CN113911138B - 一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，包括，驾驶辅助***，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有车机介入，所述车机介入的输出端电性连接有硬件端，所述硬件端的输出端电性连接有驾驶人状态监测、自主车辆动态监测，本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，通过区域性的车辆姿态采集技术采集其他车辆状态，通过定位和各类传感器去分析其他车辆的可能性行驶路线，然后针对所有反馈的数据进行整体分析可能性的风险，一旦出现可能性风险硬件***介入行车电脑，进行强制性驾驶，按照***的相关风险处理方案进行L4级别的自动驾驶和风险规避，以及其他附加功能来保障用户安全。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***。
背景技术
汽车作为重要的交通工具，具有非常强的代表性，主要用于：载运人员和货物；牵引载运人员和货物的车辆。
汽车工业发展迅猛，车载导航市场空间巨大，乘用车市场保持了快速发展的势头，这给车载电子地图市场提供了广阔的空间
机动车数不断快速增长，相比之下，交通安全却相对滞后，交通事故及伤亡人数呈不断上升趋势，交通事故的成因有很多，很多时候，不仅仅是因为驾驶人本身的驾驶技术不行，更多的可能是因为很多外在因素。
因此，有必要提供一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***解决上述技术问题。
发明内容
本发明提供一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，解决了现有的通事故及伤亡人数呈不断上升的问题。
为解决上述技术问题，本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，包括：驾驶辅助***，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有车机介入，所述车机介入的输出端电性连接有硬件端，所述硬件端的输出端电性连接有驾驶人状态监测、自主车辆动态监测、环境内车辆动态监测，所述驾驶人状态监测、所述自主车辆动态监测、所述环境内车辆动态监测的输出端电性连接有北斗无局限车辆各位与服务、综合风险状态感知、车辆姿态采集与全局多感交互，所述北斗无局限车辆各位与服务、所述综合风险状态感知、所述车辆姿态采集与全局多感交互的输出端电性连接有主动化车辆驾驶介入，所述主动化车辆夹持介入的输出端电性连接有强制性行车状态更正、L4级别自动辅助驾驶、车内用户柔性保护，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端电性连接有强制性安全行车协助、范围内高风险行为紧急应对、风险预规避，所述风险预规避的输出端电性连接有精准应对，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有直装车机，所述直装车机的输出端电性连接有软件端，所述软件端电性连接有基础导航服务，所述基础导航服务的输出端电性连接有最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助，所述最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助的输出端电性连接有专员辅助硬件全局交互，所述专员辅助硬件全局交互的输出端电性连接有风向预提醒。
优选的，所述风向预提醒的输出端与所述精准应对的输入端电性连接，所述强制性行车状态更正的输出端与所述L4级别自动辅助驾驶的输入端相互连接，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端与所述车内用户柔性保护的输入端相互连接。
优选的，所述强制性安全行车协助的输出端与所述范围内高风险行为紧急应对的输入端相互连接，所述范围内高风险行为紧急应对的输出端与所述风险预规避的输入端相互连通。
