CN113920260A - 三维路网构建方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种三维路网构建方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取二维路网，在路径的所有节点中，针对与当前的路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程；降低路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加路径中其他节点的相对高程；确定路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成中心线的节点的相对高程，并设置路径的宽度；根据路径的宽度以及中心线的节点的相对高程，构建路径对应的三维道路，从而得到三维路网。本发明基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性。
Description
技术领域
本发明属于计算机技术领域，特别是涉及一种三维路网构建方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
由路网构成的地图对于导航软件来说是所必不可少的，由于现实世界中的道路是一种面状、具有三维立交关系和复杂空间拓扑关系的空间数据结构，因此导航软件亟需将当前使用的二维线类型路网，升级为具有高度空间表达的三维道路路网。
在目前，三维道路路网的建立主要可以采用激光点云、高精度实时差分定位(RTK，Real-time kinematic)等测绘技术，具体可以由测绘人员携带测绘工具前往实地场景进行测绘，并利用测绘得到的高精度数据构建三维道路路网。
但是，发明人在研究过程中发现，目前方案中，需要大量人工参与，且测绘设备和测绘数据的处理成本较高，导致整体成本居高不下。
发明内容
基于此，本发明提供了一种三维路网构建方案，以解决背景技术中提到的问题。
本发明还提供了一种三维路网构建装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。
本发明实施例提供了一种三维路网构建方法，该方法包括：
获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
本发明实施例还提供了一种三维路网构建装置，该装置包括：
获取模块，用于获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
设置模块，用于在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
第一平滑模块，用于降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
中心线模块，用于确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
构建模块，用于根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如前述的一个或多个三维路网构建方法。
在本发明实施例中，包括：根据路径中的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程的映射，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步构建得到路径对应的三维道路，三维道路可以准确表达出立交***中，各层道路之间的交叉、叠压关系，同时也对高度空间上道路的坡度变化进行了表达，提高了地图对道路拓扑关系的表达准确性，使得地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。本发明实施例基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种三维路网构建方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的一种二维路网的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种三维立交***的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种三维路网的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种三维路网构建方法的具体步骤流程图；
图6是本发明实施例提供的一种三维路网构建装置的框图；
图7是本发明中根据一示例性实施例示出的一种用于三维路网构建的电子设备800的框图；
图8是本发明实施例中服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。
本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
图1是本发明实施例提供的一种三维路网构建方法的步骤流程图，应用于客户端，如图1所示，该方法可以包括：
步骤101、获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成。
在本发明实施例中，参照图2，其示出了本发明实施例提供的一种二维路网的结构示意图，其中，二维路网包括多条路径，图2中示出了部分路径的标号，即一个处于地面的二环路径12和一个高架的广安门桥路径11，以及路径包含的多个节点13，一个路径可以用于表征一条道路，路径和路径之间可以交叉、重叠等，一个节点13可以由该节点所处位置的坐标构成。由于二维路网仅示出了二维平面中各个路径的拓扑关系，没有高度空间上的路径关系表达，因此对于地图的使用者和观看者来说过于抽象，尤其在立交道路等具有高度变化的道路，二维路网并不能准确展示和引导道路通行关系，本发明实施例旨在基于原始二维路网的数据，构建一种三维路网，使得三维路网在高度空间上具有清晰准确的路径关系表达，从而解决上述问题。
