CN113916244A - 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113916244A
CN113916244A CN202111170276.0A CN202111170276A CN113916244A CN 113916244 A CN113916244 A CN 113916244A CN 202111170276 A CN202111170276 A CN 202111170276A CN 113916244 A CN113916244 A CN 113916244A
Authority
CN
China
Prior art keywords
map
equipment
inspection
patrol
engineering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111170276.0A
Other languages
English (en)
Inventor
张晨光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Moushi Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Moushi Robot Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Moushi Robot Technology Co ltd filed Critical Jiangsu Moushi Robot Technology Co ltd
Priority to CN202111170276.0A priority Critical patent/CN113916244A/zh
Publication of CN113916244A publication Critical patent/CN113916244A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本申请涉及人工智能技术领域，公开了巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质，该方法包括获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息；基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，其中，设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图；根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置。这样，在对巡检设备设置巡检位置时，能够提高巡检位置设置的效率。

Description

巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
随着科技的不断进步，巡检设备(例如，巡检机器人、无人机和无人驾驶车等)能够根据预先设置的巡检位置，对机房、基站以及变电站等场景中的相关设备进行巡检。
现有技术下，在将巡检位置设置在巡检设备中时，通常需要巡检设备依次到达每个巡检位置，然后由人工将当前的巡检位置信息设置在巡检设备中。
但是，当需要设置的巡检位置较多时，上述设置巡检位置的方式不仅需要专业的工作人员进行设置，而且设置的效率低。
因此，在将巡检位置设置在巡检设备中时，如何提高巡检位置设置的效率，是一个需要解决的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质，在将巡检位置设置在巡检设备时，用以提高巡检位置设置的效率。
第一方面，本申请实施例提供一种巡检位置设置的方法，包括：
获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息。
基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，其中，设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图。
根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置。
在上述实现过程中，通过工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定出待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，进一步根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，以便巡检设备根据设置后的设备巡检地图巡检待巡检位置，从而无需工作人员和巡检设备到达现场对巡检位置进行设置，进一步提高了巡检位置设置的便利性，并且，当巡检位置较多时，采用该方法进行巡检位置的设置，提高了巡检位置设置的效率。
结合第一方面，在一种实施方式中，在基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息之前，该方法还包括：
分别获取每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标。
根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵。
根据转换矩阵，确定位置映射关系。
在上述实现过程中，通过参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标，确定出工程地图与设备巡检地图之间的位置映射关系，便于后续根据位置映射关系将工程地图中的巡检位置转换至设备巡检地图中。
结合第一方面，在一种实施方式中，在分别获取每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标之前，该方法还包括：
获取工程地图的第一坐标维度，以及设备巡检地图的第二坐标维度。
