时保持安全，诸如转向角、节气门量、自主车辆的速度、换档和制动量以控制制动器接合的程度。自主车辆可以在多种模式下运行。在一些情况下，自主车辆可以允许司机像传统车辆一样通过控制转向、节气门、离合器、换档器和/或其他装置来操作自主车辆。在其他情况下，司机可以使用自主车辆导航技术来允许车辆自行行驶。位于自主车辆中的多个装置可以经由电气装置进行控制，这些电气装置可以通过处理器发送的信号进行控制，该处理器利用各种信息来确定如何安全行驶。
发明内容
该专利文件描述了用于自主车辆的自动泊车的***、装置和方法。一种执行车辆的自动泊车的示例方法包括：从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，其中第一组位置信息与自主车辆的第一位置相关联；基于第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述自主车辆从自主车辆的第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息；并且通过至少基于轨迹信息使位于自主车辆中的一个或多个装置的操作，使自主车辆沿轨迹行驶到泊车区。
在一些实施例中，该方法进一步包括：从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与泊车区相关联的车道的位置，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，轨迹信息基于车道的位置。在一些实施例中，该方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与在图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个属性，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，该轨迹信息进一步基于一个或多个对象的一个或多个属性。在一些实施例中，一个或多个对象包括行人、另一车辆、交通标志或减速带。
在一些实施例中，该方法进一步包括获取描述自主车辆上多个点的位置的第二组位置信息，其中第二组位置信息与自主车辆沿轨迹的第二位置相关联；并且在确定来自第二组的至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：在第一时间并且从位于自主车辆下方的磁传感器获取指示从磁传感器到位于泊车区周边的基准标记的第一距离的第一信号，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于从磁传感器到基准标记的第一距离。在一些实施例中，使一个或多个装置的操作基于确定一个或多个信号并将一个或多个信号发送到一个或多个装置，其中一个或多个信号至少基于轨迹信息确定。
在一些实施例中，该方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定将自主车辆引导到泊车区的车道的位置，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，轨迹信息进一步基于车道的位置。在一些实施例中，该方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与在图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个位置，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，该轨迹信息进一步基于一个或多个对象的一个或多个位置。在一些实施例中，该方法进一步包括获取描述自主车辆上多个点的位置的第二组位置信息，其中第二组位置信息与自主车辆沿轨迹的第二位置相关联；并且在确定来自第二组的至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：在第一时间并且从位于自主车辆的前保险杠上的磁传感器获取指示从磁传感器到位于泊车区周边的基准标记的第一距离的第一信号，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于从磁传感器到基准标记的第一距离。
在一些实施例中，当确定至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时，该方法进一步包括：在时间上比第一时间晚的第二时间从轮齿计数传感器获取指示自主车辆行驶的第二距离的第二信号；并且在确定第一距离与第二距离之间的差在与基准标记相关联的第二预定距离内时使自主车辆停泊该自主车辆。在一些实施例中，第二预定距离小于第一预定距离。在一些实施例中，该方法进一步包括从至少两个接近传感器接收指示从至少两个接近传感器到位于自主车辆旁边的对象的至少两个距离的信号，其中至少两个接近传感器的第一接近传感器位于自主车辆的前部区域的一侧，其中至少两个接近传感器中的第二接近传感器位于自主车辆的后部区域的一侧，并且其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于该至少两个距离。
在一些实施例中，对象包括另一辆车，并且该方法包括响应于至少两个距离在彼此的预定值内确定自主车辆已经成功地平行停泊在另一辆车旁边。在一些实施例中，该方法进一步包括：从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且确定图像中的交通标志指示限速，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息和限速。在一些实施例中，该方法进一步包括基于多个GPS坐标确定自主车辆沿轨迹的位置，当自主车辆沿轨迹行驶时，该多个GPS装置周期性地提供这些GPS坐标。