优选的，所述强制性行车状态更正和所述强制性安全行车协助包括强制介入***，所述强制介入***包括多传感器采集与多维数据感知和全段式融合分析结果输出，所述多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有初步感知，并且多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有数据库多层次比对，所述数据库多层次比对的输出端电性连接有综合化分析，并且数据库多层次比对和所述综合化分析的输出端电性连接有融合比对，所述综合化分析的输出端电性连接有最终确定风险状态，所述最终确定风险状态的输出端电性连接有最终完成对监测出具相关结果自主处理强制性介入等。
优选的，所述软件端还包括多传感器采集和光学摄像头采集，所述多传感器采集的输出端电性连接有多感交互，所述多感交互的输出端电性连接有综合反馈至终端数据***，所述综合反馈至终端数据***的输出端电性连接有集成化处理，所述集成化处理的输出端电性连接有反馈到软件端。
优选的，还包括所述强制性行车状态更正用车辆定位***，所述车辆定位***包括S1：获取一次修正后的车辆状态；
S2：实时检测车辆的运动状态；
S3：当检测到车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正，检测到车辆处于静止状态时，基于零速修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正；
S4：基于二次修正后的车辆状态对车辆进行定位。
优选的，还包括用于所述强制性行车状态更正与L4级别自动辅助驾驶的行车安全服务***，所述行车安全服务***包括车辆和中心服务器，所述车辆包括运行计划生产、行驶控制、周边信息获取、运行计划生产、行驶控制、环境信息收集，所述中心服务器包括运行指令生成、周边信息收集、巡视方针决定、运行指令生成。
优选的，还包括用于所述北斗无局限车辆各位与服务嵌入式的主控***下位机和上位机，所述上机位包括用户行车数据采集与分析，所述用户行车数据采集与分析上双向连接有数据终端处理服务器，所述数据终端处理服务器上双向连接有行为姿态分析***，并且数据终端处理服务器上双向连接有用户车辆姿态位置数据实时环境反馈，所述下机位包括人机交互界面，所述人机交互界面的输出端电性连接有意向处理终端，所述意向处理终端上双向连接有嵌入式主控***，所述嵌入式主控***的输入端电性连接有行车姿态与范围性风险数据采集，所述意向处理终端的输出端电性连接有安全行车应用端，所述上机位与所述下机位双向连接。
优选的，所述车辆姿态采集与全局多感交互还包括姿态采集器，所述姿态采集器包括绑带孔1、指示灯、电源模块、数据传输按钮、开关模块、惯性测量单元、单片机、SD卡存储模块。
优选的，所述姿态采集器包括相连接的固定模块、检测装置、供电模块和指示灯模块，所述惯性测量单元与所述单片机相连，并由所述单片机控制将其采集的人体运动姿态的数据储存在所述SD卡存储模块上。
与相关技术相比较，本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***具有如下有益效果：
本发明提供一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，通过区域性的车辆姿态采集技术采集其他车辆状态，通过定位和各类传感器去分析其他车辆的可能性行驶路线，然后针对所有反馈的数据进行整体分析可能性的风险，一旦出现可能性风险硬件***介入行车电脑，进行强制性驾驶，按照***的相关风险处理方案进行L4级别的自动驾驶和风险规避，以及其他附加功能来保障用户安全。
附图说明
图1为本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***的一种较佳实施例的***框图；
图2为本发明提供的强制介入***的***框图；
图3为本发明提供的软件端的***框图；
图4为本发明提供的行车安全服务***的***框图；
图5为本发明提供的下位机和上位机的示意图；