若第一坐标维度高于第二坐标维度，则将工程地图的第一坐标维度降维至第二坐标维度。
若第一坐标维度低于第二坐标维度，则将设备巡检地图的第二坐标维度降维至第一坐标维度。
在上述实现过程中，通过将工程地图与设备巡检地图中的高维坐标系降维至低维坐标系，使工程地图与设备巡检地图的坐标维度相等，便于根据同等维度的坐标系确定出工程地图与设备巡检地图之间的位置映射关系。
结合第一方面，在一种实施方式中，在基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息之前，该方法还包括：
提取工程地图中指定类型对象的外轮廓信息。
根据外轮廓信息，生成外轮廓地图。
获取设备巡检地图中的外轮廓模板区域。
将外轮廓模板区域与外轮廓地图进行匹配，获得匹配结果。
根据匹配结果，获得位置映射关系。
在上述实现过程中，通过工程地图的外轮廓地图与设备巡检地图中的外轮廓模板区域进行匹配，获得匹配结果，进一步根据匹配结果，获得位置映射关系，即通过图像匹配的方式获得位置映射关系，从而提高了获得的位置映射关系的准确度。
结合第一方面，在一种实施方式中，根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，包括：
将映射位置信息发送至巡检设备，使得巡检设备根据接收的映射位置信息，将待巡检位置设置在巡检设备中的巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图。
或，根据映射位置信息，将待巡检位置设置在设备巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图，并将设置后的设备巡检地图发送至巡检设备。
在上述实现过程中，不仅可以通过巡检设备自身根据接收的映射位置信息，设置待巡检位置，获得设置后的设备巡检地图，也可以通过巡检设备接收设置后的设备巡检地图，以使巡检设备根据设置后的设备巡检地图进行巡检，从而提高了巡检位置设置的多样性。
第二方面，本申请实施例提供了一种巡检位置设置的设备，该设备包括：
获取单元，用于获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息。
确定单元，用于基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，其中，设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图。
设置单元，用于根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置。
结合第二方面，在一种实施方式中，确定单元还用于：
分别获取每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标。
根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵。
根据转换矩阵，确定位置映射关系。
结合第二方面，在一种实施方式中，确定单元还用于：
获取工程地图的第一坐标维度，以及设备巡检地图的第二坐标维度；
若第一坐标维度高于第二坐标维度，则将工程地图的第一坐标维度降维至第二坐标维度。
若第一坐标维度低于第二坐标维度，则将设备巡检地图的第二坐标维度降维至第一坐标维度。
结合第二方面，在一种实施方式中，获取单元还用于：
提取工程地图中指定类型对象的外轮廓信息。
根据外轮廓信息，生成外轮廓地图。
获取设备巡检地图中的外轮廓模板区域。
将外轮廓模板区域与外轮廓地图进行匹配，获得匹配结果。
根据匹配结果，获得位置映射关系。
结合第二方面，在一种实施方式中，设置单元具体用于：
将映射位置信息发送至巡检设备，使得巡检设备根据接收的映射位置信息，将待巡检位置设置在巡检设备中的巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图。
或，根据映射位置信息，将待巡检位置设置在设备巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图，并将设置后的设备巡检地图发送至巡检设备。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
处理器、存储器和总线，处理器通过总线与存储器相连，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，用于实现如上述第一方面的任一实施方式提供的方法中的步骤。
第四方面，一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的任一实施方式提供的方法中的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种巡检位置设置的方法流程图；
图2为本申请实施例提供的一种参考点对应关系示意图；
图3为本申请实施例提供的一种通过图像匹配获得位置映射关系示意图；
图4为本申请实施例提供的一种巡检位置设置的装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
首先对本申请实施例中涉及的部分用语进行说明，以便于本领域技术人员理解。
终端设备：可以是移动终端、固定终端或便携式终端，例如移动手机、站点、单元、设备、多媒体计算机、多媒体平板、互联网节点、通信器、台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、个人通信***设备、个人导航设备、个人数字助理、音频/视频播放器、数码相机/摄像机、定位设备、电视接收器、无线电广播接收器、电子书设备、游戏设备或者其任意组合，包括这些设备的配件和外设或者其任意组合。还可预见到的是，终端设备能够支持任意类型的针对用户的接口(例如可穿戴设备)等。
服务器：可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
目前，使用巡检设备进行智能巡检时，其流程通常为：现场制图—添加巡检点—巡检设备自主巡检三个主要步骤。但是添加巡检点这一步骤通常需要人为控制巡检设备或让巡检设备导航至巡检位置附近，然后人工在巡检***录入巡检位置信息并保存为巡检设备的巡检位置。
