CN113920502A - 一种云台调整方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种云台调整方法、装置、设备及介质，用以对云台进行准确地调整。由于在本发明实施例中，预先在所要采集的场景中设置有测试图卡，并且测试图卡上设置有预设的识别符号，当采集设备采集到图像后，可以确定预设的识别符号在图像中的坐标信息，与预设的目标坐标信息之间的目标距离，因为保存了距离与调整角度的对应关系，因此可以确定出云台需要调整的目标角度，从而准确地对云台进行调整。

Description

一种云台调整方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种云台调整方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着社会的进步，图像采集设备的种类和应用的场景也越来越多，为了提高图像采集设备采集的图像或视频的显示效果，现有技术中提出了用于稳定图像采集设备的机器——云台，通过云台来稳定图像采集设备，从而提高图像采集设备采集的图像或视频的效果。现有技术中通常是将图像采集设备固定在云台的某一位置处，由于图像采集设备在云台上的位置是固定的，在采集图像时只需调整云台的角度，即可实现对图像采集设备的角度的调整。

具体的，在采集图像时，图像采集设备所采集的区域可能不满足采集需求，也就是说图像采集设备所采集的场景可能并非使用者所要采集的场景，此时需要对云台的角度进行调整，从而实现对图像采集设备的角度，进而实现采集场景的调整。然而现有技术中在对云台的角度进行调整时，需要使用者手动调整云台的角度，调整的精度较低，时间消耗较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台调整方法、装置、设备及介质，用以对云台进行准确地调整。

第一方面，本发明实施例提供了一种云台调整方法，所述方法包括：

识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

若是，则获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；

根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

进一步地，所述方法还包括：

若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

进一步地，所述根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离包括：

获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；

确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；

确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

进一步地，所述根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度包括：

根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

进一步地，所述根据所述目标角度，对所述云台进行调整包括：

将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种云台调整装置，所述装置包括：

识别判断模块，用于识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

处理模块，用于若所述图像中包含有预设的识别符号，获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

进一步地，所述处理模块，还用于若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

进一步地，所述处理模块，具体用于获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

进一步地，所述处理模块，具体用于根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

进一步地，所述处理模块，具体用于将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行上述任一所述云台调整方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行上述任一所述云台调整方法的步骤。

在本发明实施例中，若识别到云台上设置的图像采集设备采集到的图像中包含预设的识别符号，则获取识别符号在图像中的坐标信息，与预设的图像采集设备采集的图像中识别符号所在的目标坐标信息之间的目标距离，并根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定目标距离对应的目标角度，根据所确定的目标角度对云台进行调整。由于在本发明实施例中，预先在所要采集的场景中设置有测试图卡，并且测试图卡上设置有预设的识别符号，当采集设备采集到图像后，可以确定预设的识别符号在图像中的坐标信息，与预设的目标坐标信息之间的目标距离，因为保存了距离与调整角度的对应关系，因此可以确定出云台需要调整的目标角度，从而准确地对云台进行调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种云台调整过程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种云台调整过程的详细示意图；

图3为本发明实施例提供的一种云台调整装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的一种云台调整过程示意图，该过程包括以下步骤：

S101：识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，若是，则执行S102，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的。

本发明实施例提供的云台调整方法应用于电子设备，该电子设备可以为图像采集设备、云台、PC或服务器等智能设备。

在本发明实施例中，为了对云台进行调整，使得云台上设置的图像采集设备采集的场景可以满足使用者需求，预先在所在采集的场景中设置有测试图卡，并且使用者在测试图卡中设置有预设的识别符号，该预设的识别符号可以为任意的图形或者标识，例如可以是三角形、圆形等图形。

电子设备获取设置在云台上的图像采集设备采集的图像，并在获取到图像后，采用识别算法对获取到的图像进行识别，判断图像中是否包含预设的识别符号。具体的，在本发明实施例中，可以将图像输入到预先训练完成的识别模型中，该识别模型输出的结果为图像中是否包含预设的识别符号。

S102：获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离。

在本发明实施例中，若确定出图像中包含有预设的识别符号，则获取图像中包含的预设的识别符号在图像中的坐标信息，根据预设的识别符号在图像中的坐标信息对云台进行调整。具体的，在确定预设的识别符号在图像中的坐标信息时，可以预先规定坐标系，该坐标系可以以图像左上角为原点，方向向右为x轴正方向，垂直向下为y轴正方向，坐标系确定后可以确定该识别符号在图像中的坐标信息，可以用识别符号所在的矩形框的某一位置的坐标表示识别符号在图像中的坐标信息，例如用识别符号所在的矩形框的左上角的坐标表示，或用矩形框的中心点的坐标表示。

为了对云台的角度进行调整，预先保存有目标坐标信息，该目标坐标信息为所需场景对应的图像中识别符号所在的坐标信息，也就是说该目标坐标信息为预设的对云台校正后图像采集设备采集的图像中识别符号所在的坐标信息。