需要说明的是，二维路网可以根据实际测绘得到，也可以从相关的地图数据库中下载得到，或直接从地图软件中导出得到，本发明实施例对此不作限定。
步骤102、在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度。
在本发明实施例中，为了构建三维路网，则首先需要获取具有高度空间表达需求的路径包括的各个节点的高度值，这样才能将路径在高度空间进行表达。具体的，在大多数情况下，具有高度空间表达需求的路径可以为立交***中的各个路径，这些路径距离地面一定高度，相互之间交叉、重叠，且各自具有一定的纵坡度，本发明实施例核心是对这种立交***中的路径进行三维构建，以使地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。
进一步的，由于道路的建设要严格按照道路设计规范进行，即道路建设需要参照道路设计规范中对各等级立交道路的最小相对高程、最大纵坡度等参数的规定，其中，相对高程用于表征路径距离基准面(如地面)的高度，相对层高高程用于表征立交***中相邻两层路径在重叠位置的高度差值，道路设计规范对重叠位置的最小相对层高高程有相应的限定，因此本发明中的路径中重叠节点的初始相对高程可以设为一个预设值，该预设值满足道路设计规范规定的最小相对层高高程。纵坡指的是路线纵断面上同一坡段两点间的高差与其水平距离之比，以百分率表示，最大纵坡度则限定了路径的纵坡度上限。
参照图3，其示出了本发明实施例提供的一种三维立交***的结构示意图，其中，针对上层路径14和下层路径15发生重叠的位置，上层路径14的相对高程为H1，下层路径15的相对高程为H2，二者之间的相对层高高程为H3＝H1-H2。
在该步骤中，由于一条路径可能与本身或其他路径发送重叠，因此可以在路径的所有节点中，针对与当前的路径和/或其他路径重叠的节点，按照道路设计规范要求的最小相对层高高程的限定，设置位于上层的路径的节点对应的相对高程，使得设置的重叠的节点的相对层高高程，大于或等于道路设计规范要求的最小相对层高高程。
步骤103，降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程。
其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大。
由于在步骤102中设置了路径中发生重叠的节点的相对高程(对于其他没有重叠的节点的相对高程的初始设置为0)，则具体在该步骤中，可以先找到路径中相对高程最大的目标节点，并将路径中目标节点的相对高程，按照平滑下降的方式向两边的其他节点进行传递，即降低目标节点的相对高程，并增加其他节点的相对高程，使得距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大。
在本发明实施例中，立交***中的道路都具有一定的纵坡度，基于行驶安全性考虑，道路的坡度都是平缓上升或下降的，急升或急降的坡度更易引发交通安全事故，在三维道路展示中，三维道路也需要以平滑坡度的方式进行展示，以提高道路的三维展示真实度，因此，路径中各个节点的相对高程，也需要由相对高程最大的目标节点向两边的其他节点平滑下降，从而在满足道路的坡度平缓的基础上，进一步满足上下两层道路之间的相对层高高程要求。
例如，一条路径由：节点1(相对高程0)、节点2(相对高程0)、节点3(相对高程50)、节点4(相对高程0)、节点5(相对高程0)依次连接构成，为了满足其坡度平缓、与其他层路径的相对层高高程的要求，可以将相对高程最大的节点3的相对高程，按照平滑下降的方式向两边传递，传递后的路径由：节点1(相对高程5)、节点2(相对高程10)、节点3(相对高程20)、节点4(相对高程10)、节点5(相对高程5)。
步骤104，确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度。
在本发明实施例中，由于实际的道路都有中心线，且中心线是沿道路中央延伸的一条线，因此，可以以道路的中心线为基准，进一步设置道路的宽度，且将中心线的节点的相对高程，设置为路径的所有节点中与中心线的节点对应的节点的相对高程，使得后续进行三维路径构建的过程中，可以基于路径的中心线、中心线的节点的相对高程、路径的宽度，绘制三维道路。
步骤105，根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
在该步骤中，根据路径的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步通过中心线的节点的相对高程，对道路的高度空间进行了准确表达，从而构建得到路径对应的三维道路，由于道路的中心线不同位置的节点可能具有的不同相对高程，则将中心线的高程作为高度空间的渲染基础，因此可以准确表达出立交***中，各层道路之间的交叉、叠压关系，同时也对高度空间上道路的坡度变化进行了表达，提高了地图对道路拓扑关系的表达准确性，使得地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。
进一步的，本发明实施例是基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性，从而提供了一种低成本展示道路的三维拓扑关系的方案。
例如，参照图4，其示出了本发明实施例提供的一种三维路网的结构示意图，其中，图4的三维路网是由图2的二维路网转换得到，由于三维路网基于图2的二维路网中路径的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程渲染得到，可以看到，图4中处于地面的二环路径12和一个高架的广安门桥路径11之间在高度空间上的拓扑关系表达，通过对广安门桥路径11进行了高度落差的阴影渲染，使得用户可以直观的看到广安门桥路径11高架于地面的实际情况。
