CN113911616B - 一种自动调剂*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动调剂***，包括调剂柜，调剂柜设置多排，每排调剂柜的中部设有一条调剂传送线；还包括流入传送线、流出传送线和中间传送线；调剂传送线上设有悬停机构，用于使容器停留后承接调剂柜的出料；流入传送线上沿传输方向间隔设有多个移载机构，其分别与各调剂传送线的一端连接；流入传送线的下游出口与流出传送线的入口连接；中间传送线上沿传输方向间隔设有多个移载机构，其分别与各调剂传送线的另一端连接；还包括控制***，将容器信息、处方信息及调剂柜所储存药剂的位置信息建立关联，控制悬停机构使容器停留或跟随传送线、控制移载机构的方向，使容器按照预设路径进、出相应的传送线。可实现中药饮片自动化无人值守配方作业。

Description

一种自动调剂***

技术领域

本发明涉及物流输送技术领域，尤其是一种自动调剂***。

背景技术

在中药饮片配方调剂过程中，采用手抓称重、人工调剂的方法，存在配药调剂师劳动强度大、质量不稳定、工作效率低等缺点。

现有技术中，自动化配方装置大多针对单机结构进行设计，目前可应用于中小规模的中药颗粒粉末状物料的调剂应用。但是缺少基于饮片规格复杂、品种繁多、且包括储存、称重和传输等全流程的中药饮片处方的自动调剂***。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种自动调剂***，以满足针对中药饮片代煎、代配的大批量不间断规模化生产需求。

本发明采用的技术方案如下：

一种自动调剂***，包括调剂柜，所述调剂柜设置多排，每排调剂柜的中部设有一条调剂传送线；还包括流入传送线、流出传送线和中间传送线；

所述调剂柜设有储料单元和称重下料单元；所述调剂传送线上设有悬停机构，用于使容器停留后承接调剂柜的出料；

所述流入传送线上沿传输方向间隔设有多个移载机构，其分别与各调剂传送线的一端连接；流入传送线的下游出口与所述流出传送线的入口连接；

所述中间传送线上沿传输方向间隔设有多个移载机构，其分别与各调剂传送线的另一端连接；

还包括控制***，将容器信息、处方信息及调剂柜所储存药剂的位置信息建立关联，控制所述悬停机构使容器停留或跟随传送线、控制所述移载机构的方向，使容器按照预设路径进、出相应的传送线。

进一步技术方案为：

所述流入传送线的上游段设有容器称重位和容器信息采集点，所述流出传送线的上游段设有复核称重位。

所述流出传送线的下游段并联设置有一段补加线，用于人工补加药剂。

所述流入传送线上位于最下游位置的一个移载机构将所述流入传送线的下游出口、所述流出传送线的入口、以及最外侧的一条调剂传送线的一端相连接。

各传送线分别由若干传送单元顺次连接而成，所述传送单元的结构包括两根间隔设置的同步带，两根同步带的上表面分别用于与容器底面两侧接触，构成容器的承重面；位于两同步带之间间隔处的底部设有扫码仪，其用于扫描容器采集其位置信息。

每排的调剂柜包括若干组合单元，每个组合单元包括两组对称分布于两侧的组合柜；两侧组合柜之间的间隔处设有若干所述传送单元，若干所述传送单元顺次连接，构成所述调剂传送线；

所述悬停机构的结构包括托盘和顶升机构，所述托盘位于两根同步带之间的间隔处，所述顶升机构驱动托盘升降，托盘升起后，其顶面高于所述承重面，降落后，其顶面低于所述承重面。

所述移载机构的结构包括安装壳体、传动辊、旋转气缸、固定支架、平移支架和若干小滚轮；

所述固定支架与所述安装壳体内壁固定连接；

所述小滚轮与滚轮架连接，所述传动辊设置在安装壳体内，与所述小滚轮传动连接，驱动小滚轮自转；

所述滚轮架上设有两个铰点，通过所述两个铰点分别与所述固定支架及所述平移支架连接；

所述旋转气缸通过偏心传动机构与所述平移支架连接，驱动平移支架相对于所述固定支架偏移，使滚轮架转动从而带动小滚轮发生偏转。

滚轮架上用于与固定支架连接的第一铰点位于小滚轮的正下方；滚轮架上用于与所述平移支架连接的第二铰点位于滚轮架一侧垂直向外延伸的延长臂上。

所述平移支架的结构包括横向板和纵向板，多个横向板及纵向板垂直交叉连接成网格结构；

每个横向板上的等间距设有第一铰孔，所述第一铰孔分别与所述滚轮架的第二铰点连接；位于中部的一根纵向板上通过连杆机构与所述旋转气缸的顶端转盘偏心连接；

所述固定支架为若干固定横板，固定横板分别与所述横向板平行间隔设置，且高度高于所述横向板；每个固定横板上等间距设置有第二铰孔，所述第二铰孔分别与所述滚轮架的第一铰点连接。