但是，这种方式通常为相关技术人员来实施，非技术人员还需要一定培训才可掌握设置方法，当现场的巡检位置较多时，这种设置巡检位置的方式需要花费很多时间，且设置效率低。
由此，本申请提供了巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质，用以对巡检位置进行设置，以提高设置的效率。
本申请实施例中，该方法的执行主体可以为电子设备，可选的，电子设备可以是服务器，也可以是终端设备，但本申请不限于此。
请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种巡检位置设置的方法流程图，图1所示的方法具体实施流程如下：
步骤101：获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息。
具体的，获取工程地图，并且工作人员将待巡检位置标注在工程地图中，电子设备获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息。
其中，巡检位置信息以及包括：每一待巡检位置的坐标，以及每一待巡检位置对应的属性。
需要说明的是，待巡检位置的属性可以是根据巡检位置的巡检对象确定的，比如，在巡检设备在巡检时，对巡检位置的巡检对象是仪表，则此巡检位置的属性为表计巡检位置，若对巡检位置的巡检对象是温度，则此巡检位置的属性为测温巡检位置，若对巡检位置的巡检对象是气体是否泄漏，则此巡检位置的属性为泄漏检测巡检位置，且不同待巡检位置的属性可以相同，也可以不相同，在此不做限定。
需要说明的是，工程地图是指可以表征应用场景尺寸参数以及巡检位置数据的地图，应用场景尺寸并不一定为真实的标注尺寸，可以为比例图，只要真实反应现场尺寸关系即可，工程地图通常为人为可读的地图，不适合巡检设备导航定位时使用，例如，施工工程图、GIS地图、3D模型以及数字孪生***等，在此不做限定。
步骤102：基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息。
其中，设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图。
作为一种实施例，巡检设备对现实应用场景进行建图，使得巡检设备得到设备巡检地图，进一步，巡检设备将获得的设备巡检地图发送至电子设备中，使得电子设备获得设备巡检地图。
作为另一种实施例，设备巡检地图也可以是电子设备中预存的，无需巡检设备将获得的设备巡检地图发送至电子设备中。
需要说明的是，设备巡检地图可以是指巡检设备通过测绘装置，以及同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)算法，对所处环境进行测绘以及地图构建获得的地图。其中，测绘装置可以为激光雷达以及摄像头等。设备巡检地图可以是二维栅格图或者三维栅格图，通常作为巡检设备导航定位时使用，不适合人工读取的地图。
需要说明的是，巡检设备可以是指巡检机器人、扫地机器人、无人机以及无人驾驶车中的任意一种，在此不做限定。
作为一种实施例，在执行步骤102之前，还需要确定位置映射关系。
具体的，在确定位置映射关系时，可以采用以下方式中的任意一种：
方式一：通过参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及在设备巡检地图中的设备参考坐标，确定位置映射关系。
方式二：通过工程地图的外轮廓地图与设备巡检地图中的外轮廓模板区域，进行匹配，获得位置映射关系。
其中，在执行方式一之前，还可以确定工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度是否相同。
若工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度不同，则在执行方式一之前，还需要调整第一坐标维度或第二坐标维度，以使工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度相同。
具体的，调整第一坐标维度或第二坐标维度，可以采用以下步骤：
第一步：获取工程地图的第一坐标维度，以及设备巡检地图的第二坐标维度。
第二步：若第一坐标维度高于第二坐标维度，则将工程地图的第一坐标维度降维至第二坐标维度。
第三步：若第一坐标维度低于第二坐标维度，则将设备巡检地图的第二坐标维度降维至第一坐标维度。
进一步的，在获得位置映射关系之后，将高维度地图中坐标点的高度值，添加到低维度地图中对应的坐标点中。
例如，工程地图为三维施工图，设备巡检地图为二维栅格图，则工程地图的第一坐标维度为三维，设备巡检地图的第二坐标维度为二维，由于第一坐标维度高于第二坐标维度，因此，可以对工程地图进行降维处理，使得工程地图从三维地图降维至二维地图。
具体的，工程地图包括x1、y1以及z1(高度)三个维度，则可以将维度z1隐藏，获得仅包含x1、y1两个维度的二维地图。进一步利用降维后的二维的工程地图与初始的二维设备巡检地图，确定工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系M1。这样，就可以通过位置映射关系M1确定工程地图中的坐标点(a,b,c)在设备巡检地图中对应的坐标点(u,v)，进一步的，在确定(u,v)之后，还可以将工程地图中的坐标点(a,b,c)的高度c，添加到设备巡检地图中对应的坐标点(u,v)中，形成(u,v,c)，使设备巡检地图具备高度值。
作为另一种实施例，工程地图为二维施工图，设备巡检地图为三维栅格图，则工程地图的第一坐标维度为二维地图，设备巡检地图的第二坐标维度为三维地图，由于第一坐标维度低于第二坐标维度，因此，可以对设备巡检地图进行降维处理，使得设备巡检地图从三维地图降维至二维地图。