综上，本发明实施例提供的一种三维路网构建方法，通过根据路径中的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程的映射，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步构建得到路径对应的三维道路，三维道路可以准确表达出立交***中，各层道路之间的交叉、叠压关系，同时也对高度空间上道路的坡度变化进行了表达，提高了地图对道路拓扑关系的表达准确性，使得地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。本发明实施例基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性。
图5是本发明实施例提供的一种三维路网构建方法的具体步骤流程图，如图5所示，该方法可以包括：
步骤201、获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成。
该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。
步骤202、在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度。
该步骤具体可以参照上述步骤102，此处不再赘述。
步骤203、降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程。
其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大。
该步骤具体可以参照上述步骤103，此处不再赘述。
可选的，所述路径设置有对应的最大纵坡度，在降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述路径的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
在本发明实施例中，道路建设需要参照道路设计规范中对各等级立交道路的最大纵坡度等参数的规定，使得道路的实际纵坡度需小于对应设置的最大纵坡度，从而保证车辆上下坡时的安全性，因此，在将路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，按照平滑下降的方式向两边的其他节点进行传递之后，需要检测传递后的路径的纵坡度是否小于或等于所述最大纵坡度，若路径的纵坡度是否小于或等于所述最大纵坡度，则认为符合道路设计规范对道路纵坡度的相关规定的要求，若路径的纵坡度是否大于所述最大纵坡度，则认为坡度过抖，需要进一步重新调整目标节点的相对高程向其他节点平滑下降的大小，以最终使得路径的纵坡度是否小于或等于所述最大纵坡度。
步骤204、将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径。
可选的，步骤204具体可以包括：
子步骤2041、获取所述路径的道路名称、道路等级、点序方向和几何形态。
子步骤2042、在两条所述路径的道路名称和道路等级相同、各自的点序方向相反、且几何形态为相互平行的情况下，确定所述两条路径属于上下行路径类别。
子步骤2043、将所述两条路径合并为一条路径。
在实际应用中，存在一种道路叫做上下行道路，这种道路通常由两条行进方向相反的路径组成，如，一条高速公路的上行路径和下行路径，其中心线与两条路径相互衔接的侧边重叠，中心线位置处往往设置有绿化带、双实线、隔离栏等，使得上下行道路可以被拆分为两条行进方向相反的路径，针对上述的两条路径的属性，仅有通行方向上的不同，其他属性一致，本发明实施例可以将其合并为同一条路径，以便于后续利用合并后的路径直接构建三维路径，降低了构建三维路径时的计算量。
在本发明实施例中，针对可以合并为一条路径的两条属于上下行路径类别的路径，其往往存在道路名称、道路等级相同、点序方向相反、且两条路径的几何形态为相互平行的特性，因此可以通过获取各个路径的道路名称、道路等级、点序方向和几何形态，并将两条所述路径的道路名称和道路等级相同、各自的点序方向相反、且几何形态为相互平行的路径确定属于上下行路径类别的路径，从而将二者合并为一条路径以进行后续的三维路径构建。
步骤205、确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度。
该步骤具体可以参照上述步骤104，此处不再赘述。
可选的，步骤205具体可以包括：
子步骤2051、在所述路径为未合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为所述路径中，与所述中心线的节点对应的节点的相对高程。
在本发明实施例中，根据路径的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步通过中心线的节点的相对高程，对道路的高度空间进行了准确表达，从而构建得到路径对应的三维道路，因此构建三维道路的时候，可以以中心线的节点的相对高程作为三维道路在高度空间上的高程参照，具体的，在路径为未合并得到的路径，如，该路径并非是由两个属于上下行路径类别的路径合并得到的，则可以直接将中心线的节点的相对高程，设置为路径中与中心线的节点对应的节点的相对高程，如，路径的500米位置的节点的相对高程为60，则该路径的中心线的500米位置的节点的相对高程也可以映射为60。
子步骤2052、在所述路径为合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为合并前的两条路径中，与所述中心线的节点对应的两个节点所具有的较大相对高程。
具体的，在路径为合并得到的路径，如，该路径是由两个属于上下行路径类别的路径合并得到的，则可以将中心线的节点的相对高程，设置为合并前的两条路径中，与中心线的节点对应的两个节点所具有的较大相对高程，如，合并前的两个路径的500米位置的节点的相对高程分别为60和80，则该路径的中心线的500米位置的节点的相对高程可以映射为较大值80。
可选的，步骤205具体可以包括：
子步骤2053、获取所述路径的车道数量。
子步骤2054、将所述路径的车道数量与预设的单车道宽度的乘积，作为所述路径的宽度。
具体的，路径的宽度可以按照道路设计规范中对道路宽度的设计要求进行设计，该规范对于路径的宽度的设置，具体限定了道路的单车道宽度，即在获取到当前路径的车道数量的情况下，可以将路径的车道数量与预设的单车道宽度的乘积，作为路径的宽度。