所述传动辊平行设置有多个，并同步传动连接；每个传动辊上沿轴向等间距设有与小滚轮位置对应的绳槽，所述小滚轮的圆周面上也设有槽；所述小滚轮与传动辊通过绕在所述绳槽中的传动绳传动连接。

本发明的有益效果如下：

实现了中药饮片自动化无人值守配方作业；

通过移载机构实现转向输送使药桶按设定路径输送、速度快；

通过悬停机构实现药桶精确定位，误差小定位精度高；

配方质量稳定，节约人力，提高了生产效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

图1为本发明具体实施例的整体布局图(调剂柜结构)。

图2为图1所示布局的输送原理图。

图3为本发明实施例的调剂柜的组合单元的结构示意图。

图4为本发明实施例的调剂传送线的传送单元的结构示意图。

图5为本发明实施例的图4的右侧视图。

图6为本发明实施例的移载机构的结构示意图。

图7为本发明实施例的隐去安装壳体后的移载机构的结构示意图。

图8为图7中隐去小滚轮后的结构示意图。

图9为图7的主视图。

图中：1、调剂传送线；2、组合单元；3、中间传送线；4、流入传送线；5、流出传送线；6、补加线；7、容器信息采集点；8、容器称重位；9、移载机构；10、药桶；11、传送单元；12、复核称重位；111、同步带；112、托盘；113、顶升气缸；114、固定连接板；115、扫码仪；21、储料单元；22、出料单元；91、安装壳体；92、小滚轮；93、固定支架；931、第二铰孔；94、平移支架；941、横向板；9410、第一铰孔；942、纵向板；95、传动辊；96、滚轮架；961、延长臂；97、第一铰点；98、第二铰点；99、旋转气缸；100、连杆机构；101、传动绳；102、绳槽。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的具体实施方式。

本实施例的自动调剂***，如图1所示，包括调剂柜，调剂柜设置多排，每排调剂柜的中部设有一条调剂传送线1；

还包括流入传送线4、流出传送线5和中间传送线3；调剂柜设有储料单元和称重下料单元：

调剂传送线1上设有悬停机构，用于使容器停留后承接调剂柜的下料；流入传送线4上沿传输方向间隔设有多个移载机构9，其分别与各调剂传送线1的一端连接；流入传送线4的上游入口用于上载空容器，流入传送线4的下游出口与流出传送线5的入口连接；

中间传送线3上沿传输方向间隔设有多个移载机构9，其分别与各调剂传送线1的另一端连接；

还包括控制***，将容器信息、处方信息及调剂柜所储存药剂的位置信息建立关联，控制悬停机构使容器停留或跟随传送线、控制移载机构9的方向，使容器按照预设路径进、出相应的传送线。

上述实施例的自动调剂***，作为一种实施方式，调剂柜可设置成如图1所示的四排，用于满足各类常用中药饮片的储存。空的药桶10从流入传送线4输入，控制***根据其匹配的处方信息，对照调剂柜内饮片的储存位置信息，规划药桶10的路径，通过控制移载机构9的方向，使药桶10按照预设的路径，自动输送至相应的调剂传送线1中，在相应的调剂柜下停留、完成接药后继续移动，通常情况一条调剂传送线1无法提供对应处方的所有饮片种类，因此药桶10通过中间传送线3输送至另一条调剂传送线1，当完成处方所有饮片种类的接药后，最终药桶10从流出传送线5输出。调剂柜内饮片的种类和位置根据常用处方的特点，合理安排，使得药桶10在传动线之间的输送路径最短。

具体的，流入传送线4的上游段设有容器称重位8和容器信息采集点7，流出传送线5的上游段设有复核称重位12。

其中，容器称重位8用于对空药桶10桶称重，复核称重位12用于对完成调剂后的药桶进行称重，通过重量差对所配处方进行复核。容器信息采集点7用于采集药桶10的信息(底面上的条形码或二维码等标识)及与药桶10相应的处方信息。控制***再根据调剂柜内储存药物信息，预先设定药桶10的移动路径。

