CN113910280B - 一种电动夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。

Description

一种电动夹爪装置

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置。

背景技术

在家电制造业中，电子元器件的抓取是电路板生产的关键过程之一，目前，对于大尺寸元器件的插件工作主要还是由人工手动作业完成，现有对大元器件的自动拾取机器人夹爪装置主要有电动夹爪，一般的电动夹爪主要依靠连杆机构来实现对部件的夹取动作，由于连杆机构的存在，部分夹爪存在一定的奇异点，影响大元器件拾取的效率。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本申请的目的在于提供了一种电动夹爪装置，能够消除现有电动夹爪存在的奇异点且结构简单。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：一种电动夹爪装置，包括：

基架；

两个内摆线齿轮组，所述内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述外齿轮固定设置在所述基架上，所述内齿轮可绕自身的中心旋转，且所述内齿轮的中心可绕所述外齿轮的中心旋转；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述内摆线齿轮组并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转；

两个输出连接件，两个所述输出连接件的第一端分别与两个所述内齿轮的中心固定连接；所述输出连接件的第二端设置有定位柱；

导轨，所述导轨包括一个直线导槽，所述直线导槽长度方向的中轴线与两个所述外齿轮的中心轴线均垂直相交，两个所述定位柱滑动穿设在所述直线导槽中，且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动；

两个夹爪执行部，两个所述夹爪执行部分别与两个所述定位柱连接。

本申请提供的电动夹爪装置通过所述驱动组件驱动两个所述内摆线齿轮组，并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转，两个所述输出连接件分别固定在两个所述内齿轮中心，从而当两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心转动的同时，两个所述内齿轮会自转，由于所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，保证了两个所述定位柱始终在所述直线导槽中做往复运动，并且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动，实现了电动夹爪装置的开合动作，该结构可以消除现有电动夹爪存在的奇异点。

进一步地，两个所述内摆线齿轮组中心对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步同向旋转。

进一步地，所述驱动组件包括一个电机，一个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

本申请通过设置齿轮与齿轮啮合，保证传动效率高，结构紧凑。

进一步地，两个所述内摆线齿轮组轴对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步反向旋转。

进一步地，所述驱动组件包括一个电机，两个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动其中一个所述第二齿轮转动，两个所述第二齿轮相互啮合，两个所述第二齿轮分别与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

进一步地，所述内摆线齿轮组包括平衡块，所述平衡块可与所述内齿轮同步地绕所述外齿轮的中心旋转，且所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离比所述内齿轮自身的质心与所述外齿轮的中心轴的距离小。

本申请通过设置平衡块，可以降低内齿轮运动带来的振动。

进一步地，所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离为零。

进一步地，所述内摆线齿轮组还包括输入连接件，所述输入连接件用于连接所述平衡块和所述内齿轮，所述驱动组件用于驱动所述输入连接件旋转以带动所述内齿轮的中心绕所述外齿轮的中心旋转；所述平衡块和所述内齿轮分别设置在所述输入连接件的旋转中心的两侧。

进一步地，所述夹爪执行部包括与所述导轨滑动连接的滑座以及与所述滑座固定连接的夹指部；所述夹指部用于夹紧待抓取的物件；所述定位柱与所述滑座连接。

进一步地，所述滑座朝向所述导轨的一侧设置有凹槽，所述导轨上设有与所述凹槽相适配的导向部，所述凹槽滑动套设在所述导向部上。

本申请通过滑座朝向导轨的一侧设置凹槽以及与凹槽相适配的导向部，将滑座限定在导轨上，使滑座在滑动时无法发生旋转，从而避免由于滑座旋转而导致无法可靠夹紧物件。

由上可知，本发明的电动夹爪装置，设置两个内摆线齿轮组、驱动组件、两个输出连接件、定位柱、导轨，通过所述驱动组件驱动两个所述内摆线齿轮组，并使两个所述内齿轮绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转，两个所述输出连接件的第一端分别与两个所述内齿轮的中心固定连接，所述输出连接件的第二端分别设置有定位柱，所述定位柱滑动穿设在所述导轨中，由于设置内摆线齿轮组的外齿轮分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，可以使得内齿轮的定位柱在所述导轨中做往复运动，且两个定位柱反向移动，进而实现夹爪执行部的开合动作，该结构可以消除现有电动夹爪的连杆机构存在的奇异点。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的整体结构示意图。

