CN113927572A - 一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质，包括：第一机械臂、第二机械臂、拾取装置、焊接装置、图像采集装置和控制装置；图像采集装置用于在控制装置控制下，获取待焊电路板的图像以及待焊电路板的焊点图像；控制装置用根据待焊电路板的图像确定待焊电路板的位姿，以及根据待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置，并根据所述待焊电路板的位姿控制第一机械臂上的拾取装置拾取待焊电路板，根据待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。本申请可适配不同型号的电路板样式的锡焊工作，提高了对电路板换型换产的适应性与灵活性，提高了生产效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动化锡焊设备技术领域，尤其涉及一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质。
背景技术
目前，在电子行业中电子产品更新换代速度在不断加快，PCB(Printed CircuitBoard，印制电路板)作为电子产品的重要部件及电子元器件电气连接的载体，对其快速换型换产的需求越来越多。
锡焊是利用低熔点的金属焊料加热熔化后，渗入并充填金属件连接处间隙的焊接方法。目前，大部分印制电路板的锡焊过程都是采用专用锡焊设备完成，在锡焊工作前需要将待焊电路板安装于夹具内部。对于换型换产的电路板都需要重新进行定位、重新制作治具，需要耗费一定的人力和时间，很大程度上限制了自动化产线生产的灵活性与工作效率。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质。
本申请提供了一种锡焊机器人，包括第一机械臂、第二机械臂、拾取装置、焊接装置、图像采集装置和控制装置；所述拾取装置设置于所述第一机械臂末端，所述焊接装置设置于所述第二机械臂末端，所述控制装置分别与所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述拾取装置、所述焊接装置以及所述图像采集装置电连接；
所述图像采集装置用于在所述控制装置控制下，获取待焊电路板的图像以及待焊电路板的焊点图像；
所述控制装置用根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿，以及根据所述待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置，并根据所述待焊电路板的位姿控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板，根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。
可选的，所述拾取装置包括夹爪装置和/或吸盘装置。
可选的，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置设置于所述拾取装置上；所述第一图像采集装置用于获取待焊电路板的图像；所述第二图像采集装置设置于所述焊接装置上；所述第二图像采集装置用于获取待焊电路板的焊点图像。
可选的，锡焊机器人还包括待焊电路板定位装置；
可选的，所述待焊电路板定位装置与所述控制装置电连接；所述待焊电路板定位装置用于检测所述待焊电路板是否进入工作区；所述控制装置用于在所述待焊电路板进入工作区后，控制所述图像采集装置执行获取待焊电路板的位姿的操作。
本申请还提供一种锡焊方法，所述方法步骤包括：
通过第一图像采集装置获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿；
根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板；
通过第二图像采集装置获取待焊电路板的焊点图像，并根据所述待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置；
根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。
可选的，在所述根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板之后，还包括：
控制所述第一机械臂将所述待焊电路板运动至焊接工作位置，且将待焊电路板设置有焊点的一面朝向指定方位。
可选的，在通过第一图像采集装置获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿之前，还包括：
检测所述待焊电路板是否进入工作区，并在所述待焊电路板进入工作区后，执行获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿的操作。
可选的，在所述根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊之后，还包括：获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证。
可选的，在获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证之后，还包括：
可选的，根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，控制第二机械臂上的焊接装置对锡焊不合格的所述待焊电路板进行补焊。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述锡焊方法的步骤。