作为一种实施方式，如图2所示，将四条调剂传送线命名为“一号调剂传送线”、“二号调剂传送线”、“三号调剂传送线”和“四号调剂传送线”，各调剂传送线的输送方向可按照图2中箭头所示的方向设置。例如，一号处方包含的饮片种类位于“一号调剂传送线”和“二号调剂传送线”，则匹配一号处方药桶从流入传送线4输入，首先进入“一号调剂传送线”完成相应饮片的接药后，从中间传送线3流出，再反向进入“二号调剂传送线”，完成应饮片的接药后，进入流入传送线4，最终从流出传送线5送出。

具体的，流入传送线4上位于最下游位置的一个移载机构9将流入传送线4的下游出口、流出传送线5的入口、以及最外侧的一条调剂传送线1(“四号调剂传送线”)的一端相连接。此位置为三条传送线的交点，方便药桶从“四号调剂传送线”或者流入传送线4分别直接输送至流出传送线5。

具体的，流出传送线5的下游段并联设置有一段补加线6，用于人工补加药剂。对于非常规处方或者调剂柜中不便长期储存的药剂，在补加线6上的进行人工补加，实现特种配料。

上述实施例中，各传送线分别由若干如图3所示的传送单元11顺次连接而成，如图4所示，传送单元11的结构包括两根间隔设置的同步带111，两根同步带111的上表面分别用于与容器(药桶，下同)底面两侧接触，构成容器的承重面；位于两同步带111之间间隔处的底部设有扫码仪115，其用于扫描容器(底面上的条形码或二维码等标识)从而采集其位置信息。

如图3所示，每排的调剂柜包括若干组合单元2，每个组合单元2包括两组对称分布于两侧的组合柜；两侧组合柜之间的间隔处设有若干上述传送单元11，若干上述传送单元11顺次连接，构成调剂传送线1；

具体的，如图3所示，组合柜由若干单元柜组成，每个单元柜的结构包括位于柜体顶部的储料单元21、位于柜体内部的称重下料单元、以及位于柜体侧面的出料单元22，出料单元22供两侧的组合柜共用。不失一般性的，每侧的组合柜包含8个储料单元21，即每个组合单元包含16个储料单元21，可用于储存16中不同种类的物料。作为具体实施方式，每排调剂柜2设置有7个单元柜，则四排调节柜可共储存448种药物。

优选的，调剂传送线1上的悬停机构的结构包括托盘112和顶升机构，托盘112位于两根同步带111之间的间隔处，顶升机构驱动托盘112升降，托盘112升起后，其顶面高于承重面，降落后，其顶面低于承重面。

具体的，如图4和图5所示，每个传送单元11还包括一个单独的安装架，其两侧对称设有安装板，两个安装板之间设有一块固定连接板114。固定连接板114贯穿同步带111的环形空间，托盘112设置在固定连接板114上部，作为顶升机构的顶升气缸113设有设置在固定连接板114下部，顶升气缸113的活塞杆头部贯穿固定连接板114与托盘112底部连接。正常情况下，药桶由两条同步带111输送，需要使药桶停下时，顶升气缸113动作，通过托盘112将药桶顶起，使药桶底部脱离同步带111。接药完成后，顶升气缸113再次动作，通过托盘112将药桶放下，使药桶底部与同步带111接触而与托盘112脱离，使药桶继续传送。

具体的，扫码仪115固定设置在位于安装架一侧的底部支架上，扫码仪115位于两同步带111之间的间隔处，且高度低于承重面，当容器从扫码仪115上方通过时，可对容器底部的二维码进行扫描从而对记录容器的位置信息。当药桶在各传送线上输送，可实时获取其位置信息，确保其按照预设路径移动。

本实施例中各传送线均采用传送单元11拼接而成，与常规的采用一整条传送带相比，无需频繁启停皮带，由此可避免皮带内侧齿形磨损。并且通过多段式的传送单元11拼接，能够提高定位精度高，减小定位误差。传送单元11设计合理，适合载重较小，速度较快的场合使用。由于药桶重量轻，可直接由同步带带动。通过托盘动作，即可将药桶与同步带分离，防止同步带磨损，同步带可不停机，确保输送速度、防止频繁启停造成磨损和老化。

与现有物流输送***中常规采用的利用档杆结构将传送带上的物体阻挡使其短暂停留在传送带上的结构相比，大大降低了容器底部与传送带之间的静摩擦，从而减少防止皮带和容器磨损。