图2为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的内摆线齿轮组结构示意图。

图3为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的内摆线齿轮组同向旋转结构示意图。

图4本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的内摆线齿轮组反向旋转结构示意图。

图5为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的其中一种驱动组件的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的输入连接件结构示意图。

图7为本申请实施例提供的一种电动夹爪装置的夹爪执行部结构示意图。

标号说明：1、驱动组件；100、电机；101、第一齿轮；102、第二齿轮；103、第三齿轮；104、第四齿轮；2、内摆线齿轮组；211、外齿轮；212、内齿轮；213、平衡块；214、输出连接件；216、输入连接件；3、定位柱；4、导轨；411、直线导槽；412、导向部；5、夹爪执行部；510、滑座；512、夹指部；6、基架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

如图1、2所示，本发明一种电动夹爪装置，包括：

基架6；

两个内摆线齿轮组2，内摆线齿轮组2包括外齿轮211和内齿轮212，外齿轮211的分度圆直径为内齿轮212的分度圆直径的两倍，外齿轮211与内齿轮212啮合；外齿轮211固定设置在基架6上，内齿轮212可绕自身的中心旋转，且内齿轮212的中心可绕外齿轮211的中心旋转；

驱动组件1，驱动组件1用于驱动两个内摆线齿轮组2并使两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步旋转；

两个输出连接件214，两个输出连接件214的第一端分别与两个内齿轮212的中心固定连接；输出连接件214的第二端设置有定位柱3；

导轨4，导轨4包括一个直线导槽411，直线导槽411长度方向的中轴线与两个外齿轮211的中心轴线均垂直相交，两个定位柱3滑动穿设在直线导槽411中，且两个定位柱3在直线导槽411中反向移动；

两个夹爪执行部5，两个夹爪执行部5分别与两个定位柱3连接。

实际应用中，驱动组件1驱动两个内摆线齿轮组2旋转时，使得两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步旋转，此时输出连接件214的第一端固定在内齿轮212的中心，当内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心旋转时会同时带动输出连接件214；由于输出连接件214第二端（远离内齿轮212中心的一侧）的定位柱3是滑动穿设在直线导槽411中，由于外齿轮211的分度圆直径为内齿轮212的分度圆直径的两倍关系，两个定位柱3带动两个夹爪执行部5在直线导槽411中做往复运动，且两个定位柱3在直线导槽411中反向移动（即是两个夹爪执行部5做开合动作），从而完成电动夹爪装置拾取物件，由于内齿轮212相对于外齿轮211做偏心的圆周运动（即内摆线运动），可以消除现有电动夹爪连杆机构的奇异点。

为了方便描述，中心对称设置是指把一个图形绕着某一点旋转180°，如果它能够与另一个图形重合，那么就说这两个图形关于这个中心点对称。

在第一种具体实施方式中，两个内摆线齿轮组2中心对称设置，驱动组件1用于驱动两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步同向旋转。

在实际应用中，如图3所示，两个内摆线齿轮组2以O点为中心点对称设置，当其中一个内摆线齿轮组2绕O点旋转180°后会与另一个内摆线齿轮组2重合，驱动组件1驱动两个内齿轮212绕自身的中心旋转，并且绕对应的外齿轮211的中心同步同向旋转，从而实现夹爪的开合动作。

具体地，驱动组件1包括一个电机100，一个第二齿轮102，两个第三齿轮103，电机100用于驱动第二齿轮102转动，第二齿轮102与两个第三齿轮103啮合，两个第三齿轮103分别用于带动两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心旋转。