在一些实施例中，该方法进一步包括获取描述自主车辆上多个点的位置的第二组位置信息，其中第二组位置信息与自主车辆沿轨迹的第二位置相关联；并且在确定来自第二组的至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：从位于自主车辆下方的磁传感器获取指示从磁传感器到位于泊车区中的基准标记的第一距离的第一信号，其中使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于从磁传感器到基准标记的第一距离。在一些实施例中，基准标记包括无线发射器或金属对象。在一些实施例中，引起一个或多个装置的操作，直到自主车辆在基准标记的范围内。
在又一个示例性方面，上述方法被实施在非暂时性计算机可读存储介质中。非暂时性计算机可读存储介质包括当由处理器执行时使处理器执行本专利文件中描述的方法的代码。
在又一个示例性实施例中，公开了一种被配置或可操作以执行上述方法的装置。
在附图、描述和权利要求中更详细地描述了上述和其他方面及其实施方式。
附图说明
图1示出了示例车辆生态***的框图，其中可以实现用于自主车辆的示例性自动泊车***。
图2示出了自动泊车技术的示例泊车场景。
图3示出了为车辆执行自动泊车操作的示例性流程图。
具体实施方式
自动驾驶技术的发展促进了半挂卡车的发展，这些卡车可以自动行驶以将货物运送到目的地。半挂卡车可以在高速公路或主要道路上自动行驶。然而，当自主半挂卡车到达其目的地时，司机会脱离自主车辆导航技术，将半挂卡车手动驾驶到泊车位。该专利文件描述了一种技术，可以使车辆自动行驶到诸如指定的泊车位置或未指定的泊车位置等泊车位。
如下图所示，在第I部分，本专利文件描述了位于自主车辆上或自主车辆中的可以实现自动泊车应用的装置。在本专利文件的第II部分中，描述了有助于自主车辆自动泊车的技术。以下各个部分的示例标题用于促进对所公开主题的理解并且不以任何方式限制要求保护的主题的范围。因此，一个示例部分的一个或多个特征可以与另一示例部分的一个或多个特征组合。
I.用于自动泊车应用的自主车辆技术示例
图1示出了示例车辆生态***100的框图，其中可以实现用于自主车辆105的示例性自动泊车***。车辆生态***100包括多个***和电气装置，它们可以生成、传送或同时生成和传送一个或多个信息源，诸如数据包或信息条目，并且将相关的服务传送到可位于自主车辆105中的车载控制计算机150。自主车辆105可以是汽车、卡车、半挂卡车或任何陆基运输车辆。车载控制计算机150可以与多个车辆子***140进行数据通信，所有车辆子***140都可以驻留在自主车辆105中。提供车辆子***接口160以促进车载控制计算机150和多个车辆子***140之间的数据通信。车辆子***接口可包括无线收发器、控制器局域网(CAN)收发器、以太网收发器或其任何组合。
自主车辆105可以包括支持自主车辆105的操作的各种车辆子***。车辆子***可以包括任何组合的车辆驱动子***142、车辆传感器子***144和车辆控制子***146。车辆驱动子***142可以包括可操作以为自主车辆105提供动力运动的部件。在示例实施例中，车辆驱动子***142可以包括发动机或电机、车轮、轮胎、变速器、电气子***和电源(例如，电池和/或交流发电机)。
车辆传感器子***144可以包括多个传感器，被配置为感测关于自主车辆105的环境或状况的信息。例如，车辆传感器子***144可以包括惯性测量单元(IMU)、全球定位***(GPS)装置、雷达单元、激光测距仪/激光雷达单元、摄像头或图像捕获装置、一个或多个接近传感器、一个或多个磁传感器以及一个或多个轮齿计数传感器(或一个或多个齿轮齿计数传感器)，它们可以测量车轮旋转，以便一个或多个轮齿计数传感器可以使用此类信息来估计和提供车辆105行进的距离。车辆传感器子***144还可以包括被配置为监测自主车辆105的内部***(例如，O2监测器、燃料量表、发动机油温)的传感器。
IMU可以包括被配置为基于惯性加速度感测自主车辆105的位置和方位变化的传感器(例如，加速度计和陀螺仪)的任何组合。GPS装置可以是被配置为估计自主车辆105的地理位置的任何传感器。为此目的，GPS装置可以包括接收器/发射器，其可操作以提供关于自主车辆105相对于地球的位置的信息。对于大型车辆，诸如半挂卡车，一个GPS装置可以位于前部区域(例如，在牵引车单元上或牵引车单元中)，另一个GPS装置可以位于后部区域(例如，在拖车单元上或拖车单元中)。在另一个示例中，第一GPS装置可以位于大型车辆的前部区域，第二GPS装置可以位于大型车辆的中间区域(例如，在纵向中点)，并且第三GPS装置可以位于大型车辆的后部区域。在大型车辆上具有多个GPS装置是有利的技术特征，至少因为车载控制计算机150的泊车模块165可以更精确地确定大型车辆的多个区域的位置。
雷达单元可以表示利用无线电信号来感测自主车辆105的局部环境内的对象的***。在一些实施例中，除了感测对象之外，雷达单元另外可以被配置为感测靠近自主车辆105的对象的速度和方向。激光测距仪或激光雷达单元可以是被配置为使用激光来感测自主车辆105所在环境中的对象的任何传感器。摄像头可以包括被配置为捕获自主车辆105的环境的多个图像的装置。摄像头可以是静止图像摄像头或运动视频摄像头。
车辆传感器子***144可以包括位于自主车辆105的至少两个相对侧上的接近传感器。接近传感器可以包括例如超声波传感器并且可以测量从接近传感器的位置到另一车辆或与自主车辆105相邻定位的对象的距离。因此，如果接近传感器位于自主车辆105的一侧(例如，右侧而不是前侧或后侧)，则接近传感器可以向泊车模块165发送信号以指示是否有另一车辆或对象位于自主车辆105的右侧。在一些实施例中，接近传感器可以向泊车模块165指示另一车辆或对象的存在。在一些实施例中，接近传感器还可以向泊车模块165提供从接近传感器的位置到检测到的另一车辆或对象的位置的距离。