需要说明的是，在道路的一些特殊节点，还可以针对性的设置对应的宽度，即按照道路设计规范，在路径的中心线的某些特殊节点处，设置对应的道路宽度，如，转弯节点对应一个满足规范的宽度，道路功能区(如临时辅道)的节点对应一个满足规范的宽度等。另外，在道路的宽度发生变化的情况下，则在道路的宽度发生变化的位置处，将道路宽度变化进行平滑处理，以满足规范要求。
步骤206、根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
该步骤具体可以参照上述步骤105，此处不再赘述。
可选的，所述方法还可以包括：
步骤207、确定所述路径中用于与其他路径连接的端点节点。
在本发明实施例中，为了形成路网，路径和路径之间需要相互连通，因此，需要对路径中用于与其他路径连接的端点节点进行识别，端点节点可以为路径中的末端节点(除了断头路的末端节点)。
步骤208、在所述端点节点的相对高程，小于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述路径的端点节点的相对高程，设置为所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程。
具体的，在将一个路径的端点节点与另一个路径的端点节点连通时，需要将二者的相对高程设置为一致，从而避免由于高程不同而无法连通的情况出现，在端点节点的相对高程，小于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，可以将该路径的端点节点的相对高程，设置为较高的要连接的其他路径的端点节点的相对高程。如，路径的一个端点节点A(相对高程为20)要连通另一个路径的端点节点B(相对高程为40)，则将端点节点A的相对高程由20改变为40，二者的相对高程保持一致后再进行连通。
步骤209、在所述端点节点的相对高程，大于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程，设置为所述路径的端点节点的相对高程。
该步骤中，在端点节点的相对高程，大于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，可以将要连接的其他路径的端点节点的相对高程，设置为所述路径的端点节点的相对高程。如，路径的一个端点节点A(相对高程为30)要连通另一个路径的端点节点B(相对高程为10)，则将端点节点B的相对高程由10改变为30，二者的相对高程保持一致后再进行连通。
可选的，在步骤203之后，还可以包括：
步骤210、在所述路径中与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点的相对层高高程，小于预设的最小相对层高高程的情况下，则将重叠位置处位于上层的节点的相对高程加上所述最小相对层高高程。
其中，所述相对层高高程用于表征相邻两层路径距离基准面的高度之间的差值。
在本发明实施例中，相对层高高程用于表征立交***中相邻两层路径在重叠位置的高度差值，道路设计规范对重叠位置的最小相对层高高程的限定，通过对道路设计规范的最小相对层高高程值的参考，生成的三维路网视图能相对准确地体现现实中实际道路的分布情况。
在降低路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加路径中其他节点的相对高程，以使得路径中目标节点的相对高程，按照平滑下降的方式向两边的其他节点进行传递后，需要进一步判断路径中与当前的路径和/或其他路径重叠的节点的相对层高高程，是否小于预设的最小相对层高高程，若小于该最小相对层高高程，则说明当前路径的该重叠节点位置处上下两层道路之间的高度空间不足，在三维展示时可能难以区分上下层道路之间的层叠关系，此时可以将重叠位置处位于上层的节点的相对高程加上最小相对层高高程，以在在三维展示时尽肯能清楚的区分上下层道路之间的层叠关系。
在本发明实施例中，由于步骤208、步骤209、步骤210都是在步骤203之后发生的步骤，这就使得经过步骤203将路径中相对高程最大的节点的相对高程向两边平滑传递后，由于步骤208、步骤209、步骤210所执行动作的原因，会使得路径中的节点的相对高程可能发生变化，若在步骤208或步骤209或步骤210之后，路径中的节点的相对高程发生变化，则会使得路径的坡度平滑性发生变化，导致不满足道路设计规范的要求，则此时可以重新进入步骤203，循环执行将路径中相对高程最大的节点的相对高程向两边平滑传递的动作，以保证路径的坡度平滑性的要求。
可选的，在步骤205之后，还可以包括：
步骤211、降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程；其中，距离所述中心线中相对高程最大的节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大。
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，所述降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程之后，所述中心线的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
在本发明实施例中，由于以中心线的节点为基础对道路的高度空间进行了准确表达，从而构建得到路径对应的三维道路，因此，本发明实施例还可以，将中心线中高程最大的节点的相对高程，按照平滑下降的方式向两边的其他节点进行传递，即降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程。
由于立交***中的道路都具有一定的纵坡度，基于行驶安全性考虑，道路的坡度都是平缓上升或下降的，急升或急降的坡度更易引发交通安全事故，因此，路径的中心线中各个节点的相对高程，也需要由相对高程最大的节点向两边的其他节点平滑下降，从而在满足道路的坡度平缓的基础上，进一步满足上下两层道路之间的相对层高高程要求。
可选的，在步骤206之后，还可以包括：
