CN113916987B - 一种智能机器人钛板材超声检测*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能机器人钛板材超声检测***,包括智能机器人主体,智能机器人主体下方固定连接多驱履带***,在智能机器人主体前方固定连接前直线模组,前直线模组设有前滑台,前滑台上连接前超声探头模块,在智能机器人主体后方固定连接后直线模组,后直线模组设有后滑台,后滑台上连接后超声探头模块。具备自动归零,自动寻边,智能探伤并分析数据,实时监测,历史记录查看功能,使得板材超声检测实现自动化、智能化,可对大多数常规板材产品缺陷自动超声检测,并智能分析展示检测结果,大幅提高检测效率,避免人工检测的各种不稳定因素,确保检测覆盖率和结果一致性,还可以对检测结果进行历史追溯,达到检测少人化的有益效果。
Description
技术领域
本发明属于超声波检测领域和智能制造领域,具体涉及一种智能机器人钛板材超声检测***。
背景技术
板材超声检测是保障产品质量,制约企业产品交货期的焦点之一。目前,大部分产板材产品超声检测仍采用便携式超声波探伤仪接触法检测,检测时先清理待检板材表面,在板材表面喷洒水作耦合剂,然后手持便携式超声波探伤仪探头逐行扫描板材表面,根据探伤仪显示的波形数据判断缺陷情况,并做出记录与缺陷位置标记,检测工作的操作过程与缺陷判定全程依靠人工完成。该方法由于受人为因素影响较大,人为操作产生的覆盖不到位等不可靠因素给产品带来质量隐患,并且检测效率低,检测结果一致性较差,检测结果难以追溯。为了改善这种局面,迫切需要一种智能机器人钛板材超声检测***。
发明内容
为了克服现有技术存在的问题,本发明提供了一种智能机器人钛板材超声检测***,并具备自动归零,自动寻边,智能检测并分析数据,实时监测,历史记录查看功能,使得板材超声检测实现自动化、智能化,可对大多数常规板材产品缺陷自动超声检测,并智能分析展示检测结果,大幅提高检测效率,避免人工检测的各种不稳定因素,确保检测覆盖率和结果一致性,还可以对检测结果进行历史追溯,对企业提高产品质量,改善超声检测人员工作状态,降低超声检测成本等方面起到重大推进提升效果。
为了达到上述目的,本发明采用的技术方案如下:
一种智能机器人钛板材超声检测***,包括智能机器人主体1,智能机器人主体1下方固定连接多驱履带***2,在智能机器人主体1前方固定连接前直线模组3,前直线模组3设有前滑台,前滑台上连接前超声探头模块4,在智能机器人主体1后方固定连接后直线模组5,后直线模组5设有后滑台,后滑台上连接后超声探头模块6。
进一步地所述智能机器人主体1包括工控机、PLC***、伺服驱动器、超声数据变送器、锂电池模组等。
进一步地所述多驱履带***2,包括伺服电机、聚氨酯机器人人字带,用于驱动***整体前后方向,即X+、X-方向移动并与被检测板材寻边纠偏。
进一步地所述前直线模组3与后直线模组5具有相同结构,包括直线导轨7,直线导轨7一端连接伺服电机8;直线导轨7上方连接滑台9,用于固定连接前超声探头模块4或后超声探头模块6,滑台9可沿直线导轨7方向,即Y+、Y-方向,由伺服电机8驱动移动;在滑台9与直线导轨7之间连接尼龙拖链10,在直线导轨7两端固定连接板边限位器。
进一步地所述前超声探头模块4与后超声探头模块6,具有相同结构,包括超声探头、探头浮动装置11、板边限位器。
进一步地所述前直线模组3与后直线模组5之间连接有支撑杆12和聚氨酯滚轮13。
进一步地所述探头浮动装置11分为前后探头浮动装置,包括连接在滑台9上的双轴芯直线导轨14,从双轴芯直线导轨14依次连接气缸15与加工件16,在加工件16中心连接弹簧17。
进一步地所述PLC***用于接收、处理、输出所有控制信号,并与所述工控机通讯,完成人机交互,工控机上运行智能软件。
进一步地所述智能软件,功能包括A扫显示、缺陷平面位置显示、多通道报告处理、自动检测、手动测试、传感器监控、参数设置等功能。
进一步地所述智能软件,算法功能包括:***自诊断算法、寻边及路径算法、检定算法、缺陷平面位置拼接算法、数据安全保护算法。
有益效果:与现有技术相比,本发明提供的一种智能机器人钛板材超声检测***,通过智能机器人主体1、多驱履带***2、前直线模组3、前超声探头模块4、后直线模组5、后超声探头模块6,并具备自动归零,自动寻边,智能探伤并分析数据,实时监测,历史记录查看功能,使得板材超声检测实现自动化、智能化,可对大多数常规板材产品缺陷自动超声检测,并智能分析展示检测结果,大幅提高检测效率,避免人工检测的各种不稳定因素,确保检测覆盖率和结果一致性,还可以对检测结果进行历史追溯,对企业提高产品质量,达到检测少人化的有益效果,降低超声检测成本,产生巨大效益价值。
附图说明
图1为智能机器人板材超声检测***示意图;
图2为智能机器人板材超声检测***俯视图;
图3为探头浮动装置结构示意图;
图4为智能机器人板材超声检测***工作流程示意图;
图中:1-智能机器人主体、2-多驱履带***、3-前直线模组、4-前超声探头模块、5-后直线模组、6-后超声探头模块、7-直线导轨、8-伺服电机、9-滑台、10-尼龙拖链、11-探头浮动装置、12-支撑杆、13-聚氨酯滚轮、14-双轴芯直线导轨、15-气缸、16-加工件、17-弹簧、18-板边限位器。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步阐述。
实施例