本申请提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本申请提供的锡焊机器人，采用双机械臂，即第一机械臂和第二机械臂，并在第一机械臂末端设置拾取装置，在第二机械臂末端设置焊接装置。采用图像采集装置获取待焊电路板的图像，控制装置可以根据待焊电路板的图像确定待焊电路板的位姿，以控制第一机械臂上的拾取装置拾取待焊电路板。因此无需针对不同电路板样式制作特殊治具，在电路板换型后，可通过机器视觉的方式确定待焊电路板的位姿，从而调整第一机械臂上的拾取装置的拾取方式。采用图像采集装置获取待焊电路板的焊点图像，控制装置可以根据待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置，以控制第二机械臂上的焊接装置进行锡焊。由于采用机器视觉的方式确定待焊电路板的焊点位置，因此即使电路板换型，也可以针对不同型号的电路板样式自动识别待焊电路板的焊点位置，从而调整第二机械臂上的拾取装置的焊接装置的锡焊工艺。因此，本申请可适配不同型号的电路板样式的锡焊工作，增强了对电路板快速换型换产的适应性与灵活性，提高了生产效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种锡焊机器人结构示意图；
图2为本申请提供的一种锡焊方法的流程示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
目前，大部分印制电路板的锡焊过程都是采用专用锡焊设备完成，在锡焊工作前需要将待焊电路板安装于夹具内部。对于换型换产的电路板需要重新进行定位、重新制作治具，需要耗费一定的人力和时间，很大程度上限制了自动化产线生产的灵活性与工作效率。
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质，可适配不同型号的电路板样式的锡焊工作。
图1为本申请实施例提供的一种锡焊机器人结构示意图，该锡焊机器人包括第一机械臂110、第二机械臂120、拾取装置130、焊接装置140、图像采集装置150以及控制装置(图中未示出)。
其中，拾取装置130位于第一机械臂110末端。焊接装置140设置于第二机械臂120末端。控制装置分别与第一机械臂110、第二机械臂120、拾取装置130、焊接装置140以及图像采集装置150电连接。
图像采集装置150用于在控制装置的控制下，获取待焊电路板160的图像以及待焊电路板160的焊点图像。本申请实施例对图像采集装置150的设置位置不做限定，例如可以设置在第一机械臂110和/或第二机械臂120上，也可以设置在第一机械臂110以及第二机械臂120以外位置，例如设置在锡焊机器人的工作区域的一固定位置。此外，本公布开实施例对图像采集装置150的类型以及数量也不做限定，例如用可以是RGBD相机，或者其它类型的图像采集装置。
控制装置接收图像采集装置150采集的待焊电路板160的图像后，可以根据待焊电路板160的图像确定待焊电路板160的位姿。本申请实施例对根据待焊电路板160的图像确定待焊电路板160的位姿的具体方式不做限定，包括但不限制于对待焊电路板160的图像进行图像灰度化处理、图像自动阈值处理、图像形态学处理、图像中值滤波处理等。控制装置确定待焊电路板160的位姿后，可以根据待焊电路板160的位姿驱动第一机械臂110上的拾取装置130拾取待焊电路板160。如此设置，可无需针对不同电路板样式制作特殊治具，在电路板换型后，可通过机器视觉的方式确定不同型号的待焊电路板160的相应位姿，从而相应调整第一机械臂上的拾取装置的拾取位置和方式，进而提高了锡焊机器人对电路板快速换型换产的适应性。
控制装置接收图像采集装置150采集的待焊电路板160的焊点图像后，可以根据待焊电路板160的焊点图像确定待焊电路板160的焊点位置。类似的，本申请实施例对根据待焊电路板160的焊点图像确定待焊电路板160的焊点位置的具体方式不做限定。控制装置确定待焊电路板160的焊点位置后，可以根据待焊电路板160的焊点位置，控制第二机械臂120上的焊接装置140对位于拾取装置130上的待焊电路板160的各个焊点进行锡焊操作。如此设置，通过采用机器视觉的方式确定待焊电路板160的各个焊点位置，因此即使电路板换型后，也可以针对不同型号的电路板中的焊点分布自动识别和获取待焊电路板160的各个焊点位置，从而实时调整第二机械臂上的焊接装置的锡焊工艺。
第一机械臂上的拾取装置将待焊电路板抓取后，无需如现有产线中将待焊电路板再放置到固定工装上。后续进行锡焊时，第二机械臂120上的焊接装置140可以直接对位于拾取装置130上的待焊电路板160的各个焊点进行锡焊操作。因此本申请实施例无需设置固定工装。对于换型换产的电路板，本申请实施例无需根据换型的电路板重新设计固定工装。此外，由于不用额外设置固定放置待焊电路板的固定工装，因此可以减少对待焊电路板的反复抓取，例如本申请实施例可以节省锡焊结束后从固定放置待焊电路板的固定工装上将待焊电路板取走的操作。因此本申请在节省设备成本的同时，还提高了自动化产线生产的灵活性与工作效率。
需要说明的是，第一机械臂110和第二机械臂120可以是任意种类的六轴工业机械臂，能够按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，所述工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。
其中，焊接装置140例如可以包括焊接电源、焊接控制***、焊枪(钳)等。
在一些实施例中，可选的，拾取装置130包括夹爪装置和/或吸盘装置。
可以理解的是，与第一机械臂110末端相连接的拾取装置130需要完成对不同型号的待焊电路板160进行拾取操作，可以选取卡爪夹持类型的夹爪装置，也可采用吸力夹持类型的吸盘装置，还包括同时安装上述两类夹持装置共同作为待焊电路板160的拾取装置130。
通过设置不同类型的夹持装置作为拾取装置130，可以针对不同的拾取对象进行灵活应用，从而提高了拾取装置130对不同类型电路板样式结构的适应性。