车辆传感器子***144可以包括一个或多个磁传感器，其可以位于自主车辆105的底盘、前保险杠和/或后保险杠上。磁传感器可以确定位于道路上的基准标记(例如，金属对象或无线发射器)的存在。因此，如果磁传感器位于自主车辆105的前保险杠的中部和底部，则磁传感器可以向泊车模块165发送信号以指示其是否检测到位于道路上的基准标记的存在，以及可能指示从磁传感器到基准标记的距离。基准标记可以放置在每个泊车区上或周边(如图2所示和如下进一步描述的)，使得自主车辆105可以被精确地驾驶到适当的或预定的目的地。
车辆传感器子***144可包括轮齿计数传感器(或齿轮齿计数传感器)，其可提供可用于获取车轮行进至泊车模块165的距离的信息。当齿轮移动时，轮齿计数传感器可以检测或计数齿轮的齿数，并且可以向泊车模块165提供齿轮齿数。泊车模块165可以基于计数值和与齿轮从第一轮齿移动到相邻的第二轮齿时的行进距离对应的预定值而获取自主车辆105行进的距离。在一些实施例中，可以使用能够测量轮轴或车轮的旋转的任何装置(例如，旋转编码器)来确定自主车辆105行进的距离。如本专利文件中进一步说明的，车辆传感器子***可以包括图1中所示的用于自动泊车应用的任何一个或多个传感器。
车辆控制子***146可以被配置为控制自主车辆105及其部件的操作。因此，车辆控制子***146可以包括各种元件，诸如节气门、加速器、制动单元、导航单元和转向***。
当自主车辆包括内燃发动机时，节气门可以被配置为例如控制到发动机的燃料，进而控制发动机产生的动力。因此，节气门或加速器可以控制自主车辆105的速度。制动单元可以包括被配置为使自主车辆105减速的机构的任何组合。制动单元可以通过摩擦力以标准方式使车轮减速。导航单元可以是被配置为确定自主车辆105的行驶路径或路线的任何***。导航单元可以另外被配置为在自主车辆105运行时动态地更新行驶路径。在一些实施例中，导航单元可以被配置为结合来自GPS装置的数据和一个或多个预定地图，以便确定自主车辆105的行驶路径。
自主车辆105的许多或所有功能可以由车载控制计算机150控制。车载控制计算机150可以包括至少一个数据处理器170(其可以包括至少一个微处理器)，其执行存储在诸如数据存储装置175或存储器的非暂时性计算机可读介质中的处理指令。车载控制计算机150还可以表示多个计算装置，这些计算装置可以用于以分布式方式控制自主车辆105的各个部件或子***。在一些实施例中，数据存储装置175可以包含可由数据处理器170执行的处理指令(例如，程序逻辑)，以执行自主车辆105的各种方法和/或功能(包括在本专利文件中描述的那些)。例如，数据处理器170执行与泊车模块165相关联的操作，以用于管理传感器数据并如本专利文件中所述的确定如何泊车自主车辆105。数据存储装置175也可以包含附加指令，包括向车辆驱动子***142、车辆传感器子***144和车辆控制子***146中的一个或多个传送数据、从其接收数据、与其交互或控制其中的一个或多个的指令。在一些实施例中，附加部件或装置可以添加到各种子***，或一个或多个部件或装置(例如，图1中所示的激光雷达或雷达)可以被移除而不影响本专利文件中描述的用于自动泊车技术的技术。车载控制计算机150可以被配置为包括数据处理器170和数据存储装置175。
车载控制计算机150可以基于从各种车辆子***(例如，车辆驱动子***142、车辆传感器子***144和车辆控制子***146)接收到的输入来控制自主车辆105的功能。例如，车载控制计算机150可以使用来自车辆控制子***146的输入来控制转向***以避开由车辆传感器子***144检测到的障碍物、以受控方式移动或遵循到泊车位置的路径或轨迹。在示例实施例中，车载控制计算机150可操作为提供对自主车辆105及其子***的许多方面的控制。泊车模块可以持续或周期性地接收诸如轮速、当前发动机扭矩、转向角、制动压力等信息，并获取摄像头、GPS、超声波传感器读数。基于接收到的信息，泊车模块可以计算期望的命令以控制自主车辆105的行驶相关操作。
II. 自动泊车示例技术
本专利文件中描述的技术可以让自主车辆停在指定的泊车位(例如，标记的泊车位)或在标记的泊车位。
图2示出了自动泊车技术的示例泊车场景。图2示出了位于起始位置212处的泊车位置的自主车辆202的鸟瞰图。泊车位置包括具有多个泊车区204a-204d，其中泊车区204a-204d分别与描述泊车区204a-204d的预定位置206a-206d的GPS坐标相关联。如下文进一步描述，每个泊车区可与预定位置相关联，车载控制计算机的泊车模块可使用该预定位置来确定轨迹信息，轨迹信息指示自主车辆202可遵循以被引导到泊车区204d的轨迹214。轨迹信息可以包括，例如，预期自主车辆202行驶的轨迹上多个点的GPS坐标或轨迹上多个点相对于自主车辆202的位置的位置信息。为了便于描述和说明，泊车区204a-204d被示为包括泊车相关的道路标记。在一些实施例中，泊车区204a-204d可以包括指示预期将停泊自主车辆202的区域的泊车道路标记。在一些实施例中，泊车区可以没有标记。
自主车辆202包括多个GPS装置208a、208b。在图2中，一个GPS装置208a位于半挂卡车202的牵引单元203之上或牵引单元203之中，而另一个GPS装置208b位于半挂卡车202的拖车单元205之上或拖车单元205后部之中。GPS装置208a、208b可以向泊车模块(图1中的165)提供与自主车辆202的位置相关的坐标。泊车模块可以使用GPS装置208a、208b提供的GPS坐标和泊车区204d的位置(例如，预定位置206d的预定GPS坐标)来获取轨迹信息，轨迹信息描述自主车辆202从自主车辆的起始位置212被驱动到指定泊车区(例如，204d)的轨迹214。可以使用自主车辆202的起始位置212的GPS坐标(例如，GPS装置208a的GPS坐标)和泊车区204d的位置(例如，泊车区204d的预定位置206d)来确定轨迹信息。泊车模块还可以使用可以由GPS装置208a、208b周期性地提供的GPS坐标来测量自主车辆202在其沿轨迹214行驶到泊车区204d时的位置。