参考图1至2,一种智能机器人钛板材超声检测***,包括智能机器人主体1,智能机器人主体1下方固定连接多驱履带***2,在智能机器人主体1前方固定连接前直线模组3,前直线模组3设有前滑台,前滑台上连接前超声探头模块4,在智能机器人主体1后方固定连接后直线模组5,后直线模组5设有后滑台,后滑台上连接后超声探头模块6。
进一步地所述智能机器人主体1包括工控机、PLC***、伺服驱动器、超声数据变送器、锂电池模组等。
进一步地所述多驱履带***2,包括伺服电机、聚氨酯机器人人字带,用于驱动***整体前后方向,即X+、X-方向移动并与被检测板材寻边纠偏。
进一步地所述前直线模组3与后直线模组5具有相同结构,包括直线导轨7,直线导轨7一端连接伺服电机8;直线导轨7上方连接滑台9,用于固定连接前超声探头模块4或后超声探头模块6,滑台9可沿直线导轨7方向,即Y+、Y-方向,由伺服电机8驱动移动;在滑台9与直线导轨7之间连接尼龙拖链10,在直线导轨7两端固定连接板边限位器18。
进一步地所述前超声探头模块4与后超声探头模块6,具有相同结构,包括超声探头、探头浮动装置11、板边限位器。
进一步地所述前直线模组3与后直线模组5之间连接有支撑杆12和聚氨酯滚轮13。
进一步地所述探头浮动装置11分为前探头浮动装置、后探头浮动装置,包括连接在滑台9上的双轴芯直线导轨14,从双轴芯直线导轨14依次连接气缸15与加工件16,在加工件16中心连接弹簧17。
进一步地所述PLC***用于接收、处理、输出所有控制信号,并与所述工控机通讯,完成人机交互,工控机上运行智能软件。
进一步地所述智能软件,功能包括A扫显示、缺陷平面位置显示、多通道报告处理、自动检测、手动测试、传感器监控、参数设置等功能。
进一步地所述智能软件,算法功能包括:***自诊断算法、寻边及路径算法、检定算法、缺陷平面位置拼接算法、数据安全保护算法。
操作方法:
第一步:将智能机器人板材超声检测***,以下简称***,放置在被检测板材检测起点的X+方向;
第二步:启动***,运行智能软件;
第三步:在A扫显示窗口下,使用标准试块校准波形显示;
第四步:在手动测试窗口下,设定手动运行参数,配合使用操作面板的指令开关操作设备,向检测边缘对边;
第五步:在自动检测窗口下,设定板材信息、绘图起始位置、自动检测方向、纠偏基准;
第六步:启动自动检测,***自动启用寻边程序,并由多驱履带***驱动向X-方向移动,待超声探头模块移动至被检测板材边缘时,***归零完成,开始执行自动检测程序,直至自动检测程序结束;
第七步:探伤完成,在多通道报告处理窗口下查看结果;
在实施例当中,采用S7-1500PLC控制***,超声数据变送器,前、后两套长度1200mm直线模组,两套超声波探头模组。
在本发明当中,以上实施例仅为其中一种实施例,还可采用其他长度直线模组,更多数量的超声波探头模组,成倍提高检测效率。
Claims (4)
1.一种智能机器人钛板材超声检测***,其特征在于:包括智能机器人主体(1),智能机器人主体(1)下方固定连接多驱履带***(2),在智能机器人主体(1)前方固定连接前直线模组(3),前直线模组(3)设有前滑台,前滑台上连接前超声探头模块(4),在智能机器人主体(1)后方固定连接后直线模组(5),后直线模组(5)设有后滑台,后滑台上连接后超声探头模块(6);所述智能机器人主体(1)包括工控机、PLC***、伺服驱动器、超声数据变送器、锂电池模组;所述多驱履带***(2),包括伺服电机、聚氨酯机器人人字带,用于驱动***整体前后方向,即X+、X-方向移动并与被检测板材寻边纠偏;所述前直线模组(3)与后直线模组(5)具有相同结构,包括直线导轨(7),直线导轨(7)一端连接伺服电机(8);直线导轨(7)上方连接滑台(9),滑台(9)用于固定连接前超声探头模块(4)、后超声探头模块(6),滑台(9)可沿直线导轨(7)方向,即Y+、Y-方向,由伺服电机(8)驱动移动;在滑台(9)与直线导轨(7)之间连接尼龙拖链(10),在直线导轨(7)两端固定连接板边限位器;所述前超声探头模块(4)与后超声探头模块(6),具有相同结构,包括超声探头、探头浮动装置(11)、板边限位器;所述前直线模组(3)与后直线模组(5)之间连接有支撑杆(12)和聚氨酯滚轮(13);所述探头浮动装置(11)分为前探头浮动装置、后探头浮动装置,包括连接在滑台(9)上的双轴芯直线导轨(14),从双轴芯直线导轨(14)依次连接气缸(15)与加工件(16),在加工件(16)中心连接弹簧(17)。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人钛板材超声检测***,其特征在于:所述PLC***用于接收、处理、输出所有控制信号,并与所述工控机通讯,完成人机交互,工控机上运行智能软件。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器人钛板材超声检测***,其特征在于:所述智能软件,功能包括A扫显示、缺陷平面位置显示、多通道报告处理、自动检测、手动测试、传感器监控、参数设置功能。
4.根据权利要求2所述的一种智能机器人钛板材超声检测***,其特征在于:所述智能软件,算法功能包括:***自诊断算法、寻边及路径算法、检定算法、缺陷平面位置拼接算法、数据安全保护算法。
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