在一些实施例中，如图5所示，电机100驱动第二齿轮102转动（图中未画出），第二齿轮102与两个第三齿轮103啮合，当第二齿轮102转动时，同时带动两个第三齿轮103同步且同向旋转，这样可以实现一个电机旋转即可控制电动夹爪开合动作。由于两个第三齿轮103分别用于带动两个内齿轮212转动，使两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步同向旋转，此时，两个定位柱3在导轨4中做往复运动。

为了方便描述，轴对称是指一个平面图形沿着一条直线折叠后，直线两旁的部分能够互相重合，那么这个图形叫做轴对称图形，这条直线叫做对称轴。

在第二种具体实施方式中，两个内摆线齿轮组2轴对称设置，驱动组件1用于驱动两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步反向旋转。

在实际应用中，如图4所示，两个内摆线齿轮组2以P直线为对称轴，对称地设置，从而其中一个内摆线齿轮组2绕P直线翻转180°后会与另一个内摆线齿轮组2重合，驱动组件1驱动两个内齿轮212绕自身的中心旋转，并且绕对应的外齿轮211的中心同步反向旋转，从而实现夹爪的开合动作。

具体地，驱动组件1包括一个电机100，两个第二齿轮102，两个第三齿轮103，电机100用于驱动其中一个第二齿轮102转动，两个第二齿轮102相互啮合，两个第二齿轮102分别与两个第三齿轮103啮合，两个第三齿轮103分别用于带动两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心旋转。

在一些实施例中，电机100驱动其中一个第二齿轮102转动（图中未画出），两个第二齿轮102相互啮合，当其中一个第二齿轮转动时，另一个第二齿轮同时反向转动，两个第二齿轮102分别与两个第三齿轮103啮合，当两个第二齿轮102转动时，同时带动两个第三齿轮103同步且反向旋转。由于两个第三齿轮103分别用于带动两个内齿轮212转动，使两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步反向旋转，这样可以实现一个电机旋转即可控制电动夹爪开合动作，此时，两个定位柱3在导轨4中做往复运动。

具体地，内摆线齿轮组2包括平衡块213，平衡块213可与内齿轮212同步地绕外齿轮211的中心旋转，且平衡块213和内齿轮212的总质心与外齿轮211的中心轴的距离比内齿轮212自身的质心与外齿轮211的中心轴的距离小。

在实际应用中，如图2所示，由于内齿轮212的中心是围绕外齿轮211中心转动，内齿轮212的重心偏离外齿轮211的中心轴，运动时会产生振动，设置平衡块213可使平衡块213和内齿轮212的总质心与外齿轮211的中心轴的距离比内齿轮212自身的质心与外齿轮211的中心轴的距离小，从而降低内齿轮212运动时产生的振动。

在一些优选实施方式中，平衡块213和内齿轮212的总质心与外齿轮211的中心轴的距离为零。

在优选的实施方式中，平衡块213和内齿轮212的总质心与外齿轮211的中心轴的距离为零时，此时的内齿轮212运动时产生的偏心或者振动是最小的，可以忽略不计。

具体地，内摆线齿轮组2还包括输入连接件216，输入连接件216用于连接平衡块213和内齿轮212，驱动组件1用于驱动输入连接件216旋转以带动内齿轮212的中心绕外齿轮211的中心旋转；平衡块213和内齿轮212分别设置在输入连接件216的旋转中心的两侧。

在实际应用中，如图6所示，通过输入连接件216连接平衡块213和内齿轮212，使得内齿轮212的质心和平衡块213质心进行对称化，使两者的总质心在输入连接件216的中心。两个第三齿轮103分别连接（如通过连接轴连接）对应的输入连接件216的中心，当第三齿轮103转动时，第三齿轮103通过输入连接件216同时带动内齿轮212和平衡块213转动，可以进一步降低运动过程中存在的偏心。

在一些优选的实施方式中，平衡块213的表面是光滑的，减少与内齿轮212或外齿轮211之间的摩擦。平衡块213的形状可以是规则的形状也可以是不规则的形状，优选的是类弧形。