步骤212、获取所述路径之间的拓扑连通关系，以及所述路径的节点的交通标线属性。
在本发明实施例中，二维路网包括了路径之间的拓扑连通关系，以及路径的节点的交通标线属性，其中，路径之间的拓扑连通关系用于表征路径之间的连通关系，交通标线属性则用于表征所处位置处的交通标线，以提供交通安全指示。
步骤213、根据所述拓扑连通关系，将所述三维道路之间进行连通。
在该步骤中，根据路径之间的拓扑连通关系，可以将构建好的三维道路进行相互连通，从而形成初始的三维路网。
步骤214、根据所述路径的节点的交通标线属性，在所述三维道路中的对应位置设置交通标线。
在该步骤中，根据路径的节点的交通标线属性，在三维道路中的对应位置设置交通标线，可以在三维路网的对应位置进行交通安全标识的指示，以提高三维路网中的有用信息的丰富程度。
综上，本发明实施例提供的一种三维路网构建方法，通过根据路径中的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程的映射，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步构建得到路径对应的三维道路，三维道路可以准确表达出立交***中，各层道路之间的交叉、叠压关系，同时也对高度空间上道路的坡度变化进行了表达，提高了地图对道路拓扑关系的表达准确性，使得地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。本发明实施例基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性。
对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
与上述本发明的三维路网构建方法实施例所提供的方法相对应，参见图6，本发明还提供了三维路网构建装置实施例，在本实施例中，该装置可以包括：
获取模块301，用于获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
设置模块302，用于在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
第一平滑模块303，用于降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
中心线模块304，用于确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
构建模块305，用于根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，在降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述路径的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
其中，所述装置还包括：
端点模块，用于确定所述路径中用于与其他路径连接的端点节点；
第一调整模块，用于在所述端点节点的相对高程，小于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述路径的端点节点的相对高程，设置为所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程；
第二调整模块，用于在所述端点节点的相对高程，大于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程，设置为所述路径的端点节点的相对高程。
其中，所述装置还包括：
第三调整模块，用于在所述路径中与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点的相对层高高程，小于预设的最小相对层高高程的情况下，则将重叠位置处位于上层的节点的相对高程加上所述最小相对层高高程，所述相对层高高程用于表征相邻两层路径距离基准面的高度之间的差值。
其中，在所述确定所述路径的中心线之前，所述装置还包括：
合并模块，用于将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径。
其中，所述合并模块，包括：
获取子模块，用于获取所述路径的道路名称、道路等级、点序方向和几何形态；
判断子模块，用于在两条所述路径的道路名称和道路等级相同、各自的点序方向相反、且几何形态为相互平行的情况下，确定所述两条路径属于上下行路径类别；
合并子模块，用于将所述两条路径合并为一条路径。
其中，所述中心线模块，包括：
第一调整子模块，用于在所述路径为未合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为所述路径中，与所述中心线的节点对应的节点的相对高程；
第二调整子模块，用于在所述路径为合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为合并前的两条路径中，与所述中心线的节点对应的两个节点所具有的较大相对高程。
其中，所述装置还包括：
第二平滑模块，用于降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程；其中，距离所述中心线中相对高程最大的节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，所述降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程之后，所述中心线的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
其中，所述中心线模块，包括：
数量子模块，用于获取所述路径的车道数量；
乘积模块，用于将所述路径的车道数量与预设的单车道宽度的乘积，作为所述路径的宽度。
其中，所述装置还包括：
属性模块，用于获取所述路径之间的拓扑连通关系，以及所述路径的节点的交通标线属性；
连通模块，用于根据所述拓扑连通关系，将所述三维道路之间进行连通；
标线模块，用于根据所述路径的节点的交通标线属性，在所述三维道路中的对应位置设置交通标线。