具体的，设备巡检地图包括x2、y2以及z2(高度)三个维度，则可以将维度z2隐藏，获得仅包含x2、y2两个维度的二维地图。进一步利用降维后的二维的设备巡检地图与初始的二维工程地图，确定工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系M2。这样，就可以通过位置映射关系M2确定设备巡检地图中的坐标点(u,v,w)在工程地图中对应的坐标点(a,b)，进一步的，在确定(a,b)之后，还可以将设备巡检地图中的坐标点(u,v,w)的高度w，添加到工程地图中对应的坐标点(a,b)中，形成(a,b,w)，使工程地图具备高度值。
即，当工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度不同时，将高维地图降维至低维地图相同维度后，将高维地图中的高度值隐藏，进一步，通过同等维度的工程地图与设备巡检地图确定两者之间的位置映射关系，进一步通过位置映射关系确定工程地图与设备巡检地图中对应的坐标点，且可将初始高维地图中的高度值复制至低维地图对应的坐标点中，初始高维地图中的高度值保持不变，这样，使二维地图中的坐标点也可以获取对应的高度值。
在上述实现过程中，通过将工程地图与设备巡检地图中的高维坐标系降维至低维坐标系，使工程地图与设备巡检地图的坐标维度相等，从而可以在后续步骤中，可以根据同等维度的坐标系确定出工程地图与设备巡检地图之间的位置映射关系。
需要说明的是，若工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度相同，则无需执行，使工程地图的第一坐标维度与设备巡检地图的第二坐标维度相同的步骤，即无需执行上述第一步至第三步，可以直接执行方式一。
具体的，在执行方式一时，可以采用以下步骤：
步骤一：分别获取每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标。
具体的，选取多个参考点，并确定每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标。
步骤二：根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵。
具体的，通过优化算法，根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵。
可选的，优化算法，可以为最小二乘法。
需要说明的是，本申请中的优化算法仅以最小二乘法，为例进行说明，在实际应用过程中，优化算法还可以是拉格朗日乘数、梯度下降法、遗传算法和蚁群算法中的任意一种或组合，在此不做限定。
可选的，确定转换矩阵时，可以采用以下任一公式：
Figure BDA0003292719650000111
Figure BDA0003292719650000112
其中，M为工程地图与设备巡检地图之间的转换矩阵。
Figure BDA0003292719650000113
为工程地图中的坐标。
Figure BDA0003292719650000121
为设备巡检地图中的坐标。
例如，如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种参考点对应关系示意图。图2中，左边为工程地图，右边为设备巡检地图。工程地图中的三个参考点的工程参考坐标依次为：(a1，b1)、(a2，b2)和(a3，b3)，以及该三个参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标依次为：(u1，v1)、(u2，v2)和(u3，v3)，则根据三个参考点的工程参考坐标，三个参考点的设备参考坐标，以及上述对应关系(1)可获得如下表达式：
Figure BDA0003292719650000122
进一步地，通过优化算法对上述表达式(3)进行求解，获得工程地图与设备巡检地图之间的转换矩阵为M。
步骤三：根据转换矩阵，确定位置映射关系。
具体的，在执行步骤三时，可以采用以下方法中的任意一种：
方法一：将转换矩阵，确定为位置映射关系。
方法二：根据转换矩阵，确定工程地图与设备巡检地图之间的查找表，将查找表确定为位置映射关系。
具体的，在执行方法二时，在工程地图中的每一位置的坐标点，根据查找表可以确定出在设备巡检地图中对应的坐标点。
需要说明的是，当工程地图与设备巡检地图都为二维地图时，选取参考点的数量至少为3个，M可以为3X3的矩阵，当工程地图与设备巡检地图都为三维地图时，选取参考点的数量至少为4个，M可以为4X4的矩阵，在实际应用过程中，参考点的数量也可以是5个、6个或7个，在此不做限定。
在上述实现过程中，通过参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标，确定出工程地图与设备巡检地图之间的位置映射关系，便于后续根据位置映射关系将工程地图中的巡检位置转换至设备巡检地图中。
作为一种实施例，在执行方式二时，可以采用以下步骤：
第一步：提取工程地图中指定类型对象的外轮廓信息。
具体的，在执行第一步之前，还包括对工程地图以及设备巡检地图进行预处理，从而将两张地图中多余信息去除，比如，将两张地图中的尺寸标注信息，以及其他工程标注信息进行去除。
进一步地，通过对工程地图中每一指定类型对象进行二值化处理，获得指定类型对象的外轮廓信息。
需要说明的是，指定类型对象可以是指工程地图中的门、柱子、墙以及其他设备等，在此不做限定。
第二步：根据外轮廓信息，生成外轮廓地图。
作为一种实施例，对工程地图中的所有建筑物，如，门、柱子和墙等，以及所有设备，如电视、冰箱和洗衣机等，进行二值化处理，获得所有指定类型对象的外轮廓信息。
进一步，根据所有指定类型对象的外轮廓信息，获得外轮廓地图，其中，外轮廓地图可以表示巡检设备在工程地图中最大可移动路径所形成的地图。
第三步：获取设备巡检地图中的外轮廓模板区域。
具体的，对设备巡检地图进行特征选取，获得设备巡检地图中的外轮廓模板区域。
第四步：将外轮廓模板区域与外轮廓地图进行匹配，获得匹配结果。
第五步：根据匹配结果，获得位置映射关系。
作为一种实施例，如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种通过图像匹配获得位置映射关系示意图，首先将工程地图①，以及原始设备巡检地图中的标注去除，获得去除标注后的工程地图②，以及巡检设备地图④，然后对去除标注后的工程地图②中的每一类型对象进行二值化处理，获得二值化后的工程地图③，即外轮廓地图，并对巡检设备地图④进行二值化处理，获得二值化后的巡检设备地图⑤；