具体地，夹爪执行部5包括与导轨4滑动连接的滑座510以及与滑座510固定连接的夹指部512；夹指部512用于夹紧待抓取的物件；定位柱3与滑座510连接。

在实际应用中，如图7所示，夹爪执行部5的滑座510可以在导轨4上滑动，定位柱3与滑座510连接，通过内齿轮212带动定位柱3在导轨4上滑动，夹指部512固定连接在滑座510上，夹指部512用于夹紧待抓取得物件，两个夹指部512随着滑座510的移动而实现开合动作。在一些优选实施方式中，夹爪执行部5可以是一体成型，也可以是由独立的滑座510和独立的夹指部512组装而成，本实施例优选一体成型的L型夹爪执行部，具体的不限于此。

具体地，滑座510朝向导轨4的一侧设置有凹槽，导轨4上设有与凹槽相适配的导向部412，凹槽滑动套设在导向部412上。

在实际应用中，如图7所示，如果滑座510仅仅是固定在定位柱3上，在定位柱3移动的时候，滑座510会旋转，就无法做到夹紧物件，因此将滑座510朝向导轨4的一侧设置有凹槽，导轨4上设有相适配的导向部412，滑座510的凹槽滑动套设在导向部412上，滑座510可以在导向部412上滑动。

由于导轨4对滑座510的限位作用使得滑座510无法发生旋转，为了保证滑座510能够滑动，则滑座510需要能够相对输出连接件214转动。

例如，定位柱3可转动地设置在输出连接件214的第二端上。此时，滑座510与定位柱3之间可以是固定连接，也可以是转动连接（如通过轴承连接）。

在实际应用中，由于定位柱3穿设在导轨4上，当内齿轮212旋转的时候，定位柱3与导轨4之间会有摩擦力，因此，定位柱3可转动设置在输出连接件214的第二端上，可使定位柱3与导轨4之间的摩擦为滚动摩擦，从而降低定位柱3的摩擦力。

又例如，定位柱3可固定设置在输出连接件214的第二端上。此时，滑座510与定位柱3之间转动连接（如通过轴承连接）。

其中，在本实施例中，电机100可通过齿轮传动机构、链条传动机构（如电机100的输出轴上设置主动链轮，第二齿轮102同轴连接有从动链轮，该主动链轮和从动链轮之间绕设链条）、皮带传动机构（如电机100的输出轴上设置主动皮带轮，第二齿轮102同轴连接有从动皮带轮，该主动皮带轮和从动皮带轮之间绕设皮带）等驱动第二齿轮102转动。

例如，在一些实施方式中，如图5所示，驱动组件1还包括一个第一齿轮101，第一齿轮101套设在电机100的输出轴上，且第一齿轮101与第二齿轮102啮合（图中未画出）。

当两个内摆线齿轮组2的工作方式是同步同向旋转时，在具体应用中，电机100驱动第一齿轮101转动，第一齿轮101带动第二齿轮102转动，第二齿轮102带动两个第三齿轮103同步同向转动，第三齿轮103通过输入连接件216同时带动内齿轮212和平衡块213转动，从而使得两个内齿轮212的中心绕外齿轮211的中心同步同向旋转。

当两个内摆线齿轮组2的工作方式是同步反向旋转时，在具体应用中，电机100驱动第一齿轮101转动，两个第二齿轮102相互啮合，第一齿轮101带动其中一个第二齿轮102转动，两个第二齿轮102同步反向旋转，两个第二齿轮102分别与两个第三齿轮103啮合，使得两个第三齿轮103同步反向转动，两个第三齿轮103通过输入连接件216同时带动两个内齿轮212和两个平衡块213转动，从而使两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步反向旋转。