综上所述，本发明实施例提供的一种三维路网构建装置，通过根据路径中的宽度以及路径的中心线的节点的相对高程的映射，可以在渲染出具有宽度特征的道路的基础上，进一步构建得到路径对应的三维道路，三维道路可以准确表达出立交***中，各层道路之间的交叉、叠压关系，同时也对高度空间上道路的坡度变化进行了表达，提高了地图对道路拓扑关系的表达准确性，使得地图使用者和观看者能够准确展示和引导立交***中的道路通行关系。本发明实施例基于原有二维路网提供的信息构建得到的三维路网，不需要采用昂贵的测绘设备，也不需要进行大量繁琐的人工实地测绘，且保证了道路在高度空间上的拓扑关系的准确性和直观性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图7，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理部件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种三维路网构建方法，所述方法包括：
获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，在降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述路径的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
其中，所述方法还包括：
确定所述路径中用于与其他路径连接的端点节点；
在所述端点节点的相对高程，小于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述路径的端点节点的相对高程，设置为所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程；
在所述端点节点的相对高程，大于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程，设置为所述路径的端点节点的相对高程。
其中，在所述降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述方法还包括：
在所述路径中与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点的相对层高高程，小于预设的最小相对层高高程的情况下，则将重叠位置处位于上层的节点的相对高程加上所述最小相对层高高程，所述相对层高高程用于表征相邻两层路径距离基准面的高度之间的差值。
其中，在所述确定所述路径的中心线之前，所述方法还包括：
将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径。
其中，所述将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径，包括：
获取所述路径的道路名称、道路等级、点序方向和几何形态；
在两条所述路径的道路名称和道路等级相同、各自的点序方向相反、且几何形态为相互平行的情况下，确定所述两条路径属于上下行路径类别；
将所述两条路径合并为一条路径。
其中，所述根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，包括：
在所述路径为未合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为所述路径中，与所述中心线的节点对应的节点的相对高程；
在所述路径为合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为合并前的两条路径中，与所述中心线的节点对应的两个节点所具有的较大相对高程。
其中，在所述根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程之后，所述方法还包括：
降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程；其中，距离所述中心线中相对高程最大的节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，所述降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程之后，所述中心线的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
其中，所述设置所述路径的宽度，包括：
获取所述路径的车道数量；
将所述路径的车道数量与预设的单车道宽度的乘积，作为所述路径的宽度。
其中，在所述根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网之后，所述方法还包括：
获取所述路径之间的拓扑连通关系，以及所述路径的节点的交通标线属性；
根据所述拓扑连通关系，将所述三维道路之间进行连通；
根据所述路径的节点的交通标线属性，在所述三维道路中的对应位置设置交通标线。
图8是本发明实施例中服务器的结构示意图。该服务器1900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(central processing units，CPU)1922(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1932，一个或一个以上存储应用程序1942或数据1944的存储介质1930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1932和存储介质1930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1922可以设置为与存储介质1930通信，在服务器1900上执行存储介质1930中的一系列指令操作。