图6为本发明提供的姿态采集器的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，其中，图1为本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***的一种较佳实施例的***框图；图2为本发明提供的强制介入***的***框图；图3为本发明提供的软件端的***框图；图4为本发明提供的行车安全服务***的***框图；图5为本发明提供的下位机和上位机的示意图；图6为本发明提供的姿态采集器的示意图。一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***包括：驾驶辅助***，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有车机介入，所述车机介入的输出端电性连接有硬件端，所述硬件端的输出端电性连接有驾驶人状态监测、自主车辆动态监测、环境内车辆动态监测，所述驾驶人状态监测、所述自主车辆动态监测、所述环境内车辆动态监测的输出端电性连接有北斗无局限车辆各位与服务、综合风险状态感知、车辆姿态采集与全局多感交互，所述北斗无局限车辆各位与服务、所述综合风险状态感知、所述车辆姿态采集与全局多感交互的输出端电性连接有主动化车辆驾驶介入，所述主动化车辆夹持介入的输出端电性连接有强制性行车状态更正、L4级别自动辅助驾驶、车内用户柔性保护，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端电性连接有强制性安全行车协助、范围内高风险行为紧急应对、风险预规避，所述风险预规避的输出端电性连接有精准应对，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有直装车机，所述直装车机的输出端电性连接有软件端，所述软件端电性连接有基础导航服务，所述基础导航服务的输出端电性连接有最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助，所述最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助的输出端电性连接有专员辅助硬件全局交互，所述专员辅助硬件全局交互的输出端电性连接有风向预提醒。
为了保障***的整体服务精准无误，在***中内置了一个全新的产品概念，加入了一个全新的“志愿者帮扶模式”，在项目初期将与学校和社会志愿者机构以及交通管理机构相合作，由相关机构提供志愿者，志愿者在后台，单时段的监控所有被服务车辆中的驾驶人行车状态，所有驾驶人在出行时使用的***时，志愿者服务***会一直进行服务校准，自主感知整体服务是否存在问题，针对***的整体运行、合成和所有服务，进行一体化监督，一旦出现误差情况，由志愿者强制执行，帮助用户完成风险规避操作等，同时将不定期为帮助次数最多、最优质的志愿者进行奖励，由校园提供的志愿者还将为其进行实习证明和志愿学分发放等等，在项目中，介入了很多附加的产品服务，其中主要服务以内置于车机的人工辅助人机交互为主，由于***初期可能并不会特别完整，所有针对用户车辆的主动化服务可能也会存在相应的不足，所以为用户提供完整的意向采集分析服务，用户可在出行前通过APP端“语音”进行自己的需求信息录入，***会根据相关用户的实时状态、位置和目标行程中的行车环境以及用户的身体状况进行“提前”的行车部署和风险管控，为后续的应急服务打好基础。
通过在硬件端主要实现了针对车辆的方向控制、强制介入制动、L4级别主动驾驶，主动定位反馈以及多车主动互联等功能，面向用户单一车辆时，为用户提供两种服务思维，一种是用户主动的L4级别自动驾驶，由***为用户提供定速巡航、智能变道、智能制动、风险规避等等服务，另一种是面向用户的应急强制性介入服务，在L4级别自动驾驶的基础上，为每一位用户提供实时的动态环境监测，***会同时监测环境内所有车辆的实时车辆状态，通过对其他车辆状态的分析去把控整体行车风险，同时在存在可能性风险状态时***会选择直接主动性的应对，***会改变以往的事故应对思维，在不可能避免事故的前提下，***会针对不同情况借助周围环境尽可能的将相关损失降到最低，尽可能的优先保障驾驶人和乘车人的人身安全。
在软件端，本项目将采用全新的模拟三层MVC数据处理架构，在考虑了整体服务成本和硬件***成本之后，为了保障***可以正常运作且尽量降低服务门槛，所以创新了全新的数据应用架构，所有的相关用户车辆的动态变化分析、周围环境分析、位置处理和姿态采集分析以及用户的需求数据都会在软件端与硬件端进行采集过后会回传至终端数据处理平台，平台会统一进行自主数据分析，最终将结果反馈至每一个终端中，让每一位用户都能通过很低的费用真正意义上感受私人定制的“管家级行车安全服务***”，同时所有的服务都会进行阶段性数据留存，数据有迹可循，最终整理为自己的数据库，为每一次私人化服务打下足够数据基础，全角度满足客户需求，全盘托出“一键完整定制化服务”“全局感知融合”“多维融合介入式服务思维”，打破历史互联网+行车安全服务行业瓶颈，做国内第一款基于基于5G+北斗***与姿态采集多感交互技术的主动化强制性应急行车干预硬件***。