电子设备在获取到识别符号在图像中的坐标信息后，由于预先保存了图像采集设备采集的图像中识别符号所在的目标坐标信息，因此可以确定识别符号在图像中的坐标信息与目标坐标信息之间的目标距离。

S103：根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

在本发明实施例中，电子设备预先保存有距离与调整角度的对应关系，在电子设备确定出识别符号在图像中的坐标信息与目标坐标信息之间的目标距离后，根据距离与调整角度的对应关系，确定对应关系中目标距离所对应的调整角度为目标角度，该目标角度即为对云台调整的角度，在获取到目标角度后，根据目标角度对云台进行调整。从而通过调整云台实现对云台上设置的图像采集设备的调整，使得图像采集设备所采集的场景为使用者所要采集的场景。

由于在本发明实施例中，预先在所要采集的场景中设置有测试图卡，并且测试图卡上设置有预设的识别符号，当采集设备采集到图像后，可以确定预设的识别符号在图像中的坐标信息，与预设的目标坐标信息之间的目标距离，因为保存了距离与调整角度的对应关系，因此可以确定出云台需要调整的目标角度，从而准确地对云台进行调整。

实施例2：

为了准确地对云台进行调整，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中所述方法还包括：

若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

在本发明实施例中，若电子设备接收到的图像中不包含预设的识别符号，则电子设备无法对云台进行调整，则电子设备可以发送预设提醒信息，以便提醒使用者对云台的角度进行调整。

当使用者发现图像采集设备采集的图像中不包含预设的识别符号，此时使用者可以通过云台或预设客户端对云台进行调整。具体的，使用者可以通过云台或预设客户端向电子设备发送调整指令，该调整指令中携带有使用者所要调整的调整角度。

电子设备在接收到调整指令后，获取调整指令中携带的调整角度，并根据获取到的调整角度，对云台进行调整。

实施例3：

为了确定目标距离，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离包括：

获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；

确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；

确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

在本发明实施例中，在对云台进行调整时，可以分别在水平方向和竖直方向上对云台进行调整，因此需要分别确定水平方向和竖直方向上，预设识别符号在图像中的坐标信息和目标坐标信息之间的距离。

具体的，电子设备获取坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息。电子设备在获取到第一横坐标信息、第一纵坐标信息、第二横坐标信息以及第二纵坐标信息后，获取第一横坐标信息与第二横坐标信息的第一差值，在获取到第一差值后，确定第一差值的符号对应的方位为第一目标方位，并确定第一差值的绝对值为坐标信息与目标坐标信息在第一目标方位上的第一目标距离。其中，横坐标的差值的符号对应的方位为水平方向的方位，即为左侧或右侧。

具体的，若坐标系以图像左上角为原点，方向向右为x轴正方向，垂直向下为y轴正方向，则电子设备保存的横坐标的差值的符号与方位的对应关系分别为：符号为正对应的方位为右侧、符号为负对应的方位为左侧。也就是说若第一横坐标信息与第二横坐标信息的第一差值的符号为正，则对应的第一目标方位为右侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的右侧，若第一横坐标信息与第二横坐标信息的第一差值的符号为负，则对应的第一目标方位为左侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的左侧。

电子设备获取第一纵坐标信息与第二纵坐标信息的第二差值，在获取到第二差值后，确定第二差值的符号对应的方位为第二目标方位，并确定第二差值的绝对值，为坐标信息与目标坐标信息在第二目标方位上的第二目标距离。其中，纵坐标的差值的符号对应的方位为竖直方向的方位，即为上侧或下侧。

具体的，若坐标系以图像左上角为原点，方向向右为x轴正方向，垂直向下为y轴正方向，则电子设备保存的横坐标所确定的差值的符号与方位的对应关系分别为：符号为正对应的方位为下侧，符号为负对应的方位为上侧。也就是说若第一纵坐标信息与第二纵坐标信息的第二差值的符号为正，则坐标信息对应的第二目标方位为下侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的下侧，若第一横坐标信息与第二横坐标信息的第一差值的符号为负，则坐标信息对应的第二目标方位为上侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的上侧。

以坐标系以图像左上角为原点，方向向右为x轴正方向，垂直向下为y轴正方向，且坐标信息为(x1，y1)，目标坐标信息为(x2，y2)为例进行介绍，若x1-x2>0，则坐标信息对应的第一目标方位为右侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的右侧，若x1-x2<0，则坐标信息对应的第一目标方位为左侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的左侧，并且坐标信息与目标坐标信息在第一目标方位上的第一目标距离为|x1-x2|。若y1-y2>0，则坐标信息对应的第二目标方位为下侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的下侧，若y1-y2<0，则坐标信息对应的第二目标方位为上侧，也就是说坐标信息在目标坐标信息的上侧，并且坐标信息与目标坐标信息在第二目标方位上的第二目标距离为|y1-y2|。