服务器1900还可以包括一个或一个以上电源1926，一个或一个以上有线或无线网络接口1950，一个或一个以上输入输出接口1958，一个或一个以上键盘1956，和/或，一个或一个以上操作***1941，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种三维路网构建方法，其特征在于，该方法包括：
获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径设置有对应的最大纵坡度，在降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述路径的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述路径中用于与其他路径连接的端点节点；
在所述端点节点的相对高程，小于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述路径的端点节点的相对高程，设置为所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程；
在所述端点节点的相对高程，大于要连接的其他路径的端点节点的相对高程的情况下，则将所述要连接的其他路径的端点节点的相对高程，设置为所述路径的端点节点的相对高程。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程之后，所述方法还包括：
在所述路径中与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点的相对层高高程，小于预设的最小相对层高高程的情况下，则将重叠位置处位于上层的节点的相对高程加上所述最小相对层高高程，所述相对层高高程用于表征相邻两层路径距离基准面的高度之间的差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述路径的中心线之前，所述方法还包括：
将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所有路径中属于上下行路径类别的两条路径，合并为一条路径，包括：
获取所述路径的道路名称、道路等级、点序方向和几何形态；
在两条所述路径的道路名称和道路等级相同、各自的点序方向相反、且几何形态为相互平行的情况下，确定所述两条路径属于上下行路径类别；
将所述两条路径合并为一条路径。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，包括：
在所述路径为未合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为所述路径中，与所述中心线的节点对应的节点的相对高程；
在所述路径为合并得到的路径的情况下，将所述中心线的节点的相对高程，设置为合并前的两条路径中，与所述中心线的节点对应的两个节点所具有的较大相对高程。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程之后，所述方法还包括：
降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程；其中，距离所述中心线中相对高程最大的节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
其中，所述路径设置有对应的最大纵坡度，所述降低所述中心线中相对高程最大的节点的相对高程，并增加所述中心线中其他节点的相对高程之后，所述中心线的纵坡度小于或等于所述最大纵坡度。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置所述路径的宽度，包括：
获取所述路径的车道数量；
将所述路径的车道数量与预设的单车道宽度的乘积，作为所述路径的宽度。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网之后，所述方法还包括：
获取所述路径之间的拓扑连通关系，以及所述路径的节点的交通标线属性；
根据所述拓扑连通关系，将所述三维道路之间进行连通；
根据所述路径的节点的交通标线属性，在所述三维道路中的对应位置设置交通标线。
11.一种三维路网构建装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，用于获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
设置模块，用于在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
第一平滑模块，用于降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
中心线模块，用于确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
构建模块，用于根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
12.一种电子设备，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取二维路网，所述二维路网包含至少一条路径，所述路径由多个节点连接形成；
在所述路径的所有节点中，针对与当前的所述路径和/或其他路径重叠的节点，设置对应的相对高程，所述相对高程用于表征路径距离基准面的高度；
降低所述路径中相对高程最大的目标节点的相对高程，并增加所述路径中其他节点的相对高程；其中，距离所述目标节点越近的其他节点所增加的相对高程的越大；
确定所述路径的中心线，以及根据路径的节点的相对高程，确定构成所述中心线的节点的相对高程，并设置所述路径的宽度；
根据所述路径的宽度以及所述中心线的节点的相对高程，构建所述路径对应的三维道路，从而得到三维路网。
13.一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如权利要求1至10中一个或多个所述的三维路网构建方法。
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