具有位于自主车辆202的不同区域处的多个GPS装置208a、208b的技术优势在于它可以使泊车模块能够确定自主车辆202相对于泊车区204d的预定方位的方位。例如，多个GPS装置208a、208b可以沿宽度方向位于自主车辆202的前部区域的中间和后部区域的中间，并且预定方位可以包括沿宽度方向位于泊车区中间的两个预定位置的GPS坐标。宽度方向显示在图2的右上角。在该示例中，泊车模块可以使用四组GPS坐标(即，来自GPS装置208a、208b和两个预定位置)来确定自主车辆202相对于泊车区方位的方位并确定轨迹信息。
泊车模块可以使自主车辆202沿轨迹信息描述的轨迹214行驶到泊车区204d。例如，泊车模块可以至少基于轨迹信息向自主车辆202中的一个或多个装置(一个或多个转向***电机、制动器、节气门等)发送一个或多个信号以将自主车辆202驱动到泊车区204d。泊车模块可以基于轨迹信息确定一个或多个信号。例如，如果自主车辆202位于当前位置212处，则泊车模块可以确定：要沿轨迹214行驶，自主车辆的转向装置/电机需要向右转一定角度，然后左转一定角度到达泊车区204d。泊车模块还可至少基于轨迹信息确定要应用的节气门量和/或制动量。
II.(a).基于基准的泊车
GPS装置208a、208b可以周期性地向泊车模块提供与位置相关的坐标。然而，GPS技术并不像半挂卡车等自主车辆的精确泊车相关操作所需的那样准确。因此，自动泊车技术可以使用多区域方法。例如，粗调驾驶区可位于泊车区204d的预定位置206d的10英尺至100英尺的距离内，而微调驾驶区可位于一个或多个基准标记210的10英尺的距离内，该基准标记210可以位于每个泊车区上或每个泊车区周边之中(例如，如泊车区204d的210所示)。在图2中，为了便于说明，仅在泊车区204d中示出了一个或多个基准标记210。每个泊车区204a-204d可以包括在每个泊车区周边的至少一些部分(例如，三边)上的一个或多个基准标记210。在一个或多个基准标记210位于泊车区的三边的实施例中，这样的特征可以提供使自主车辆中的一个或多个传感器能够感测一个或多个基准标记210以引导自主车辆进入泊车区(例如，通过确定将自主车辆停在诸如一个或多个基准标记210的特定距离内的预定义区域内的转向和/或节气门的量)的技术优点。
使用上述示例值并使用自主车辆202的GPS坐标，如果泊车模块确定自主车辆202位于预定位置206d的10英尺内，则泊车模块可以使用从位于自主车辆202之上或自主车辆202之中的一个或多个传感器获取的测量值来检测一个或多个基准标记210，以精细地控制自主车辆202的运动。在一些实施例中，泊车模块可以使用微调驾驶区内的GPS坐标来控制自主车辆202的移动，但可能更多地依赖于从一个或多个传感器获取的信息，与微调驾驶区内的GPS技术相比，这些传感器可以提供更好的位置分辨率或精度。下面进一步描述基于GPS和一个或多个基准标记的自动泊车技术和特征。
在自动泊车技术中，泊车模块(图1中的165)可以使用GPS技术提供的信息向自主车辆202中的一个或多个装置(例如，一个或多个转向***电机、制动器、节气门等)发送指令，以粗略地将自主车辆202驱动到泊车区204d，以及泊车模块165可以使用位于自主车辆202上的一个或多个传感器(例如，一个或多个磁传感器和/或一个或多个接近传感器)提供的信息来精细地调整一个或多个装置或子***的驾驶行为。
一个或多个基准标记210的检测可由位于自主车辆202上的一个或多个传感器(例如，磁传感器或激光雷达或雷达或无线接收器)完成。例如，如果基准标记210包括金属对象，则位于自主车辆202下方的磁传感器可以检测这种金属对象的存在和从磁传感器到这种金属对象的距离。在确定自主车辆202在微调驾驶区域内时，泊车模块可以从位于自主车辆下方的磁传感器获取信息。例如，泊车模块可以从GPS装置208a、208b获取在自主车辆202已经离开当前位置212之后并且正在通行到泊车区204d时与沿轨迹214的第二位置相关联的第二组多个GPS坐标。在确定至少一个GPS坐标(例如，对于GPS装置208a)在泊车区204d的预定位置206d的第一预定距离内时，泊车模块可以启用(例如，打开)和/或接收或处理来自磁传感器的信号。
对来自第一预定距离内或微调驾驶区内的一个或多个传感器的信号的处理可以有益地保存计算资源。计算资源的这种保存至少是因为如果自主车辆202位于微调驾驶区之外(或在一个或多个传感器的检测范围之外)，则一个或多个传感器可能无法检测基准标记。在一个或多个基准标记210位于一个或多个传感器的检测范围之外的情况下，泊车模块可以通过不必监测来自一个或多个传感器的信号来保存计算资源。
泊车模块(图1中的165)可以在第一时间从磁传感器获取指示从磁传感器到基准标记210的第一距离的第一信号。泊车模块165可以确定一个或多个信号并将其发送到自主车辆202中的一个或多个装置(例如，诸如车辆驱动子***142、车辆控制子***146的部件或子***)以驱动自主车辆202，其中一个或多个信号是基于轨迹信息和第一距离确定的。在一些实施例中，泊车模块165可以对自主车辆202的驾驶操作进行微调，直到泊车模块从一个或多个传感器确定自主车辆202在一个或多个基准标记210的可接受范围内。例如，泊车模块可以在第二时间(在上述第一时间之后)从磁传感器获取指示从磁传感器到基准标记210的第二距离的第二信号。泊车模块可以确定第二距离小于或等于与基准标记相关联的第二预定距离并且可以向一个或多个装置发送一个或多个信号，以施加制动和/或泊车自主车辆202。在一些实施例中，第二预定距离小于第一预定距离至少是因为第一预定距离可以描述粗调驱动区域和微调驱动区域之间的过渡点，并且第二预定距离与确定自主车辆何时成功到达泊车区内的可接受位置相关联。