进一步地，对二值化后的巡检设备地图⑤进行特征选取，获得设备巡检地图中的外轮廓模板区域，将外轮廓模板区域与二值化后的工程地图③进行模板匹配⑥，获得匹配结果，即如图3中两个虚线框区域相互匹配，进一步根据匹配结果，获得位置映射关系⑦。
在上述实现过程中，通过工程地图的外轮廓地图与设备巡检地图中的外轮廓模板区域进行匹配，获得匹配结果，进一步根据匹配结果，获得位置映射关系，即通过图像匹配的方式获得位置映射关系，从而提高了获得的位置映射关系的准确度。
进一步地，在确定位置映射关系之后，执行步骤102。
具体的，根据工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定工作人员在工程地图中标注的巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息。
其中，映射位置信息可以包括巡检位置在设备巡检地图中的坐标点，以及该巡检位置对应的属性。
作为一种实施例，工作人员在工程地图中标注的待巡检位置的坐标为(a4，b4)，该待巡检位置的属性为测温巡检位置，工程地图与设备巡检地图之间的位置映射关系为M。
进一步地，根据上述对应关系(1)，确定出该待巡检位置在设备巡检地图中的坐标为(u4，v4)，并将该待巡检位置的属性复制到设备巡检地图中的点(u4，v4)处，从而确定出工作人员在工程地图中标注的巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息。
步骤103：根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置。
具体的，在执行步骤103时，可以采用以下方式中的任意一种：
方式一：将映射位置信息发送至巡检设备，使得巡检设备根据接收的映射位置信息，将待巡检位置设置在巡检设备中的巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图。
作为一种实施例，电子设备将步骤102中确定出的映射位置信息，即，待巡检位置在设备巡检地图中的坐标(u4，v4)，和待巡检位置的属性(测温巡检位置)，发送至巡检设备。
进一步地，巡检设备根据接收的映射位置信息，将坐标点(u4，v4)设置在自身的巡检地图中。
根据上述过程，将所有待巡检位置设置在巡检设备中的巡检地图中，从而巡检设备获得设置后的设备巡检地图。
进一步地，巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检每一待巡检位置。
方式二：根据映射位置信息，将待巡检位置设置在设备巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图，并将设置后的设备巡检地图发送至巡检设备。
作为一种实施例，电子设备将步骤102中确定出的映射位置信息，即，待巡检位置在设备巡检地图中的坐标(u4，v4)，和待巡检位置的属性(测温巡检位置)，设置在电子设备中的巡检设备地图中。
进一步地，电子设备根据上述过程，将所有待巡检位置设置在电子设备中的巡检设备地图中，从而电子设备获得设置后的设备巡检地图。
进一步地，电子设备将获得的设置后的设备巡检地图发送至巡检设备中，使得巡检设备根据接收的设置后的设备巡检地图，对自身的初始设备巡检地图进行更新，获得更新后的设备巡检地图，进一步地，巡检设备根据更新后的设备巡检地图，巡检每一待巡检位置。
在上述实现过程中，通过位置映射关系，不仅能够将工程地图中的待巡检位置设置在设备巡检地图中，也能通过位置映射关系，将巡检设备自身实时位置转换为在工程地图中的对应位置，并且能够在显示设备中实时展示巡检设备的位置。
在上述实现过程中，通过工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定出待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，进一步根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，以便巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置，从而无需工作人员和巡检设备到达现场对巡检位置进行设置，进一步提高了巡检位置设置的便利性，并且，当巡检位置较多时，采用该方法进行巡检位置的设置，提高了巡检位置设置的效率。
例如，假设巡检设备需要设置的巡检位置约1000个，根据目前巡检位置设置的方式，需要工作人员和巡检设备到达现场进行设置，每个巡检位置通常需要2分钟以上，总共约2至3天左右。而通过本申请所提供的巡检位置设置的方法，工作人员易读的在工程地图上直接设置巡检位置时，每个巡检位置仅需不到5秒钟，总共耗时不到2小时，因此，本申请的巡检位置设置的方法能够有效地提升巡检位置设置效率。
再有，通过在工程地图上设置巡检位置，工作人员能够在工程地图上对各个巡检位置进行查看和维护，而且，将工程地图与设备巡检地图通过位置映射关系实现相互转换，可以依靠工程地图的信息辅助巡检设备进行定位。例如，巡检设备在较大工作区域运行时，如检测部分标志物信息，可在工程地图中搜索标志物对应的工程地图位置信息，然后转换到巡检设备自身坐标系来辅助定位导航。
参照图4，图4为本申请实施例提供的一种巡检位置设置的装置的结构示意图，该装置400包括：
获取单元410，用于获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息。
确定单元420，用于基于工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定巡检位置信息，在设备巡检地图中的映射位置信息，其中，设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图。
设置单元430，用于根据映射位置信息，对设备巡检地图进行待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得巡检设备根据设置后的设备巡检地图，巡检待巡检位置。