本项目研究内容为基于北斗+5G多感交互、摄像头环境识别、车辆姿态采集技术的私人定制便捷式管家级行车安全服务硬件***的开发应用，***所适用的人群为生活中所有的驾驶人用户和乘车用户，初期以保障用户能够真正安全的行车出行和设计出足够完善的区域化行车安全服务为主要思路，初期的研究主要内容包括以下几部分：
(1)基于摄像头的360°环境车辆采集识别分析***和车辆姿态采集***的硬件配适交互模块与软件后端算法设计；
(2)北斗亚米级融合通信技术的环境感知定位应用算法设计、数据传输及服务器搭建；
(3)区域化车辆采集、定位、自主识别思维开发；
(4)车辆姿态采集与自主数据库比对分析算法设计；
(5)自主数据库搭建与主动式环境分析算法设计；
(6)模拟仿生三层MVC数据架构设计；
(7)车机内置APP、车内硬件设计及语态人机界面设计；
(8)各“传感器”、“主控制器”和“终端”之间的交互算法设计；
(9)硬件传感数据扫描和接收器模块与数据流动模块设计；
(8)志愿者监控/主动处理模块和多车移动通信技术的协同应用；
(9)整体综合联动***设计；
本***为适应各类驾驶人用户人群应用，将加入志愿者辅助式的全新“语音交互服务”模式，针对各层次驾驶人用户，创新了全新的语音交互思维，在车机端，用户只需直接说出自己的需求和实际状态，***即可进行自主的语言意向处理，后进行服务，最终进行相关服务和产品交互，由志愿者监控整体服务，高精准度应用，***将通过此种人工辅助人工智能的双向融合方式，保障整个交互流程中针对用户需求的采集与分析以及最终发声足够精准。每一位驾驶人用户都能轻松熟练且极致便捷的使用本***，打破历史行车安全交互服务app和硬件服务的多种繁琐操作壁垒，完善整体交互服务思维和操作体系，极致精简，完整服务。
超低产品应用门槛：
采用全新的数据服务架构，在优选了产品原材料的情况下，在硬件内部仅搭载了摄像头和车辆数据采集、定位以及语音交互模块，尽可能的将产品成本降到最低，拉低人工智能行车安全硬件服务的综合产品应用门槛，面向所有驾驶人用户，不论什么层次的用户都能享受到***的极致化行车安全服务，真正实现完全低门槛的完整化行车安全***。
私人定制渠道：
开发定制化渠道，***服务期间和政府、学校、交通安全机构等各地区原始用户群达成基础合作，核心技术包括基于驾驶人用户出行环境的实时采集、识别分析、AI出行路线可行性分析、私人车辆姿态数据库定制化搭建/多维度定制服务方案定制和应急思维定制、多种私人用途定制、实用性出行安全服务方案定制等，定制化模式让针对驾驶人用户的全新行车安全服务更加深入人心。
全新的多维度范围性采集融合分析技术：
采用全新的融合思维，改变原始服务产品的单一性局限问题，以单一车辆服务为基础，产品的服务从单一车辆分析逐步拓展到整个范围内的所有车辆的分析，***会以用户的车辆为基础，先进行自主车辆状态分析去确定初步的风险趋向，再通过车辆姿态采集技术采集周围所有车辆的实际行车状态，通过远距离雷达自主测距，分析其他车辆的实际动态车速，都太车辆走向与实际安全停车范围是否匹配，针对数据存在错误的车辆进行重点排查，实时监控车辆位置并分析可能性的风险情况，***会针对不同风险状态进行不同层次的自主反馈，如果对用户车辆没有威胁，***会自主分析并实时关注该车辆状态，如果可能发生事故，***会提前进行救援反馈，预测式的进行所有服务，让每一次风险服务都存在一定的提前量，为每个驾驶人的可能性行车风险都做好相应准备，尽可能的减少事故发生量并保障驾驶人的人身安全。
考虑到由于地区原因很多地方的数据信号会比较差，对产品的局限会很大，所以改变了原始的产品思维，介入了全新的信道方案，以5G为主北斗为辅的产品思维搭建0时延无局限的自主信道，进而让综合产品服务完全脱离信道信号影响，无论在什么地方，***都能完整的为用户提供服务。项目初期，采用高分卫星定位和惯性导航技术进行初步的技术贴和和技术弥补，原始的自动驾驶导航***信号传输性能差、导航误差大的问题，而L4级别自动驾驶车辆定位导航***包括一组卫星定位导航单元和一组车载导航单元，以卫星定位数据进行数据区域划分，每两个相邻的定位区域和导航单元之间会设定一个有效探测区域重叠，进而使产品能够足够连贯和完整，且所有的导航单元和服务端口都能进行通信交互，将以最完整的数据服务体系满足所有用户需求。