基准标记可以包括其他类型的物理或虚拟标记。在一个示例中，如果基准标记210包括无线发射器，则无线接收器可以接收所发射的信号并且可以基于由无线接收器或由泊车模块确定的信号强度来确定到无线发射器的距离，泊车模块基于无线接收器所提供的接收信号度量确定信号强度。在另一个示例中，如果基准标记210包括凸起的对象，则激光雷达或雷达可以检测到这种凸起的对象并且泊车模块可以从激光雷达或雷达提供的数据确定到凸起的对象的距离。
在一些实施例中，多个传感器可以部署在自主车辆202上。例如，第一组一个或多个磁传感器可以位于牵引单元中前保险杠的底部之中或之上，而第二组一个或多个磁传感器可以位于牵引单元中后保险杠的底部之中或之上。在一些实施例中，一个或多个基准标记210可以是物理标记(例如，金属对象、标记、凸起的对象等)或虚拟的(例如，无线发射器等)。
II.(b).车道和对象检测
自动泊车技术可以使用由位于自主车辆202上的摄像头获取的图像进行泊车相关操作。自主车辆202可以通过对摄像机获取的图像进行图像处理来自主驾驶。在一些实施例中，泊车模块(图1中的165)可以对从位于自主车辆202上的摄像头获取的图像执行图像处理，以确定与泊车区相关联的一个或多个车道的存在和/或一个或多个车道的一个或多个位置。一个或多个车道可以被认为是一个或多个基准标记并且可以包括位于道路上或涂在道路上的物理车道标记。泊车模块可以从图像确定车道的存在和沿车道的一个或多个点的位置。泊车模块165可以使用与一个或多个车道相关联的位置信息来进一步确定轨迹信息(例如，细化基于GPS的轨迹信息)，使得基于所确定的或细化的轨迹信息，泊车模块可以发送信号，该信号指令自主车辆202中的一个或多个装置(例如，一个或多个转向***电机、制动器、节气门等)将自主车辆202行驶到泊车区204d。
在一些实施例中，泊车模块可以对从位于自主车辆上的摄像头获取的图像执行图像处理，以确定与图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个属性(例如，交通标志的存在和/或一个或多个位置和/或字符识别)。一个或多个对象可以包括例如行人、另一车辆、交通标志或减速带。泊车模块可以使用与一个或多个对象相关联的一个或多个属性来进一步确定轨迹信息(例如，细化基于GPS的轨迹信息)，使得基于所确定的或细化的轨迹信息，泊车模块可以发送指示自主车辆202中的一个或多个装置(例如，一个或多个转向***电机、制动器、节气门等)例如通过执行对象回避或对象遵从将自主车辆202行驶到泊车区204d的信号。对象回避的示例可以包括在检测到行人时发送信号以接合制动器。对象遵从的示例可以包括泊车模块通过对交通标志执行图像处理来确定限速属性，并且可以发送信号以小于公布的限速的速度驾驶自主车辆202。
II.(c).泊车接近传感器
自主车辆202可包括可位于自主车辆202的至少两个相对侧上的接近传感器。包括用于自动泊车的接近传感器的好处在于，它可以促进或协助自主车辆202相对于可能停在自主车辆202被指示泊车的泊车区204b旁边的其他车辆的顺序或平行泊车。
在确定位于自主车辆202一侧的两个接近传感器相对于位于自主车辆202旁边的另一车辆提供相同的两个距离测量值时，泊车模块可以确定自主车辆202已经相对于另一车辆成功平行泊车。在确定两个距离测量值在彼此的预定可接受容差内时，泊车模块可以确定两个接近传感器提供相同的两个距离测量值。例如，如果来自位于牵引单元一侧(或自主车辆202的前部区域)的第一接近传感器的第一距离测量值为24.0英寸，并且如果来自位于拖车单元一侧(或自主车辆202的后部区域)的第二接近传感器的第二距离测量值为24.2英寸，那么泊车模块可以确定两个距离测量值相同(例如，在彼此0.3英寸的预定可接受容差内)。
在一些实施例中，泊车模块可以响应于从多个接近传感器接收到多个距离测量值而发送指示自主车辆202中的一个或多个装置调整自主车辆202的信号。当泊车模块确定来自第一接近传感器的第一距离测量值相对于来自第二接近传感器的第二距离测量值在预定可接受容差之外时，则泊车模块可以调整驾驶操作以适当地平行停泊自主车辆202。例如，如果泊车模块获取24.0英寸的第一距离测量值和30英寸的第二距离测量值，则泊车模块可以确定自主车辆202不平行于自主车辆202旁边的对象，并且泊车模块可以发送指令以使转向电机转动，以最小化两个距离测量值之间的差异。
II.(d).反馈***
泊车模块可以从GPS装置208a、208b和/或一个或多个传感器接收信息以确定和发送用于调整自主车辆202的信号。例如，如果泊车模块使用由一个或多个传感器提供的信号确定自主车辆202在包括它应该泊车的泊车位置的预定区域内(例如，在基准标记的特定距离内)，则泊车模块可以发送信号以接合自主车辆的制动器并停泊该自主车辆。在一些实施例中，如果泊车模块确定自主车辆202在包括它应该泊车的泊车位置的预定区域内，但是接近传感器指示车辆没有相对于相邻车辆平行泊车，则泊车模块可以向一个或多个装置发送用于使自主车辆202倒车、转动转向电机并重新定位自主车辆202以适当平行泊车的信号。可以至少基于由接近传感器提供的距离测量值来确定转向电机角度。