上述实施例中，如图6、图7和图8所示，移载机构9的结构包括安装壳体91、传动辊95、旋转气缸99、固定支架93、平移支架94和若干小滚轮92；固定支架93与安装壳体91内壁固定连接；小滚轮92与滚轮架96连接，传动辊95设置在安装壳体91内，与小滚轮92传动连接，驱动小滚轮92自转；滚轮架96上设有两个铰点，通过两个铰点分别与固定支架93及平移支架94连接；旋转气缸99通过偏心传动机构与平移支架94连接，驱动平移支架94相对于固定支架93偏移，使滚轮架96转动从而带动小滚轮92发生偏转。

滚轮架96上用于与固定支架93连接的第一铰点97位于小滚轮92的正下方；滚轮架96上用于与平移支架94连接的第二铰点98位于滚轮架96一侧垂直向外延伸的延长臂961上。

具体的，如图7和图8所示，平移支架94的结构包括横向板941和纵向板942，多个横向板941及纵向板942垂直交叉连接成网格结构；每个横向板941上的等间距设有第一铰孔9410，第一铰孔9410分别与滚轮架96的第二铰点98连接；

如图9所示，旋转气缸99通过偏心传动机构与平移支架94连接的具体结构为：位于中部的一根纵向板942上通过连杆机构100与旋转气缸99的顶端转盘偏心连接；固定支架93为若干固定横板，固定横板分别与横向板941平行间隔设置，且高度高于横向板941；每个固定横板上等间距设置有第二铰孔931，第二铰孔931分别与滚轮架96的第一铰点97连接。

传动辊95平行设置有多个，并同步传动连接；每个传动辊95上沿轴向等间距设有与小滚轮92位置对应的绳槽102，小滚轮92的圆周面上也设有槽，小滚轮92与传动辊95通过绕在绳槽102上的传动绳101传动连接，小滚轮92与传动辊95同步转动，从而实现前后方向的直行滚动输送。

具体的，传动辊95可通过带传动机构由一个电机带动即可，动力可靠驱动简单，速度快。

具体的，如图9所示，连杆机构100的结构可包括连杆和摇杆，本领域技术人员可根据旋转驱动的角度选择其连接角度和长度等具体参数。

工作时，旋转气缸99旋转，将旋转力矩通过连杆机构100传递给平移支架94，使其沿着横向板941的长度方向做平移运动，运动过程中，横向板941上的各第一铰孔9410的位置随之移动，进而通过如图7所示的位于延长臂961上的第二铰点98，带动滚轮架96以固定于固定支架93上的第一铰点97为轴转动，并且显而易见的滚轮架96在延长臂961为半径的范围内转动，从而实现小滚轮92的30°、45°、60°、90°或者其他适合角度的左右旋转，实现移载机构9多角度的转向滚动输送。

具体的，将小滚轮92与传动辊95传动连接的传动绳101采用软性皮带，具有较好的弹性伸缩性能，能够在小滚轮92转动角度范围内自由扭转伸缩。

常规的用于大型物流仓库的移载装置，具有体积大、高度高、载重量大，速度缓慢等特点，适合用于大型物流仓库，成本较高，转向驱动控制机构复杂、速度慢，无法满足本实施例的应用需求。本实施例的移载机构与常规的移载装置相比，具有结构简单、体积小、速度快、成本低的优点，适合速度快、载重轻的场所使用。本实施例的移载机构的主体高度可控制在180mm左右，承受工作重量约30公斤，适合生产作业线，控制速度在1～2秒内即可实现有效输出。

本实施例的自动调剂***，采用自动识别、无人操作和数字化管理技术，通过实时限流远程控制方案，灵活调整药桶的数量和流量，无需等待，即到即放，实现流水线不间断生产。通过组合排列调剂柜，可实现上千个品种物品组合。

本实施例的自动调剂***，适合粉末、矿石、果实、种子、根茎、花草、饲料、化肥、五金及塑料等多种固体物料的自动调剂配方，可应用于食品行业、中药行业、化工化纤行业、五金行业、养殖及种植业等领域。

本领域普通技术人员可以理解：以上所述仅为本发明的优选实施例而己，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动调剂***，其特征在于，包括调剂柜，所述调剂柜设置多排，每排调剂柜的中部设有一条调剂传送线（1）；还包括流入传送线（4）、流出传送线（5）和中间传送线（3）；