在一种实施方式中，确定单元420还用于：
分别获取每一参考点在工程地图中的工程参考坐标，以及每一参考点在设备巡检地图中的设备参考坐标。
根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵。
根据转换矩阵，确定位置映射关系。
在一种实施方式中，确定单元420还用于：
获取工程地图的第一坐标维度，以及设备巡检地图的第二坐标维度；
若第一坐标维度高于第二坐标维度，则将工程地图的第一坐标维度降维至第二坐标维度。
若第一坐标维度低于第二坐标维度，则将设备巡检地图的第二坐标维度降维至第一坐标维度。
在一种实施方式中，获取单元410还用于：
提取工程地图中指定类型对象的外轮廓信息。
根据外轮廓信息，生成外轮廓地图。
获取设备巡检地图中的外轮廓模板区域。
将外轮廓模板区域与外轮廓地图进行匹配，获得匹配结果。
根据匹配结果，获得位置映射关系。
在一种实施方式中，设置单元430具体用于：
将映射位置信息发送至巡检设备，使得巡检设备根据接收的映射位置信息，将待巡检位置设置在巡检设备中的巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图。
或，根据映射位置信息，将待巡检位置设置在设备巡检地图中，获得设置后的设备巡检地图，并将设置后的设备巡检地图发送至巡检设备。
需要说明的是，图4所示的装置400，能够实现图1方法实施例中方法的各个过程。装置400中的各个单元的操作和/或功能，分别为了实现图1中的方法实施例中的相应流程。具体可参见上述方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图5所示的电子设备500可以包括：至少一个处理器510，例如CPU，至少一个通信接口520，至少一个存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器530可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器530可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，电子设备执行上述图1所示方法过程。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现图1所示的方法过程。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述***装置的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个装置或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种巡检位置设置的方法，其特征在于，包括：
获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息；
基于所述工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定所述巡检位置信息，在所述设备巡检地图中的映射位置信息，其中，所述设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图；
根据所述映射位置信息，对所述设备巡检地图进行所述待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得所述巡检设备根据所述设置后的设备巡检地图，巡检所述待巡检位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定所述巡检位置信息，在所述设备巡检地图中的映射位置信息之前，所述方法还包括：
分别获取每一参考点在所述工程地图中的工程参考坐标，以及所述每一参考点在所述设备巡检地图中的设备参考坐标；
根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵；
根据所述转换矩阵，确定所述位置映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述分别获取每一参考点在所述工程地图中的工程参考坐标，以及所述每一参考点在所述设备巡检地图中的设备参考坐标之前，所述方法还包括：
获取所述工程地图的第一坐标维度，以及所述设备巡检地图的第二坐标维度；
若所述第一坐标维度高于所述第二坐标维度，则将所述工程地图的所述第一坐标维度降维至所述第二坐标维度；
若所述第一坐标维度低于所述第二坐标维度，则将所述设备巡检地图的所述第二坐标维度降维至所述第一坐标维度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定所述巡检位置信息，在所述设备巡检地图中的映射位置信息之前，所述方法还包括：
提取所述工程地图中指定类型对象的外轮廓信息；
根据所述外轮廓信息，生成外轮廓地图；
获取所述设备巡检地图中的外轮廓模板区域；
将所述外轮廓模板区域与所述外轮廓地图进行匹配，获得匹配结果；
根据所述匹配结果，获得所述位置映射关系。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射位置信息，对所述设备巡检地图进行所述待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，包括：
将所述映射位置信息发送至所述巡检设备，使得所述巡检设备根据接收的所述映射位置信息，将所述待巡检位置设置在所述巡检设备中的所述巡检地图中，获得所述设置后的设备巡检地图；
或，根据所述映射位置信息，将所述待巡检位置设置在所述设备巡检地图中，获得所述设置后的设备巡检地图，并将所述设置后的设备巡检地图发送至所述巡检设备。
6.一种巡检位置设置的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取待巡检位置在工程地图中的巡检位置信息；
确定单元，用于基于所述工程地图和设备巡检地图之间的位置映射关系，确定所述巡检位置信息，在所述设备巡检地图中的映射位置信息，其中，所述设备巡检地图为巡检设备用于巡检的地图；