在一些实施例中，泊车模块可以使用由轮齿计数传感器提供的测量值来确定自主车辆行驶的精确距离。轮齿计数传感器可以提供泊车模块所使用的信息来计算自主车辆202行驶的距离，该信息可以与GPS信息和/或由一个或多个传感器提供的信息组合以指示自主车辆中的一个或多个装置进行精确泊车。例如，在微调驾驶区中，当一个或多个传感器提供关于一个或多个基准标记210的信息时，泊车模块可以使用该信息来确定从一个或多个传感器到一个或多个基准标记210的距离，泊车模块可以使用轮齿计数器来精确测量卡车行驶了多少距离，以便泊车模块可以指示自主车辆202接合制动器或保持节气门量。具体地，在一个示例中，如果泊车模块确定从一个或多个传感器到一个或多个基准标记的第一距离是10英尺，则泊车模块可以指示节气门将自主车辆202移动9.5英尺的距离，该距离可以通过轮齿传感器或附接到自主车辆的车轮或轮轴的其他物理测量装置实时测量。在该示例中，泊车模块可以在确定第一距离(即，10英尺)与由轮齿计数传感器测量的第二距离(例如，9.5的行驶距离)之间的差在预定值(例如，1.0英尺)内时，接合制动器和/或停泊自主车辆。预定值可以描述基准标记的位置内的可接受范围，在该范围内可以停泊自主车辆202。
图3示出了为车辆执行自动泊车操作的示例性流程图。在操作302处，泊车模块从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息。第一组位置信息与自主车辆的第一位置相关联。在操作304处，泊车模块基于第一组位置信息和泊车区的位置确定轨迹信息，该轨迹信息描述了自主车辆从自主车辆的第一位置行驶到泊车区的轨迹。
在操作306处，泊车模块通过至少基于轨迹信息使位于自主车辆中的一个或多个装置的操作，而使自主车辆沿轨迹行驶到泊车区。在一些实施例中，使一个或多个装置的操作基于确定一个或多个信号并将一个或多个信号发送到一个或多个装置，其中，一个或多个信号至少基于轨迹信息确定。
在一些实施例中，图3所示的方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与泊车区相关联的一个或多个车道的一个或多个位置，其中，使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，该轨迹信息进一步基于一个或多个车道的一个或多个位置。在一些实施例中，图3所示的方法进一步包括从位于自主车辆上的摄像头获取图像；并且从图像确定与在图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个属性，其中，使一个或多个装置的操作基于轨迹信息，该轨迹信息进一步基于一个或多个对象的一个或多个属性。在一些实施例中，一个或多个对象可以包括行人、另一车辆、交通标志或减速带。
在一些实施例中，图3所示的方法进一步包括获取描述自主车辆上多个点的位置的第二组位置信息，其中，第二组位置信息与自主车辆沿轨迹的第二位置相关联，并且在确定来自第二组的至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：在第一时间并且从位于自主车辆下方的磁传感器获取第一信号，第一信号指示从磁传感器到位于泊车区周边的基准标记的第一距离，其中，使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于从磁传感器到基准标记的第一距离。
在一些实施例中，当确定至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时，图3所示的方法进一步包括：在时间上比第一时间晚的第二时间，从磁传感器获取指示从磁传感器到基准标记的第二距离的第二信号；并且在确定第二距离在与基准标记相关联的第二预定距离内时使自主车辆施加制动并停泊该自主车辆。在一些实施例中，当确定至少一个位置信息在与泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时，图3所示的方法进一步包括：在时间上比第一时间晚的第二时间，从轮齿计数传感器获取指示自主车辆行驶的第二距离的第二信号；并且在确定第一距离与第二距离之间的差在与基准标记相关联的第二预定距离内时使自主车辆停泊该自主车辆。可替代地或附加地，旋转编码器可用于发送指示至少一个车轮的转数的信号，并且可以从该信号计算自主车辆行驶的第二距离。
在一些实施例中，图3所示的方法进一步包括从至少两个接近传感器接收指示从至少两个接近传感器到位于自主车辆旁边的对象的至少两个距离的信号，其中，至少两个接近传感器的第一接近传感器位于自主车辆的前部区域的一侧，并且其中，至少两个接近传感器中的第二接近传感器位于自主车辆的后部区域的一侧，并且其中，使一个或多个装置的操作基于轨迹信息并且基于该至少两个距离。在一些实施例中，其中，对象包括车辆，并且自主车辆中的车载控制计算机被配置为响应于至少两个距离在彼此的预定值内确定自主车辆已经成功地平行停在该车辆旁边。
在本公开中，激光雷达和激光***用于指代光检测和测距装置和方法，并且可替代地或附加地，指代激光检测和测距装置和方法。这些首字母缩略词的使用并不意味着将所描述的装置、***或方法限制为使用一种而不是另一种。
在本文件中，术语“示例性”用于表示“一个示例”，除非另有说明，否则并不意味着理想或优选的实施例。在本文件中，术语“微控制器”可以包括处理器及其相关联的存储器。
在方法或过程的一般上下文中描述了本文描述的一些实施例，该方法或过程可以在一个实施例中通过在计算机可读介质中实施的包括计算机可执行指令(诸如由联网环境中的计算机执行的程序代码)的计算机程序产品来实现。计算机可读介质可以包括可移动和不可移动存储装置，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘(CD)、数字多功能光盘(DVD)等。因此，计算机可读介质可以包括非暂时性存储介质。通常，程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。计算机或处理器可执行指令、关联的数据结构和程序模块表示用于执行本文公开的方法的步骤的程序代码的示例。这样的可执行指令或关联的数据结构的特定序列表示用于实现在这样的步骤或过程中描述的功能的相应动作的示例。