在软件和硬件的连接段，采用MCU主控模块和内置的区域化局域网WIFI模块为主要传输方式，最终采用GUI程序进行接收和处理。
在硬件端部分，针对车辆的自适应硬件初期主要搭载了车牌识别、动态元素识别传感器、惯性传感器，距离传感器，碰撞传感器等等，主要基于车载感知类传感器进行初步数据采集，初期结构主要包括惯性导航***、360环影摄像头、32线激光雷达等。
用户在使用初始，可选择性的选择是否进行针对自己车辆的惯性姿态采集录入，如果用户选择进行数据录入，将完整记录用户的行车姿态数据，并生成只针对该用户端定制化用户比对库，所有后续的出行服务都将选择性的参照用户的初期姿态录入数据进行相关分析并完成服务。
车辆姿态信息通过惯性导航***获得，惯性导航***主要通过光纤陀螺组合测算角速度从而获取车辆姿态信息，以下将对光纤陀螺的原理做出简要介绍。
采用全新的环境融合思维，在北斗定位和GPS定位***和5G数据信道***的“亚米级”融合应用背景下，用户只要安装了硬件和车机APP，通过北斗模块、5G模块、摄像头模块，***即可进行针对用户车辆周围环境的数据采集，***将在应用初期针对用户的行车状态和实际行车环境以及单次服务的出行目的地进行精准定位和数据采集分析，以环境融合思维，针对用户的行车状态进行多次反复对较，确保每一次的行车都是安全无误的，完整融合环境与管控思维，在项目初期，企业会和各地区医院和相关机构进行不同层次的产品合作，一旦存在可能性的车辆事故，第一时间将信息反给相关救援机构，在无法避免车辆事故的情况下尽可能的保障每一位乘车用户的人参安全，根据环境状态预测风险，为每一次保障和救援提供一定的提前量，也让行车安全服务真正落到实处，通过最完整的互联网+行车安全服务，打破原始交通安全服务体系的多种局限性问题，以最完整的、极致便捷的私人定制服务理念，真正服务于每一位用户。
针对用户的环境语音采集部份，通过matlab进行了整体的技术模拟和仿生，语音信号是一种模拟信号，首先须经过采样将其转换为数字信号，实质是把连续信号变为脉冲或数字序列，在MATLAB中，可以利用函数fft对信号进行快速傅里叶变换，得到信号的频谱特性。
基于图像的车型识别一般分为两个过程，特征提取和运用相关识别算法对提取出的特征进行分析，给出识别结果，这两个过程在模式识别中都至关重要，在采集方案中，利用各项指标和算法采集了车辆的长度、高度、车辆每一点的高度、边心距、中心距、四轮位置等等，选择利用车辆的PCA特征和SURF特征对车辆进行基础采样和重构
所述风向预提醒的输出端与所述精准应对的输入端电性连接，所述强制性行车状态更正的输出端与所述L4级别自动辅助驾驶的输入端相互连接，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端与所述车内用户柔性保护的输入端相互连接。
所述强制性安全行车协助的输出端与所述范围内高风险行为紧急应对的输入端相互连接，所述范围内高风险行为紧急应对的输出端与所述风险预规避的输入端相互连通。
所述强制性行车状态更正和所述强制性安全行车协助包括强制介入***，所述强制介入***包括多传感器采集与多维数据感知和全段式融合分析结果输出，所述多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有初步感知，并且多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有数据库多层次比对，所述数据库多层次比对的输出端电性连接有综合化分析，并且数据库多层次比对和所述综合化分析的输出端电性连接有融合比对，所述综合化分析的输出端电性连接有最终确定风险状态，所述最终确定风险状态的输出端电性连接有最终完成对监测出具相关结果自主处理强制性介入等。
所述软件端还包括多传感器采集和光学摄像头采集，所述多传感器采集的输出端电性连接有多感交互，所述多感交互的输出端电性连接有综合反馈至终端数据***，所述综合反馈至终端数据***的输出端电性连接有集成化处理，所述集成化处理的输出端电性连接有反馈到软件端。
还包括所述强制性行车状态更正用车辆定位***，所述车辆定位***包括S1：获取一次修正后的车辆状态；