设置单元，用于根据所述映射位置信息，对所述设备巡检地图进行所述待巡检位置设置，获得设置后的设备巡检地图，使得所述巡检设备根据所述设置后的设备巡检地图，巡检所述待巡检位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
分别获取每一参考点在所述工程地图中的工程参考坐标，以及所述每一参考点在所述设备巡检地图中的设备参考坐标；
根据各工程参考坐标与各设备参考坐标，确定各工程参考坐标和各设备参考坐标之间的转换矩阵；
将所述转换矩阵，确定为所述位置映射关系。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元还用于：
获取所述工程地图的第一坐标维度，以及所述设备巡检地图的第二坐标维度；
若所述第一坐标维度高于所述第二坐标维度，则将所述工程地图的所述第一坐标维度降维至所述第二坐标维度；
若所述第一坐标维度低于所述第二坐标维度，则将所述设备巡检地图的所述第二坐标维度降维至所述第一坐标维度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器、存储器和总线，所述处理器通过所述总线与所述存储器相连，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，用于实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述方法。
CN202111170276.0A 2021-10-08 2021-10-08 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质 Pending CN113916244A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111170276.0A CN113916244A (zh) 2021-10-08 2021-10-08 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111170276.0A CN113916244A (zh) 2021-10-08 2021-10-08 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113916244A true CN113916244A (zh) 2022-01-11

Family

ID=79237967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111170276.0A Pending CN113916244A (zh) 2021-10-08 2021-10-08 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113916244A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115665213A (zh) * 2022-12-28 2023-01-31 佛山电力设计院有限公司 一种新设备挂网试运行基地数字孪生***

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102737415A (zh) * 2012-07-16 2012-10-17 航天科工深圳（集团）有限公司 一种智能巡检***及巡检任务的制定方法
CN103941745A (zh) * 2014-03-07 2014-07-23 国家电网公司 用于无人机输电线路巡检的移动子站及工作方法
CN104697537A (zh) * 2015-02-10 2015-06-10 柳州市金旭节能科技有限公司 一种非标准交通小区域地图匹配方法
CN107292987A (zh) * 2017-08-02 2017-10-24 国家电网公司 一种线路巡视***
CN108436943A (zh) * 2018-05-14 2018-08-24 深圳博通机器人有限公司 一种设备巡检机器人
CN109658373A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 中兴通讯股份有限公司 一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质
CN110268225A (zh) * 2019-05-09 2019-09-20 珊口（深圳）智能科技有限公司 在地图上定位设备的方法、服务端及移动机器人
CN110704556A (zh) * 2019-09-03 2020-01-17 镇江市勘察测绘研究院 一种基于gis技术的地理信息采集方法
KR102119034B1 (ko) * 2019-11-08 2020-06-05 한국건설기술연구원 격자 기반의 차량센싱데이터와 gis 공간을 매칭하기 위한 장치 및 방법
CN111259097A (zh) * 2020-01-09 2020-06-09 武汉博晟信息科技有限公司 一种应用于光伏产业无人机巡检的精细化航点校核方法
CN111968262A (zh) * 2020-07-30 2020-11-20 国网智能科技股份有限公司 一种语义智能变电站巡视作业机器人导航***及方法
CN112785746A (zh) * 2020-12-24 2021-05-11 京东方科技集团股份有限公司 一种智能巡检方法、装置、设备及存储介质
TWI730605B (zh) * 2020-01-22 2021-06-11 國眾電腦股份有限公司 智慧巡檢系統及智慧巡檢方法
CN113253752A (zh) * 2021-03-31 2021-08-13 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102737415A (zh) * 2012-07-16 2012-10-17 航天科工深圳（集团）有限公司 一种智能巡检***及巡检任务的制定方法