所公开的实施例中的一些实施例可以使用硬件电路、软件或其组合来实现为装置或模块。例如，硬件电路实施方式可以包括例如集成为印刷电路板的一部分的离散模拟和/或数字部件。可替代地或附加地，所公开的部件或模块可以实现为专用集成电路(ASIC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)器件。一些实施方式可以附加地或可替代地包括数字信号处理器(DSP)，其是具有针对与本申请公开的功能相关联的数字信号处理的操作需要而优化的架构的专用微处理器。类似地，每个模块内的各种部件或子部件可以以软件、硬件或固件来实现。模块之间和/或模块内的部件之间的连接可以使用本领域已知的任何一种连接方法和介质来提供，包括但不限于使用适当的协议通过互联网、有线或无线网络进行的通信。
虽然本文件包含许多细节，但这些细节不应被解释为对可要求保护或可以被保护的本发明的范围的限制，而是作为特定于具体实施例的特征的描述。本文件在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独地或以任何合适的子组合来实现。此外，尽管上面的特征可以描述为以某些组合起作用并且甚至最初如此要求保护，但是在一些情况下可以从组合中删去所要求保护的组合的一种或多种特征，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变化。类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应该被理解为要求以所示的特定顺序或按顺序执行这些操作，或者执行所有示出的操作以实现期望的结果。
仅描述了一些实施方式和示例，并且可以基于本公开中描述和说明的内容做出其他实施方式、增强和变化。

Claims (20)

1.一种执行车辆的自动泊车的方法，包括：
从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述所述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，其中所述第一组位置信息与所述自主车辆的第一位置相关联；
基于所述第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述所述自主车辆从所述自主车辆的所述第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息；以及
通过至少基于所述轨迹信息使位于所述自主车辆中的一个或多个装置的操作，使所述自主车辆沿所述轨迹行驶到所述泊车区。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
从位于所述自主车辆上的摄像头获取图像；以及
从所述图像确定与所述泊车区相关联的车道的位置，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息，所述轨迹信息基于所述车道的所述位置。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
从位于所述自主车辆上的摄像头获取图像；以及
从所述图像确定与所述图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个属性，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息，所述轨迹信息进一步基于所述一个或多个对象的所述一个或多个属性。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个对象包括行人、另一车辆、交通标志或减速带。
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
获取描述所述自主车辆上所述多个点的位置的第二组位置信息，其中所述第二组位置信息与所述自主车辆沿所述轨迹的第二位置相关联；以及
在确定来自所述第二组的至少一个位置信息在与所述泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：
在第一时间并且从位于所述自主车辆下方的磁传感器获取指示从所述磁传感器到位于所述泊车区周边的基准标记的第一距离的第一信号，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息并且基于从所述磁传感器到所述基准标记的所述第一距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其中使所述一个或多个装置的所述操作基于确定一个或多个信号并将所述一个或多个信号发送给所述一个或多个装置，其中所述一个或多个信号至少基于所述轨迹信息被确定。
7.一种用于执行车辆的自动泊车的装置，所述装置包括处理器，所述处理器被配置为实施方法，所述方法包括：
从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述所述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，
其中所述第一组位置信息与所述自主车辆的第一位置相关联；
基于所述第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述所述自主车辆从所述自主车辆的所述第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息；以及