S2：实时检测车辆的运动状态；
S3：当检测到车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正，检测到车辆处于静止状态时，基于零速修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正；
S4：基于二次修正后的车辆状态对车辆进行定位。
还包括用于所述强制性行车状态更正与L4级别自动辅助驾驶的行车安全服务***，所述行车安全服务***包括车辆和中心服务器，所述车辆包括运行计划生产、行驶控制、周边信息获取、运行计划生产、行驶控制、环境信息收集，所述中心服务器包括运行指令生成、周边信息收集、巡视方针决定、运行指令生成。
此***初步定义为主动式的行车安全服务***，所以面向用户侧***是完全强制性的，针对所有安装了硬件***的车辆，在用户的许可下，一旦发生可能性的风险，***会直接强制性的介入用户的汽车，以L4级别的自动驾驶完全替代驾驶人进行车辆操控，省去整体的事故反应时间，用最短的时间完成整体风险规避动作，进而更好的去保障用户的人身安全。
还包括用于所述北斗无局限车辆各位与服务嵌入式的主控***下位机和上位机，所述上机位包括用户行车数据采集与分析，所述用户行车数据采集与分析上双向连接有数据终端处理服务器，所述数据终端处理服务器上双向连接有行为姿态分析***，并且数据终端处理服务器上双向连接有用户车辆姿态位置数据实时环境反馈，所述下机位包括人机交互界面，所述人机交互界面的输出端电性连接有意向处理终端，所述意向处理终端上双向连接有嵌入式主控***，所述嵌入式主控***的输入端电性连接有行车姿态与范围性风险数据采集，所述意向处理终端的输出端电性连接有安全行车应用端，所述上机位与所述下机位双向连接。
所述车辆姿态采集与全局多感交互还包括姿态采集器，所述姿态采集器包括绑带孔1、指示灯、电源模块、数据传输按钮、开关模块、惯性测量单元、单片机、SD卡存储模块。
所述姿态采集器包括相连接的固定模块、检测装置、供电模块和指示灯模块，所述惯性测量单元与所述单片机相连，并由所述单片机控制将其采集的人体运动姿态的数据储存在所述SD卡存储模块上。
本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***的工作原理如下：
通过大数据收集自主搭建独有的“车辆姿态语言库”，通过安装在每个车辆中的硬件传感器实时采集用户车辆的姿态行为和实际驾驶状态状态以及周围环境内的其他车辆的姿态“语言”，联合主车驾驶人、主车辆、前方车辆的三方状态去进行对比式解码分析，进而解析出初步的风险“倾向”，再对用户实时的车辆姿态和周围环境内的其他车辆的所以姿态“语言”进行解析，通过自主数据库的车辆姿态比对以及实时的动态风险分析，精确出用户车辆最终的风险干预程度，最终实现对用户行车安全的风险预估和风险提示以及最终的强制性行车介入，同时，会在APP端也就是用户的车机端进行相关操作提示以及风险提醒，进而让用户做足面向风险行为的准备，保障所有行车用户的人身安全，实现多个维度服务的多层次融合，最终实现完整的“合成服务交互”。
与相关技术相比较，本发明提供的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***具有如下有益效果：
通过区域性的车辆姿态采集技术采集其他车辆状态，通过定位和各类传感器去分析其他车辆的可能性行驶路线，然后针对所有反馈的数据进行整体分析可能性的风险，一旦出现可能性风险硬件***介入行车电脑，进行强制性驾驶，按照***的相关风险处理方案进行L4级别的自动驾驶和风险规避，以及其他附加功能来保障用户安全。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，其特征在于，包括：