在其他实施方式中，拾取装置130还可采用本领域技术人员可知的能够适于安装在机械臂上且能够稳固拾取电路板的其他形式的结构装置，在此不限定。
在一些实施例中，图像采集装置150包括第一图像采集装置151和第二图像采集装置152，其中第一图像采集装置151设置于所述拾取装置130上；所述第一图像采集装置151用于获取待焊电路板160的图像；所述第二图像采集装置152设置于所述焊接装置140上；所述第二图像采集装置152用于获取待焊电路板160的焊点图像。
通过将第一图像采集装置151安装在拾取装置130，并将第二图像采集装置152安装在焊接装置140上，可以根据所采集的图像分别实时调整第一机械臂110及第二机械臂120的拾取和焊接动作，从而进一步保证了锡焊机器人动作的准确性；通过设置相互独立的图像采集装置，降低了锡焊机器人的图像采集与处理的设计难度。
需要说明的是，图像采集装置主要包括一个或多个图像采集设备及图像采集卡，所述图像采集设备可以是各种类型的工业相机或工业镜头，例如基于CCD(Charge CoupledDevice)或COMS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)芯片的相机。
在一些实施例中，可选的，锡焊机器人还包括用于检测待焊电路板待焊电路板是否进入工作区的待焊电路板定位装置。其中，待焊电路板定位装置与控制装置进行电性连接。
可以理解的是，待焊电路板定位装置可以是安装在锡焊机器人工作平台上的任意种类的对射式或接近式传感器，当待焊电路板进入工作区时，可触发传感器发送电信号到控制装置中。也可以是基于图像识别的定位装置，当待焊电路板160进入工作区时，通过识别采集前后连续两帧图像的差别，以检测待焊电路板160是否进入工作区，例如安装在第一机械臂110上的第一图像采集装置也可作为待焊电路板定位装置来使用。
在其他实施方式中，待焊电路板定位装置还可采用本领域技术人员可知的能够适于检测待焊电路板160是否进入工作区的其他结构装置，在此不限定。
本申请实施例还提供一种锡焊方法，可以用于上述任意实施例所述的锡焊机器人，图2为本申请实施例提供的一种锡焊方法的流程示意图。下面示例性的，结合图1以及图2对锡焊方法进行详细介绍。本申请实施例提供的锡焊方法包括以下步骤：
S110、获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿。
例如可以通过图像采集装置150采集待焊电路板的图像。针对所述待焊电路板的图像进行预处理，以获得待焊电路板在图像采集装置150坐标系下的三维点云数据；其中所述预处理包括但不限于目标检测与分割、关键点特征提取、点云去噪声、点云简化、点云配准等。
由此，根据待焊电路板在图像采集装置150坐标系下获取的三维点云数据，利用坐标变换用以确定待焊电路板基于拾取装置130坐标系下的位姿。其中，所述位姿包括但不限于待焊电路板在该坐标系下三维空间坐标点信息及与该坐标系下三个坐标轴之间姿态角度关系。
S120、根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板。
获取待焊电路板基于拾取装置130坐标系下的位姿，其中所述位姿包括但不限于待焊电路板拾取位置的位姿；控制装置根据该位姿作为目标位姿发出控制动作指令，驱动第一机械臂120移动至所述待焊电路板拾取位置的位姿，进而控制第一机械臂120上的拾取装置130对待焊电路板的拾取操作。
可以理解的是，第一机械臂120上的拾取装置130在拾取所述待焊电路板时，可以采用卡爪夹持类型的夹爪装置，也可采用吸力夹持类型的吸盘装置，还包括同时安装上述两类夹持装置。具体地，吸盘装置利用包括但不限于真空吸力等方法在所述拾取位置上拾取待焊电路板，而夹爪装置可采用能够调节夹取力度的机械手爪在所述拾取位置上拾取待焊电路板。如此设置，采用灵活多样的拾取方式可适用于不同类型的电路板样式结构。
S130、获取待焊电路板的焊点图像，并根据所述待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置。
通过图像采集装置150采集待焊电路板的焊点图像，其中待焊电路板的焊点图像信息包括但不限于待焊电路板中各焊点的颜色、形状、尺寸等。针对所述待焊电路板的焊点图像进行预处理，用于获得在待焊平面内待焊电路板各焊点之间的相对位置信息，其中所述预处理包括但不限于目标检测与分割、关键点特征提取、点云去噪声、点云简化、点云配准等。
S140、根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。
可以理解的是，不同型号的待焊电路板的焊点位置分布并不相同，需要通过控制装置控制第二机械臂120上焊接装置140依次移动至所述待焊电路板中各个焊点的位置点进行锡焊操作。
在控制第二机械臂120上的焊接装置140进行锡焊过程中，需要根据待焊电路板的形状及各个焊点的不同位置，确定焊接装置140的锡焊工作参数。其中所述工作参数包括但不限于焊接装置140中锡焊电极电流、焊钳工作行程、焊接压力等。
可选的，在上述方法步骤S110-S140中的所述图像采集装置150可以包括第一图像采集装置151和第二图像采集装置152，其中第一图像采集装置151设置于所述拾取装置130上，用于完成S110中所述获取待焊电路板的图像；第二图像采集装置152设置于所述拾取装置130上，用于完成S130中所述获取待焊电路板的焊点图像。由此，通过设置相互独立的图像采集装置，降低了锡焊机器人的图像采集与处理的设计难度，提高了锡焊机器人工作的可靠性。
在其他实施方式中，图像采集装置150还可采用本领域技术人员可知的能够便于完成待焊电路板拾取和锡焊操作的其他设置位置和设置方式，在此不限定。
在一些实施例中，在根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂110上的拾取装置130拾取所述待焊电路板之后，还包括：