又例如，在另一些实施方式中，如图5所示，驱动组件1还包括一个第一齿轮101和一个第四齿轮104，第一齿轮101套设在电机100的输出轴上，第四齿轮104的分度圆直径比第一齿轮101的分度圆直径大，第一齿轮101和第四齿轮104啮合，且第四齿轮104与第二齿轮102套设在同一根转轴上。第四齿轮104的分度圆直径比第一齿轮101的分度圆直径大，第一齿轮101和第四齿轮104啮合，从而在电机100的输出力矩不变的情况下，可提高电动夹爪装置的夹持力，且电机100同样的位置控制误差最终引起的夹爪执行部5的位置误差会更小，有利于提高夹爪开合动作的位置控制精度。

例如，当两个内摆线齿轮组2的工作方式是同步同向旋转时，在具体应用中，电机100驱动第一齿轮101转动，第一齿轮101带动第四齿轮104转动，第四齿轮104带动一个第二齿轮102转动，第二齿轮102带动两个第三齿轮103同步同向转动，第三齿轮103通过输入连接件216同时带动内齿轮212和平衡块213转动，从而使得两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步同向旋转。

又例如，当两个内摆线齿轮组2的工作方式是同步反向旋转时，在具体应用中，电机100驱动第一齿轮101转动，第一齿轮101带动第四齿轮104转动，第四齿轮104带动其中一个第二齿轮102，两个第二齿轮102相互啮合，两个第二齿轮102同步反向旋转，两个第二齿轮102分别与两个第三齿轮103啮合，使得两个第三齿轮103同步反向转动，两个第三齿轮103通过输入连接件216同时带动两个内齿轮212和两个平衡块213转动，从而使两个内齿轮212的中心绕对应的外齿轮211的中心同步反向旋转。

在本说明书的描述中，参考术语“ 一些优选的实施方式中”、“另一些实施方式”、“例如”、“又例如”、“ 第一种具体实施方式”、或“ 第二种具体实施方式”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动夹爪装置，其特征在于，包括：

基架；

两个内摆线齿轮组，所述内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述外齿轮固定设置在所述基架上，所述内齿轮可绕自身的中心旋转，且所述内齿轮的中心可绕所述外齿轮的中心旋转；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述内摆线齿轮组并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转；

两个输出连接件，两个所述输出连接件的第一端分别与两个所述内齿轮的中心固定连接；所述输出连接件的第二端设置有定位柱；

导轨，所述导轨包括一个直线导槽，所述直线导槽长度方向的中轴线与两个所述外齿轮的中心轴线均垂直相交，两个所述定位柱滑动穿设在所述直线导槽中，且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动；

两个夹爪执行部，两个所述夹爪执行部分别与两个所述定位柱连接。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，两个所述内摆线齿轮组中心对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步同向旋转。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述驱动组件包括一个电机，一个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

4.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，两个所述内摆线齿轮组轴对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步反向旋转。

5.根据权利要求4所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述驱动组件包括一个电机，两个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动其中一个所述第二齿轮转动，两个所述第二齿轮相互啮合，两个所述第二齿轮分别与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

6.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述内摆线齿轮组包括平衡块，所述平衡块可与所述内齿轮同步地绕所述外齿轮的中心旋转，且所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离比所述内齿轮自身的质心与所述外齿轮的中心轴的距离小。

7.根据权利要求6所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离为零。

8.根据权利要求6所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述内摆线齿轮组还包括输入连接件，所述输入连接件用于连接所述平衡块和所述内齿轮，所述驱动组件用于驱动所述输入连接件旋转以带动所述内齿轮的中心绕所述外齿轮的中心旋转；所述平衡块和所述内齿轮分别设置在所述输入连接件的旋转中心的两侧。

9.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述夹爪执行部包括与所述导轨滑动连接的滑座以及与所述滑座固定连接的夹指部；所述夹指部用于夹紧待抓取的物件；所述定位柱与所述滑座连接。

10.根据权利要求9所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述滑座朝向所述导轨的一侧设置有凹槽，所述导轨上设有与所述凹槽相适配的导向部，所述凹槽滑动套设在所述导向部上。

Images