驾驶辅助***，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有车机介入，所述车机介入的输出端电性连接有硬件端，所述硬件端的输出端电性连接有驾驶人状态监测、自主车辆动态监测、环境内车辆动态监测，所述驾驶人状态监测、所述自主车辆动态监测、所述环境内车辆动态监测的输出端电性连接有北斗无线车辆定位与服务、综合风险状态感知、车辆姿态采集与全局多感交互，所述北斗无线车辆定位与服务、所述综合风险状态感知、所述车辆姿态采集与全局多感交互的输出端电性连接有主动化车辆驾驶介入，所述主动化车辆驾驶介入的输出端电性连接有强制性行车状态更正、L4级别自动辅助驾驶、车内用户柔性保护，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端电性连接有强制性安全行车协助、范围内高风险行为紧急应对、风险预规避，所述风险预规避的输出端电性连接有精准应对，所述驾驶辅助***的输出端电性连接有直装车机，所述直装车机的输出端电性连接有软件端，所述软件端电性连接有基础导航服务，所述基础导航服务的输出端电性连接有最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助，所述最佳车速建议环境车辆预警数字化辅助的输出端电性连接有专员辅助硬件全局交互，所述专员辅助硬件全局交互的输出端电性连接有风险预提醒，所述风险预提醒的输出端与所述精准应对的输入端电性连接，所述强制性行车状态更正的输出端与所述L4级别自动辅助驾驶的输入端相互连接，所述L4级别自动辅助驾驶的输出端与所述车内用户柔性保护的输入端相互连接，所述强制性安全行车协助的输出端与所述范围内高风险行为紧急应对的输入端相互连接，所述范围内高风险行为紧急应对的输出端与所述风险预规避的输入端相互连通；
所述强制性行车状态更正和所述强制性安全行车协助包括强制介入***，所述强制介入***包括多传感器采集与多维数据感知和全段式融合分析结果输出，所述多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有初步感知，并且多传感器采集与多维数据感知的输出端电性连接有数据库多层次比对，所述数据库多层次比对的输出端电性连接有综合化分析，并且数据库多层次比对和所述综合化分析的输出端电性连接有融合比对，所述综合化分析的输出端电性连接有最终确定风险状态，所述最终确定风险状态的输出端电性连接有最终完成对监测出具相关结果自主处理强制性介入；
所述软件端还包括多传感器采集和光学摄像头采集，所述多传感器采集的输出端电性连接有多感交互，所述多感交互的输出端电性连接有综合反馈至终端数据***，所述综合反馈至终端数据***的输出端电性连接有集成化处理，所述集成化处理的输出端电性连接有反馈到软件端；
还包括所述强制性行车状态更正用车辆定位***，所述车辆定位***可以实现下述步骤：
S1：获取一次修正后的车辆状态；
S2：实时检测车辆的运动状态；
S3：当检测到车辆处于行驶状态时，基于虚拟约束修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正，检测到车辆处于静止状态时，基于零速修正对上述一次修正后的车辆状态进行二次修正；
S4：基于二次修正后的车辆状态对车辆进行定位。
2.根据权利要求1所述的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，其特征在于，还包括用于所述北斗无线车辆定位与服务嵌入式的主控***下位机和上位机，所述上位机包括用户行车数据采集与分析，所述用户行车数据采集与分析上双向连接有数据终端处理服务器，所述数据终端处理服务器上双向连接有行为姿态分析***，并且数据终端处理服务器上双向连接有用户车辆姿态位置数据实时环境反馈，所述下位机包括人机交互界面，所述人机交互界面的输出端电性连接有意向处理终端，所述意向处理终端上双向连接有嵌入式主控***，所述嵌入式主控***的输入端电性连接有行车姿态与范围性风险数据采集，所述意向处理终端的输出端电性连接有安全行车应用端，所述上位机与所述下位机双向连接。
3.根据权利要求1所述的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，其特征在于，所述车辆姿态采集与全局多感交互还包括姿态采集器，所述姿态采集器包括绑带孔1、指示灯、电源模块、数据传输按钮、开关模块、惯性测量单元、单片机、SD卡存储模块。
4.根据权利要求3所述的基于无线定位的主动化车辆智能导向辅助驾驶***，其特征在于，所述姿态采集器包括相连接的固定模块、检测装置、供电模块和指示灯模块，所述惯性测量单元与所述单片机相连，并由所述单片机控制将其采集的人体运动姿态的数据储存在所述SD卡存储模块上。
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