实施例4：

为了准确地对云台进行调整，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度包括：

根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

为了准确地对云台进行调整，在本发明实施例中，电子设备中预先保存有第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，及第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系。电子设备在保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系中，查找坐标信息与目标坐标信息在第一目标方位上的第一目标距离对应的偏转角度，为对云台进行调整时的第一目标角度。并且电子设备在保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系中，查找坐标信息与目标坐标信息在第二目标方位上的第二目标距离对应的偏转角度，为对云台进行调整时的第二目标角度。

为了准确地对云台进行调整，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述目标角度，对所述云台进行调整包括：

将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

在本发明实施例中，在确定第一目标距离对应的第一目标角度及第二目标距离对应的第二目标角度后，将云台向第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，并将云台向第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。并且在本发明实施例中，第一目标方位对应的方位为左或右，第二目标方位对应的方向为上或下，也就是说第一目标方位对应的方向与第二目标方位对应的方向呈垂直关系。具体的，在本发明实施例中，先将云台向第一目标方位对应的方向调整，还是先将云台向第二目标方位对应的方向调整，在此不做限制。

实施例5：

在本发明实施例中，将云台及图像采集设备启动后，电子设备即可进入校正模式，使用者通过云台或预设客户端将识别符号拍摄到图像中，电子设备识别图像中的识别符号，对云台进行调整，调整到合适位置。从而对图像采集设备采集的图像进行图像中像素值、亮度值等测试。

图2为本发明实施例提供的一种云台调整过程的详细示意图，该过程包括：

S201：电子设备接收图像采集设备采集的图像。

S202：判断图像中是否包含预设的识别符号，若是，则执行S203，若否，则执行S204。

S203：获取识别符号在图像中的坐标信息，与预设的目标坐标信息之间的目标距离，并执行S205。

S204：使用者通过云台或预设客户端发送调整指令，电子设备根据调整指令对云台进行调整，并执行S201。

S205：根据目标距离对云台进行调整。

在根据目标距离对云台进行调整后，识别符号在图像采集设备采集的图像中坐标信息与预设的目标坐标信息一致。

实施例6：

图3为本发明实施例提供的一种云台调整装置结构示意图，所述装置包括：

识别判断模块301，用于识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

处理模块302，用于若所述图像中包含有预设的识别符号，获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块302，还用于若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块302，具体用于获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块302，具体用于根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块302，具体用于将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

实施例7：

图4为本发明提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括：处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信；

所述存储器403中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器401执行时，使得所述处理器401执行如下步骤：

识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

若是，则获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；

根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离包括：

获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；

确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；

确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度包括：

根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标角度，对所述云台进行调整包括：

将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

上述服务器提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

实施例8：

在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时实现如下步骤：

所述存储器中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

若是，则获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；

根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离包括：

获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；

确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；

确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度包括：

根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标角度，对所述云台进行调整包括：

将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种云台调整方法，其特征在于，所述方法包括：

识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

若是，则获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；

根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离包括：

获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；

确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；

确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度包括：

根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度，对所述云台进行调整包括：

将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

6.一种云台调整装置，其特征在于，所述装置包括：

识别判断模块，用于识别图像采集设备采集的图像，判断所述图像中是否包含有预设的识别符号，其中，所述识别符号为预先设置在所要采集的场景中的测试图卡中的；

处理模块，用于若所述图像中包含有预设的识别符号，获取所述识别符号在所述图像中的坐标信息，并根据所述坐标信息及预设的所述图像采集设备采集的图像中所述识别符号所在的目标坐标信息，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息的目标距离；根据预先保存的距离与调整角度的对应关系，确定所述目标距离对应的目标角度，根据所述目标角度，对所述云台进行调整。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于若接收到调整指令，则获取所述调整指令中携带的调整角度，根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于获取所述坐标信息中的第一横坐标信息以及第一纵坐标信息，并获取所述目标坐标信息中的第二横坐标信息以及第二纵坐标信息；确定所述第一横坐标信息与所述第二横坐标信息的第一差值；根据所述第一差值的符号，确定所述坐标信息对应的第一目标方位；根据所述第一差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第一目标方位上的第一目标距离；确定所述第一纵坐标信息与所述第二纵坐标信息的第二差值；根据所述第二差值的符号，确定所述坐标信息对应的第二目标方位；根据所述第二差值的绝对值，确定所述坐标信息与所述目标坐标信息在所述第二目标方位上的第二目标距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于根据预先保存的第一方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第一目标距离对应的第一目标角度；并根据预先保存的第二方位对应的距离与偏转角度的对应关系，确定所述第二目标距离对应的第二目标角度。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于将所述云台向所述第一目标方位对应的方向调整第一目标角度，向所述第二目标方位对应的方向调整第二目标角度。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行权利要求1-5中任一所述云台调整方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行权利要求1-5中任一所述云台调整方法的步骤。

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