控制第一机械臂110将待焊电路板运动至焊接工作位置，且将待焊电路板设置有焊点的一面朝向指定方位。
在根据待焊电路板的位姿控制第一机械臂110上的拾取装置130拾取待焊电路板之后，第一机械臂110上的拾取装置130带动待焊电路板移动至预设的焊接工作位置。然后拾取装置130带动待焊电路板翻转，以使待焊电路板设置有焊点的一面朝向指定方位。例如使待焊电路板设置有焊点的一面朝上。这样设置后，第一机械臂以及拾取装置130控制待焊电路板保持固定不动，便于第二机械臂120上的第二图像采集装置152获取待焊电路板的焊点图像，也能够方便后续第二机械臂上的焊接装置朝向待焊电路板的焊点进行锡焊，节省了在待焊电路板锡焊操作前对其进行调试定位的时间，从而提高了生产效率。
可以理解的是，指定方位可以是便于对待焊电路板进行锡焊操作的方位，也可根据待焊电路板各个焊点的不同位置进行实时调整，在此不限定。
在一些实施例中，在利用第一机械臂110上的第一图像采集装置151获取待焊电路板的图像之前，还包括：
检测待焊电路板是否进入工作区，并在所述待焊电路板进入工作区后，执行获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板位姿的操作。
如此设置，当待焊电路板进入工作区后，可通过待焊电路板定位装置对其特征识别，并将上述识别信息传送至控制装置中，进而触发控制装置驱动第一图像采集装置150执行获取待焊电路板的位姿图像的操作。
基于此，控制装置通过接收所述待焊电路板定位装置的识别信息，准确触发第一机械臂110上第一图像采集装置151执行获取待焊电路板的位姿图像的操作，从而驱动拾取装置130完成对处于工作区中待焊电路板的拾取动作，并将其移送至焊接工作位置的过程，进一步提高了锡焊机器人工作的可靠性。
在一些实施例中，可选的，在所述根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂120上的焊接装置140对位于拾取装置130上的待焊电路板160进行锡焊之后，还包括：
获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证。
可以理解的是，第二机械臂120上的焊接装置140在完成锡焊后，可利用图像采集装置150获取锡焊之后的电路板中的焊点图像，通过与预先存储的标准电路板焊点锡焊图像进行对比，对已完成锡焊操作的电路板相应的焊点锡焊情况进行合格识别与检验，以确保锡焊机器人进行锡焊操作的准确性和可靠性。
在一些实施例中，在获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证之后，还包括：根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，控制第二机械臂120上的焊接装置140对锡焊不合格的所述待焊电路板进行补焊。
需要说明的是，通过与预先存储的标准电路板焊点锡焊图像进行对比，控制装置控制第二机械臂120上的焊接装置140对存在焊点漏焊和/或虚焊的电路板完成补焊工作，以进一步提高锡焊机器人锡焊操作的质量。
在一些实施例中，在获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证之后，还包括：根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，控制第一机械臂110上的拾取装置130将锡焊不合格的所述待焊电路板抛弃至不合格区。
可以理解的是，通过将待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像与预先存储的标准电路板焊点锡焊图像进行对比，对于存在焊点错焊的电路板，由于无法进行补焊，因而通过控制装置驱动第一机械臂110上的拾取装置130抛弃至不合格区，避免锡焊不合格的电路板进入到下一道工序操作中，进一步确保锡焊机器人锡焊成品的质量；
在一些实施例中，在获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证之后，还包括：根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，控制第一机械臂110上的拾取装置130将锡焊合格的所述待焊电路板移送放置到生产线上，用以完成下一道工序操作。
根据待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像与预先存储的在控制装置中标准电路板焊点锡焊图像进行对比，对于达到锡焊合格要求的电路板，利用控制装置驱动第一机械臂110上的拾取装置130将所述达到锡焊合格要求的电路板移送放置到后续生产线中，用以完成下一道工序操作。如此设置，在实现锡焊操作自动化的同时，节省了人力和时间，进一步提高了电路板的生产效率。
在本申请实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序或指令，可实现如上述应用于锡焊机器人的任意实施例所述锡焊方法的步骤。
需要说明的是，可读存储介质的例子包括但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrical Programmable Read Only Memory，EPROM)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
本申请的上述实施例提供的存储介质与本申请实施例提供的基于视觉***与双臂机器人的锡焊方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序或指令所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种锡焊机器人，其特征在于，包括：
第一机械臂、第二机械臂、拾取装置、焊接装置、图像采集装置和控制装置；