通过至少基于所述轨迹信息使位于所述自主车辆中的一个或多个装置的操作，使所述自主车辆沿所述轨迹行驶到所述泊车区。
8.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为实现所述方法，所述方法进一步包括：
从位于所述自主车辆上的摄像头获取图像；以及
从所述图像确定将所述自主车辆引导到所述泊车区的车道的位置，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息，所述轨迹信息进一步基于所述车道的所述位置。
9.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为实现所述方法，进一步包括：
从位于所述自主车辆上的摄像头获取图像；以及
从所述图像确定与所述图像中检测到的一个或多个对象相关的一个或多个位置，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息，所述轨迹信息进一步基于所述一个或多个对象的所述一个或多个位置。
10.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为实现所述方法，所述方法进一步包括：
获取描述所述自主车辆上所述多个点的位置的第二组位置信息，其中所述第二组位置信息与所述自主车辆沿所述轨迹的第二位置相关联；以及
在确定来自所述第二组的至少一个位置信息在与所述泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：
在第一时间并且从位于所述自主车辆的前保险杠上的磁传感器获取指示从所述磁传感器到位于所述泊车区周边的基准标记的第一距离的第一信号，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息并且基于从所述磁传感器到所述基准标记的所述第一距离。
11.根据权利要求10所述的装置，其中当确定所述至少一个位置信息在与所述泊车区相关联的所述预定位置的所述第一预定距离内时，所述处理器被配置为实施所述方法，所述方法进一步包括：
在比所述第一时间晚的第二时间从轮齿计数传感器获取指示所述自主车辆行驶的第二距离的第二信号；以及
在确定所述第一距离与所述第二距离之间的差在与所述基准标记相关联的第二预定距离内时，使所述自主车辆停泊所述自主车辆。
12.根据权利要求11所述的装置，其中所述第二预定距离小于所述第一预定距离。
13.根据权利要求7所述的装置，其中所述处理器被配置为实现所述方法，所述方法进一步包括：
从至少两个接近传感器接收指示从所述至少两个接近传感器到位于自所述主车辆旁边的对象的至少两个距离的信号，
其中所述至少两个接近传感器中的第一接近传感器位于所述自主车辆的前部区域的一侧，
其中所述至少两个接近传感器中的第二接近传感器位于所述自主车辆的后部区域的一侧，并且
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息并且基于所述至少两个距离。
14.根据权利要求13所述的装置，
其中所述对象包括另一辆车，并且
其中所述处理器被配置为响应于所述至少两个距离在彼此的预定值内，确定所述自主车辆已经成功地平行停泊在所述另一车辆旁边。
15.一种非暂时性计算机可读存储介质，具有存储在其上的代码，所述代码在由处理器执行时使所述处理器实现执行车辆的自动泊车的方法，所述方法包括：
从位于自主车辆之上或之中的多个全球定位***(GPS)装置获取描述所述自主车辆上多个点的位置的第一组位置信息，
其中所述第一组位置信息与所述自主车辆的第一位置相关联；
基于所述第一组位置信息和泊车区的位置，确定描述所述自主车辆从所述自主车辆的所述第一位置行驶到泊车区的轨迹的轨迹信息；以及
通过至少基于所述轨迹信息使位于所述自主车辆中的一个或多个装置的操作，使所述自主车辆沿所述轨迹行驶到所述泊车区。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法进一步包括：
从位于所述自主车辆上的摄像头获取图像；以及
确定所述图像中的交通标志指示限速，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息和所述限速。
17.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，进一步包括：
当所述自主车辆沿所述轨迹行进时，基于由所述多个GPS装置周期性地提供的多个GPS坐标，确定所述自主车辆沿所述轨迹的位置。
18.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法进一步包括：
获取描述所述自主车辆上所述多个点的位置的第二组位置信息，其中所述第二组位置信息与所述自主车辆沿所述轨迹的第二位置相关联；以及
在确定来自所述第二组的至少一个位置信息在与所述泊车区相关联的预定位置的第一预定距离内时：
从位于所述自主车辆下方的磁传感器获取指示从所述磁传感器到位于所述泊车区中的基准标记的第一距离的第一信号，
其中使所述一个或多个装置的所述操作基于所述轨迹信息并且基于从所述磁传感器到所述基准标记的所述第一距离。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述基准标记包括无线发射器或金属对象。
20.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述处理器被配置为引起所述一个或多个装置的所述操作，直到所述自主车辆在所述基准标记的范围内。
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