所述调剂柜设有储料单元和称重下料单元；所述调剂传送线（1）上设有悬停机构，用于使容器停留后承接调剂柜的出料；

所述流入传送线（4）上沿传输方向间隔设有多个移载机构（9），其分别与各调剂传送线（1）的一端连接；流入传送线（4）的下游出口与所述流出传送线（5）的入口连接；

所述中间传送线（3）上沿传输方向间隔设有多个移载机构（9），其分别与各调剂传送线（1）的另一端连接；

还包括控制***，将容器信息、处方信息及调剂柜所储存药剂的位置信息建立关联，控制所述悬停机构使容器停留或跟随传送线、控制所述移载机构（9）的方向，使容器按照预设路径进、出相应的传送线；

各传送线分别由若干传送单元（11）顺次连接而成，所述传送单元（11）的结构包括两根间隔设置的同步带（111），两根同步带（111）的上表面分别用于与容器底面两侧接触，构成容器的承重面；位于两同步带（111）之间间隔处的底部设有扫码仪（115），其用于扫描容器采集其位置信息；

每排的调剂柜包括若干组合单元（2），每个组合单元（2）包括两组对称分布于两侧的组合柜；两侧组合柜之间的间隔处设有若干所述传送单元（11），若干所述传送单元（11）顺次连接，构成所述调剂传送线（1）；

所述悬停机构的结构包括托盘（112）和顶升机构，所述托盘（112）位于两根同步带（111）之间的间隔处，所述顶升机构驱动托盘（112）升降，托盘（112）升起后，其顶面高于所述承重面，降落后，其顶面低于所述承重面；

所述移载机构（9）的结构包括安装壳体（91）、传动辊（95）、旋转气缸（99）、固定支架（93）、平移支架（94）和若干小滚轮（92）；

所述固定支架（93）与所述安装壳体（91）内壁固定连接；

所述小滚轮（92）与滚轮架（96）连接，所述传动辊（95）设置在安装壳体（91）内，与所述小滚轮（92）传动连接，驱动小滚轮（92）自转；

所述滚轮架（96）上设有两个铰点，通过所述两个铰点分别与所述固定支架（93）及所述平移支架（94）连接；

所述旋转气缸（99）通过偏心传动机构与所述平移支架（94）连接，驱动平移支架（94）相对于所述固定支架（93）偏移，使滚轮架（96）转动从而带动小滚轮（92）发生偏转；

滚轮架（96）上用于与固定支架（93）连接的第一铰点（97）位于小滚轮（92）的正下方；滚轮架（96）上用于与所述平移支架（94）连接的第二铰点（98）位于滚轮架（96）一侧垂直向外延伸的延长臂（961）上；

所述平移支架（94）的结构包括横向板（941）和纵向板（942），多个横向板（941）及纵向板（942）垂直交叉连接成网格结构；

每个横向板（941）上的等间距设有第一铰孔（9410），所述第一铰孔（9410）分别与所述滚轮架（96）的第二铰点（98）连接；位于中部的一根纵向板（942）上通过连杆机构（100）与所述旋转气缸（99）的顶端转盘偏心连接；

所述固定支架（93）为若干固定横板，固定横板分别与所述横向板（941）平行间隔设置，且高度高于所述横向板（941）；每个固定横板上等间距设置有第二铰孔（931），所述第二铰孔（931）分别与所述滚轮架（96）的第一铰点（97）连接。

2.根据权利要求1所述的自动调剂***，其特征在于，所述流入传送线（4）的上游段设有容器称重位（8）和容器信息采集点（7），所述流出传送线（5）的上游段设有复核称重位（12）。

3.根据权利要求1所述的自动调剂***，其特征在于，所述流出传送线（5）的下游段并联设置有一段补加线（6），用于人工补加药剂。

4.根据权利要求1所述的自动调剂***，其特征在于，所述流入传送线（4）上位于最下游位置的一个移载机构（9）将所述流入传送线（4）的下游出口、所述流出传送线（5）的入口、以及最外侧的一条调剂传送线（1）的一端相连接。

5.根据权利要求1所述的自动调剂***，其特征在于，所述传动辊（95）平行设置有多个，并同步传动连接；每个传动辊（95）上沿轴向等间距设有与小滚轮（92）位置对应的绳槽（102），所述小滚轮（92）的圆周面上也设有槽；所述小滚轮（92）与传动辊（95）通过绕在所述绳槽（102）中的传动绳（101）传动连接。

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