所述拾取装置设置于所述第一机械臂末端，所述焊接装置设置于所述第二机械臂末端，所述控制装置分别与所述第一机械臂、所述第二机械臂、所述拾取装置、所述焊接装置以及所述图像采集装置电连接；
所述图像采集装置用于在所述控制装置控制下，获取待焊电路板的图像以及待焊电路板的焊点图像；
所述控制装置用根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿，以及根据所述待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置，并根据所述待焊电路板的位姿控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板，根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于所述拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。
2.根据权利要求1所述的锡焊机器人，其特征在于，所述拾取装置包括夹爪装置和/或吸盘装置。
3.根据权利要求1所述的锡焊机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置设置于所述拾取装置上；所述第一图像采集装置用于获取待焊电路板的图像；所述第二图像采集装置设置于所述焊接装置上；所述第二图像采集装置用于获取待焊电路板的焊点图像。
4.根据权利要求1所述的锡焊机器人，其特征在于，还包括：待焊电路板定位装置；
所述待焊电路板定位装置与所述控制装置电连接；所述待焊电路板定位装置用于检测所述待焊电路板是否进入工作区；所述控制装置用于在所述待焊电路板进入工作区后，控制所述图像采集装置执行获取待焊电路板的位姿的操作。
5.一种锡焊方法，其特征在于，适用于权利要求1-4中任一项所述的锡焊机器人，所述方法包括：
获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿；
根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板；
获取待焊电路板的焊点图像，并根据所述待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置；
根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。
6.根据权利要求5所述的锡焊方法，其特征在于，在所述根据所述待焊电路板的位姿，控制第一机械臂上的拾取装置拾取所述待焊电路板之后，还包括：
控制所述第一机械臂将所述待焊电路板运动至焊接工作位置，且将待焊电路板设置有焊点的一面朝向指定方位。
7.根据权利要求5所述的锡焊方法，其特征在于，在获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿之前，还包括：
检测所述待焊电路板是否进入工作区，并在所述待焊电路板进入工作区后，执行获取待焊电路板的图像，并根据所述待焊电路板的图像确定所述待焊电路板的位姿的操作。
8.根据权利要求5所述的锡焊方法，其特征在于，在所述根据所述待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊之后，还包括：
获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证。
9.根据权利要求8所述的锡焊方法，其特征在于，在获取待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，并根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像进行锡焊合格验证之后，还包括：
根据所述待焊电路板进行锡焊之后的焊点图像，控制第二机械臂上的焊接装置对锡焊不合格的所述待焊电路板进行补焊。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至9中任一项所述的方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202111306895.8A CN113927572A (zh) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质 |
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| CN202111306895.8A CN113927572A (zh) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113927572A true CN113927572A (zh) | 2022-01-14 |
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ID=79285845
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| CN202111306895.8A Pending CN113927572A (zh) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质 |
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN113927572A (zh) |
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- 2021-11-05 CN CN202111306895.8A patent/CN113927572A/zh active Pending
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