CN103941745A (zh) * 2014-03-07 2014-07-23 国家电网公司 用于无人机输电线路巡检的移动子站及工作方法
CN104697537A (zh) * 2015-02-10 2015-06-10 柳州市金旭节能科技有限公司 一种非标准交通小区域地图匹配方法
CN107292987A (zh) * 2017-08-02 2017-10-24 国家电网公司 一种线路巡视***
CN109658373A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 中兴通讯股份有限公司 一种巡检方法、设备及计算机可读存储介质
CN108436943A (zh) * 2018-05-14 2018-08-24 深圳博通机器人有限公司 一种设备巡检机器人
CN110268225A (zh) * 2019-05-09 2019-09-20 珊口（深圳）智能科技有限公司 在地图上定位设备的方法、服务端及移动机器人
CN110704556A (zh) * 2019-09-03 2020-01-17 镇江市勘察测绘研究院 一种基于gis技术的地理信息采集方法
KR102119034B1 (ko) * 2019-11-08 2020-06-05 한국건설기술연구원 격자 기반의 차량센싱데이터와 gis 공간을 매칭하기 위한 장치 및 방법
CN111259097A (zh) * 2020-01-09 2020-06-09 武汉博晟信息科技有限公司 一种应用于光伏产业无人机巡检的精细化航点校核方法
TWI730605B (zh) * 2020-01-22 2021-06-11 國眾電腦股份有限公司 智慧巡檢系統及智慧巡檢方法
CN111968262A (zh) * 2020-07-30 2020-11-20 国网智能科技股份有限公司 一种语义智能变电站巡视作业机器人导航***及方法
CN112785746A (zh) * 2020-12-24 2021-05-11 京东方科技集团股份有限公司 一种智能巡检方法、装置、设备及存储介质
CN113253752A (zh) * 2021-03-31 2021-08-13 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、设备和存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张修华;刘序军;孟祥军;陈杰;冯飞;崔丽蓉;: "变电站开放式辅助监控***平台设计与实现", 自动化仪表, vol. 37, no. 09, 30 September 2016 (2016-09-30), pages 52 - 55 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115665213A (zh) * 2022-12-28 2023-01-31 佛山电力设计院有限公司 一种新设备挂网试运行基地数字孪生***
CN115665213B (zh) * 2022-12-28 2023-03-10 佛山电力设计院有限公司 一种新设备挂网试运行基地数字孪生***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10127667B2 (en) Image-based object location system and process
CN102142081B (zh) 图像处理设备、图像处理方法、以及程序
CN112950773A (zh) 基于建筑信息模型的数据处理方法与装置、处理服务器
WO2023093217A1 (zh) 数据标注方法、装置、计算机设备、存储介质和程序
CN102959946A (zh) 基于相关3d点云数据来扩充图像数据的技术
EP2879089A1 (en) Information processing device, information processing system, and information processing program
CN111222190B (zh) 一种古建筑管理***
CN106600501A (zh) 一种地质灾害群测群防方法及实现该方法的平台
CN111024089A (zh) 一种基于bim与计算机视觉技术的室内定位导航方法
CN104484814A (zh) 一种基于视频地图的广告方法及***
WO2023029678A1 (zh) 基于gis的农业服务管理方法及***
CN107808009B (zh) 一种基于Stamp平台的二三维地图联动方法
CN111782980A (zh) 地图兴趣点的挖掘方法、装置、设备及存储介质
CN117557931B (zh) 一种基于三维场景的表计最优巡检点的规划方法
KR102388777B1 (ko) ３６０도 ｖｒ 카메라를 이용한 연도변 조사 서비스 제공 시스템
CN113916244A (zh) 巡检位置设置的方法、装置、电子设备和可读存储介质
CN113052761A (zh) 激光点云地图融合方法、设备以及计算机可读存储介质
CN108255932B (zh) 基于三维数字化平台的数字化工厂的漫游浏览方法及***
CN113932796A (zh) 高精地图车道线生成方法、装置和电子设备
CN114048541B (zh) 基于数字孪生的资产空间标记方法及***
CN115982824A (zh) 施工现场工人空间管理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115270240A (zh) 输电区域可视化实现方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113316160B (zh) 一种基于mr的基站设备的运维方法、***及存储介质
CN116266402A (zh) 对象自动标注方法、装置、电子设备及存储介质
CN113239076A (zh) 一种基于三维影像的地理信息查询管理平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination