CN113908016A - 一种四自由度的肘腕关节康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。

Description

一种四自由度的肘腕关节康复训练装置

技术领域

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。

背景技术

人的大多活动都需要手来完成，而手的运动通常需要腕关节和肘关节等多个关节的配合，当摔倒等意外发生时，多数人习惯用手部来进行支撑，这往往会造成腕关节和肘关节的损伤，目前，我国是中风病的高发地区，中风病率在每10万人口中约550例，此外，随着人口老龄化的加剧、自然灾害以及交通事故逐年增多，腕关节和肘关节损伤的发病率也在逐年增加，相关临床医学证明，正确和科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高起到非常重要的作用，不仅能够维持关节活动度和防止关节挛缩和粘连，预防和减少各类并发症，而且能明显提高患者运动功能，然而，现阶段专业的护理人员十分缺乏，一方面，护理人员需要为多名术后患者进行康复训练，因此花在同一患者身上的时间十分有限，另一方面，护理人员很容易因为重复的康复操作产生疲劳，影响康复效果，传统的康复治疗不仅对康复医师的要求很高，而且消耗人力物力，给病人带来巨大经济负担的同时，往往训练效果也不好。

随着康复工程及机器人技术的发展，出现多种用于关节训练的各类康复机器人，其有规律的康复运动不仅可以改变医患间“一对一、手把手”的传统康复手法，减轻医生的劳动强度，而且可以定量评估患者康复状况，使医师更加专注于治疗方案的制定，方便患者快速彻底康复。

目前现有的可用于肘腕关节康复的机器人可以分为两类，一类是专门用于肘关节或者腕关节单个关节康复的机器人，一类是用于整个上肢康复的机器人，用于单个关节康复的机器人，通常只有一个自由度，功能单一，无法满足对肘关节和腕关节的全面训练，用于整个上肢康复的机器人存在体积大、重量大、惯性冲击大以及柔顺性差的缺点，不能满足患者舒适性的需求，也无法使患者的肘关节和腕关节进行最佳训练，因此，亟需研发一种小巧轻便、结构简单、多自由度以及能够对患者肘关节和腕关节进行全面训练的康复装置。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的护理师缺乏、劳动强度大、经济负担大、功能单一以及体积大的缺陷，提供一种小巧轻便、结构简单以及能够对患者肘关节和腕关节进行全面训练的四自由度的肘腕关节康复训练装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：包括矩形框架、安装在所述矩形框架上的臂长调节组件和高度调节组件、安装在所述高度调节组件上的小臂支撑组件以及通过训练支架安装在所述臂长调节组件上的手腕训练组件；所述手腕训练组件包括：固定在所述训练支架顶端的旋转支架、安装在所述旋转支架上的第一电机、与所述第一电机的输出轴同轴连接的第一主动带轮、通过第一同步带与所述第一主动带轮带传动连接的第一从动带轮、通过第一旋转轴与所述第一从动带轮同轴连接的L形支架、安装在所述L形支架上的第二电机、与所述第二电机的输出轴同轴连接的第二主动带轮、通过第二同步带与所述第二主动带轮带传动连接的第二从动带轮、通过第二旋转轴与所述第二从动带轮同轴连接的门形旋转连臂、通过握把支架与所述门形旋转连臂的一纵梁末端转动连接的握把、安装在所述握把内的第三电机、与所述第三电机的输出轴同轴连接的第三主动带轮以及通过第三同步带与所述第三主动带轮带传动连接的第三从动带轮；所述第三从动带轮与所述门形旋转连臂的另纵梁末端同轴连接；所述第一旋转轴的一端与第一从动带轮固定连接，另一端从所述旋转支架中穿出且与L形支架连接；所述第二旋转轴的一端与所述第二从动带轮键连接，另一端从所述L形支架中穿出且与所述门形旋转连臂的横梁中心处连接。

进一步地，所述臂长调节组件包括：平行设置在所述矩形框架上的两第一导轨、滑动连接在所述第一导轨上的第一滑块以及滑动连接在所述第一导轨上的第一锁紧夹具；所述训练支架与所述第一滑块和所述第一锁紧夹具固定连接，所述第一导轨的两端均固定有用来对所述第一滑块和第一锁紧夹具限位的限位块。

进一步地，所述高度调节组件包括：至少一根竖直固定在所述矩形框架另一端的支撑杆、平行设置在所述支撑杆上的两第二导轨、滑动连接在所述第二导轨上的第二滑块、滑动连接在所述第二导轨上的第二锁紧夹具以及固定连接在所述第二滑块和第二锁紧夹具上的高度调节杆；所述第二导轨的两端设置有用来对所述第二滑块限位的限位螺栓。

进一步地，所述小臂支撑组件包括：固定在所述高度调节杆上的第一凹形压簧固定架、从所述第一凹形压簧固定架两端穿出的拱形压簧保持架、固定在所述拱形压簧保持架拱顶处的凹形旋转架、固定在所述凹形旋转架内的第二凹形压簧固定架、从所述第二凹形压簧固定架的两端穿出的弧形压簧保持架、固定在所述弧形压簧保持架中心处的半圆筒形小臂支撑架、固定在所述半圆筒形小臂支撑架两侧边上的第三导轨、沿所述第三导轨滑动的第三滑块以及与所述第三滑块固定连接的小臂绑带，所述拱形压簧保持架和所述弧形压簧保持架上均套设有压簧，所述凹形旋转架的两端均设置有弧形滑槽，所述半圆筒形小臂支撑架的两端均固定有吊耳，所述半圆筒形小臂支撑架通过安装在所述吊耳上的滚针轴承沿所述弧形滑槽滑动；所述支撑杆的顶端固定有上臂支撑板，所述上臂支撑板上设置有柔性垫层。

进一步地，所述第一旋转轴从所述旋转支架中穿出且与扭矩传感器键传动连接，所述扭矩传感器的末端与所述L形支架固定连接。

进一步地，所述握把支架包括：通过第三旋转轴与所述门形旋转连臂的一纵梁末端同轴转动连接的上支架、与所述上支架嵌合的下支架以及安装在所述上支架与所述下支架之间的拉压传感器。

进一步地，所述第三主动带轮、第三同步带和第三从动带轮外设置有带轮保护壳；所述握把通过橡胶套锁座安装在所述下支架与所述带轮保护壳之间。

进一步地，所述手腕训练组件还包括：安装在所述旋转支架上的用来对所述第一同步带张紧的第一张紧轮、安装在所述L形支架上的用来对所述第二同步带张紧的第二张紧轮以及安装在所述带轮保护壳的内壁上的用来对所述第三同步带张紧的第三张紧轮。

进一步地，所述第三旋转轴的圆盘上固定有限位环，所述限位环上固定有限位柱，所述上支架的内侧面上开设有限位凹槽，所述限位柱沿所述限位凹槽滑动。

更进一步地，所述高度调节杆上固定有便于手动调节高度的调节把手，所述矩形框架的两端均固定有便于搬运的搬运把手。

本发明的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置的有益效果是：

1、本发明通过手腕训练组件能够实现带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，在进行腕关节三个自由度主动训练的同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够实现腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。

2、本发明能够根据不同患者的臂长不同，通过臂长调节组件来调节手腕训练组件的位置，能够满足不同臂长患者的使用，通过高度调节组件能够使患者将手腕训练组件调整到合适舒服的高度，装置结构简单，小巧轻便，便于搬运，适用范围广。

3、本发明通过扭矩传感器和拉压传感器能够感知患者的主动意图，能够使医生对患者的运动状况做出客观精准的评价，有利于医生制定更加合适的康复训练计划。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明实施例的整体结构图；

图2是本发明实施例的手腕训练组件部分结构图；

图3是本发明实施例的手腕训练组件部分剖视图；

图4是本发明实施例的手腕训练组件一部分剖视图；

图5是本发明实施例的手腕训练组件另一部分剖视图；

图6是本发明实施例的小臂支撑组件结构图；

图7是本发明实施例的臂长调节组件结构图；

图8是本发明实施例的高度调节组件结构图；

图9是本发明实施例的握把支架结构图。

图中:1、矩形框架，2、臂长调节组件，21、第一导轨，22、第一滑块，23、第一锁紧夹具，24、限位块，3、高度调节组件，30、支撑杆，31、第二导轨，32、第二滑块，33、第二锁紧夹具，34、高度调节杆，35、限位螺栓，4、小臂支撑组件，40、第一凹形压簧固定架，41、拱形压簧保持架，42、凹形旋转架，43、第二凹形压簧固定架，44、弧形压簧保持架，45、半圆筒形小臂支撑架，46、第三导轨，47、第三滑块，48、小臂绑带，49、压簧，410、弧形滑槽，411、吊耳，412、滚针轴承，413、上臂支撑板，414、柔性垫层，415、矩形上臂支架，5、训练支架，6、手腕训练组件，60、旋转支架，61、第一电机，62、第一主动带轮，63、第一同步带，64、第一从动带轮，65、第一旋转轴，66、L形支架，67、第二电机，68、第二主动带轮，69、第二同步带，610、第二从动带轮，611、第二旋转轴，612、门形旋转连臂，6121、横梁，6122、纵梁，613、握把支架，6131、上支架，6132、下支架，6133、拉压传感器，614、握把，615、第三电机，616、第三主动带轮，617、第三同步带，618、第三从动带轮，619、第三旋转轴，620、第一张紧轮，621、第二张紧轮，622、第三张紧轮，623、第四旋转轴，624、保护壳，625、L形保护壳，626、带轮保护壳，627、手腕旋转板，628、手腕旋转底板，7、扭矩传感器，8、橡胶套锁座，9、限位环，10、限位柱，11、限位凹槽，12、调节把手，13、搬运把手，14、防滑垫，15、橡胶套。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-图9所示的本发明的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置的具体实施例，包括矩形框架1、水平安装在矩形框架1一端的臂长调节组件2、竖直安装在矩形框架1另一端的高度调节组件3、安装在高度调节组件3上的小臂支撑组件4以及通过训练支架5安装在臂长调节组件2上的手腕训练组件6；训练支架5支撑整个手腕训练组件6，训练支架5的底端下表面上固定有多个驱动器，训练支架5能够对驱动器起到保护作用；通过手腕训练组件6带动患者腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，且能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练。

参见图2和图3，手腕训练组件6包括：固定在训练支架5顶端的旋转支架60、通过电机座安装在旋转支架60一端的第一电机61、与第一电机61的输出轴同轴连接的第一主动带轮62、通过第一同步带63与第一主动带轮62带传动连接的第一从动带轮64、安装在旋转支架60上的用来对第一同步带63张紧的第一张紧轮620以及一端通过第一旋转轴65与第一从动带轮64同轴连接的L形支架66；第一旋转轴65的一端与第一从动带轮64通过键相连接，另一端从旋转支架60的另一端穿出且均与扭矩传感器7的底板和旋转板键传动连接，扭矩传感器7的末端与L形支架66固定连接；第一旋转轴65通过套设在其上的两个深沟球轴承与旋转支架60转动连接，深沟球轴承与旋转支架60的内壁过盈配合，以此实现深沟球轴承的径向固定；旋转支架60的外侧固定有保护壳624，将第一电机61、第一主动带轮62、第一同步带63和第一从动带轮64保护在内部；L形支架66在第一电机61的带动下，能够带动握把614旋转，实现带动手腕以及前臂整体进行内旋/外旋训练；扭矩传感器7的存在，能够使医生对患者的运动状况做出客观精准的评价，有利于医生制定更加合适的康复训练计划。

如图4所示，手腕训练组件6还包括：通过电机座安装在L形支架66直角弯折处的第二电机67、与第二电机67的输出轴同轴连接的第二主动带轮68、通过第二同步带69与第二主动带轮68带传动连接的第二从动带轮610、安装在L形支架66上的用来对第二同步带69张紧的第二张紧轮621以及通过第二旋转轴611与第二从动带轮610同轴连接的门形旋转连臂612；为了节约材料，在承受能力允许的情况下，在L形支架66的两直角边的中间去除一部分；第二旋转轴611的一端与第二从动带轮610通过键连接，另一端从L形支架66中穿出且与手腕旋转板627键传动连接，手腕旋转底板628与手腕旋转板627固定连接，手腕旋转底板628与门形旋转连臂612的横梁6121中心处固定连接；第二旋转轴611通过套设在其上的两个深沟球轴承与L形支架66转动连接，通过两个深沟球轴承与L形支架66的内孔过盈配合来实现径向固定，用卡簧和轴肩对其进行轴向固定，门形旋转连臂612能够对握把614的两端进行固定，在训练时有效地提高了手腕部分的稳定性，使握把614不会出现因明显晃动而导致碰撞现象的发生，第二电机67安装在旋转支架60和L形支架66之间，即能够节省空间，又能对第二电机67起到一定的保护作用；L形支架66的外侧固定有L形保护壳625，将第二电机67、第二主动带轮68、第二同步带69和第二从动带轮610保护在内；在第二电机67的带动下，门形旋转连臂612沿第二旋转轴611旋转，从而带动患者的手腕进行桡侧屈曲/尺侧屈曲训练。

参见图5和图9，手腕训练组件6还包括：与门形旋转连臂612的一纵梁6122末端固定连接的第三旋转轴619、一端通过两个深沟球轴承与第三旋转轴619同轴转动连接的握把支架613、与握把支架613的另一端连接的握把614、安装在握把614内的第三电机615、与第三电机615的输出轴同轴连接的第三主动带轮616、通过第三同步带617与第三主动带轮616带传动连接的第三从动带轮618以及安装在带轮保护壳626的内壁上的用来对第三同步带617张紧的第三张紧轮622；门形旋转连臂612的另一纵梁6122末端固定有第四旋转轴623，第三从动带轮618与第四旋转轴623键传动连接；握把支架613包括：通过第三旋转轴619与门形旋转连臂612的一纵梁6122末端同轴转动连接的上支架6131、与上支架6131嵌合的下支架6132以及固定在上支架6131与下支架6132之间的拉压传感器6133；第三主动带轮616、第三同步带617和第三从动带轮618外设置有带轮保护壳626；握把614通过橡胶套锁座8安装在下支架6132与带轮保护壳626之间，第三电机615与橡胶套锁座8固定连接，橡胶套锁座8为内外双螺纹，内螺纹与握把614拧紧，外螺纹与橡胶套15锁拧紧，橡胶套锁座8的端部开有槽孔，用来放置第三电机615的电线；第三从动带轮618和深沟球轴承依次安装在第四旋转轴623上，并由卡簧对其进行轴向限位，深沟球轴承与上支架6131的内壁过盈配合，实现径向固定，深沟球轴承的外侧安装在带轮保护壳626的凹槽中，使腕关节掌屈/背屈能够沿着第四旋转轴623的轴线旋转；第三旋转轴619和第四旋转轴623为法兰型，下支架6132套在橡胶套锁座8上，第三旋转轴619的圆盘上固定有限位环9，限位环9套设在第三旋转轴619上，位于深沟球轴承与门形旋转连臂612之间，限位环9上固定有限位柱10，上支架6131的内侧面上开设有限位凹槽11，限位柱10沿限位凹槽11滑动，在握把614旋转时起到机械限位的作用；在第三电机615的的带动下，能够带动握把614转动，从而实现带动患者腕关节进行掌屈/背屈训练，通过扭矩传感器7和拉压传感器6133能够感知患者的主动意图，为患者提供一种更为柔顺的主被动康复训练。

如图7所示，臂长调节组件2包括：平行固定在矩形框架1两长边上的两条第一导轨21、滑动连接在第一导轨21上的第一滑块22以及滑动连接在一条第一导轨21上的第一锁紧夹具23，训练支架5与第一滑块22和第一锁紧夹具23固定连接，第一导轨21的两端均固定有用来对第一滑块22和第一锁紧夹具23限位的限位块24，能够对第一滑块22和第一锁紧夹具23进行机械限位，确保手腕训练组件6在水平移动时不会脱离第一导轨21；能够根据不同患者的臂长不同，通过臂长调节组件2来调节手腕训练组件6的位置，能够满足不同臂长患者的使用。

参见图8，高度调节组件3包括：至少一根竖直固定在矩形框架1上的支撑杆30、竖直设置在支撑杆30内侧的两第二导轨31、滑动连接在第二导轨31上的第二滑块32、滑动连接在第二导轨31上的第二锁紧夹具33以及固定连接在第二滑块32和第二锁紧夹具33上的高度调节杆34，第二导轨31的两端设置有用来对第二滑块32限位的限位螺栓35，本实施例中，矩形框架1的另一端竖直固定有四根支撑杆30，支撑起矩形上臂支架415，最外侧的两根支撑杆30的内侧均固定有一第二导轨31，两条第二导轨31上均装有滑块，其中一条第二导轨31上安装有第二锁紧夹具33，高度调节杆34上固定有便于手动调节的调节把手12，能够根据需要更加方便的上下调节小臂支撑组件4，调正好后通过第二锁紧夹具33将小臂支撑组件4固定在合适的高度，在不使用该训练装置时，可通过高度调节组件3将小臂支撑组件4下降到上臂支撑板413的下方，对小臂支撑组件4起到很好的保护作用，通过高度调节组件3能够使患者将手腕训练组件6调整到合适舒服的高度，装置结构简单，小巧轻便，便于搬运，适用范围广。

如图6所示，小臂支撑组件4包括：固定在高度调节杆34上的第一凹形压簧固定架40、从第一凹形压簧固定架40两端穿出的拱形压簧保持架41、固定在拱形压簧保持架41拱顶处凸台上的凹形旋转架42、固定在凹形旋转架42内的第二凹形压簧固定架43、从第二凹形压簧固定架43的两端穿出的弧形压簧保持架44、固定在弧形压簧保持架44中心处凸台上的半圆筒形小臂支撑架45、固定在半圆筒形小臂支撑架45两侧边上的第三导轨46、沿第三导轨46滑动的第三滑块47以及与第三滑块47固定连接的小臂绑带48，拱形压簧保持架41和弧形压簧保持架44上均套设有压簧49，拱形压簧保持架41上的压簧49位于拱顶处凸台的两侧，弧形压簧保持架44上的压簧49位于中心处凸台的两侧，凹形旋转架42的两端均设置有弧形滑槽410，半圆筒形小臂支撑架45的两端均固定有吊耳411，半圆筒形小臂支撑架45通过安装在吊耳411上的滚针轴承412沿弧形滑槽410滑动，即起到了一定的支撑作用，又对半圆筒形小臂支撑架45旋转时起到一定的轴向固定作用，防止半圆筒形小臂支撑架45左右撺动，能够实现肘关节的屈曲/伸展被动训练，第三导轨46的存在，使患者在小臂绑紧的情况下，仍然可以进行肘关节的屈曲/伸展被动训练；支撑杆30的顶端固定有矩形上臂支架415，矩形上臂支架415上固定有上臂支撑板413，上臂支撑板413上设置有柔性垫层414，防止使用者磕碰，能够对患者起到很好的保护作用。

矩形框架1的两短边上表面上均固定有便于搬运该训练装置的搬运把手13，便于搬运和安放，该训练装置的适用场景主要但不限于居家住宅、养老院和康复护理场所等，室内室外均可，装置质量较轻，便于搬运移动。

矩形框架1、矩形上臂支架415、搬运把手13以及调节把手12的边框棱角均做了圆角设计，能够有效避免划伤患者等意外情况的发生，同时也提高了装置的美观度。

在训练时，为了增加舒适度，握把614上套设有橡胶套15。

为了节约材料在承受能力允许的情况下，矩形框架1均采用空心矩形管材料，能够使装置的整体重量大大减小，也在一定程度上确保了经济性和环保性，经过减重的矩形底座也更方便搬运，矩形框架1的底部的四个角处均固定有防滑垫14，能够使装置更加稳定，能够避免出现侧翻或者滑动的现象。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：包括矩形框架(1)、安装在所述矩形框架(1)上的臂长调节组件(2)和高度调节组件(3)、安装在所述高度调节组件(3)上的小臂支撑组件(4)以及通过训练支架(5)安装在所述臂长调节组件(2)上的手腕训练组件(6)；所述手腕训练组件(6)包括：固定在所述训练支架(5)顶端的旋转支架(60)、安装在所述旋转支架(60)上的第一电机(61)、与所述第一电机(61)的输出轴同轴连接的第一主动带轮(62)、通过第一同步带(63)与所述第一主动带轮(62)带传动连接的第一从动带轮(64)、通过第一旋转轴(65)与所述第一从动带轮(64)同轴连接的L形支架(66)、安装在所述L形支架(66)上的第二电机(67)、与所述第二电机(67)的输出轴同轴连接的第二主动带轮(68)、通过第二同步带(69)与所述第二主动带轮(68)带传动连接的第二从动带轮(610)、通过第二旋转轴(611)与所述第二从动带轮(610)同轴连接的门形旋转连臂(612)、通过握把支架(613)与所述门形旋转连臂(612)的一纵梁(6122)末端转动连接的握把(614)、安装在所述握把(614)内的第三电机(615)、与所述第三电机(615)的输出轴同轴连接的第三主动带轮(616)以及通过第三同步带(617)与所述第三主动带轮(616)带传动连接的第三从动带轮(618)；所述第三从动带轮(618)与所述门形旋转连臂(612)的另一纵梁(6122)末端同轴连接；所述第一旋转轴(65)的一端与所述第一从动带轮(64)键连接，另一端从所述旋转支架(60)中穿出且与L形支架(66)连接；所述第二旋转轴(611)的一端与所述第二从动带轮(610)键连接，另一端从所述L形支架(66)中穿出且与所述门形旋转连臂(612)的横梁(6121)中心处连接。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述臂长调节组件(2)包括：平行设置在所述矩形框架(1)上的两第一导轨(21)、滑动连接在所述第一导轨(21)上的第一滑块(22)以及滑动连接在所述第一导轨(21)上的第一锁紧夹具(23)；所述训练支架(5)与所述第一滑块(22)和所述第一锁紧夹具(23)固定连接；所述第一导轨(21)的两端均固定有用来对所述第一滑块(22)和第一锁紧夹具(23)限位的限位块(24)。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述高度调节组件(3)包括：至少一根竖直固定在所述矩形框架(1)上的支撑杆(30)、平行设置在所述支撑杆(30)上的两第二导轨(31)、滑动连接在所述第二导轨(31)上的第二滑块(32)、滑动连接在所述第二导轨(31)上的第二锁紧夹具(33)以及固定连接在所述第二滑块(32)和第二锁紧夹具(33)上的高度调节杆(34)，所述第二导轨(31)的两端设置有用来对所述第二滑块(32)限位的限位螺栓(35)。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述小臂支撑组件(4)包括：固定在所述高度调节杆(34)上的第一凹形压簧固定架(40)、从所述第一凹形压簧固定架(40)两端穿出的拱形压簧保持架(41)、固定在所述拱形压簧保持架(41)拱顶处的凹形旋转架(42)、固定在所述凹形旋转架(42)内的第二凹形压簧固定架(43)、从所述第二凹形压簧固定架(43)的两端穿出的弧形压簧保持架(44)、固定在所述弧形压簧保持架(44)中心处的半圆筒形小臂支撑架(45)、固定在所述半圆筒形小臂支撑架(45)两侧边上的第三导轨(46)、沿所述第三导轨(46)滑动的第三滑块(47)以及与所述第三滑块(47)固定连接的小臂绑带(48)，所述拱形压簧保持架(41)和所述弧形压簧保持架(44)上均套设有压簧(49)，所述凹形旋转架(42)的两端均设置有弧形滑槽(410)，所述半圆筒形小臂支撑架(45)的两端均固定有吊耳(411)，所述半圆筒形小臂支撑架(45)通过安装在所述吊耳(411)上的滚针轴承(412)沿所述弧形滑槽(410)滑动；所述支撑杆(30)的顶端固定有上臂支撑板(413)，所述上臂支撑板(413)上设置有柔性垫层(414)。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述第一旋转轴(65)从所述旋转支架(60)中穿出且与扭矩传感器(7)键传动连接，所述扭矩传感器(7)的末端与所述L形支架(66)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述握把支架(613)包括：通过第三旋转轴(619)与所述门形旋转连臂(612)的一纵梁(6122)末端同轴转动连接的上支架(6131)、与所述上支架(6131)嵌合的下支架(6132)以及安装在所述上支架(6131)与所述下支架(6132)之间的拉压传感器(6133)。

7.根据权利要求6所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述第三主动带轮(616)、第三同步带(617)和第三从动带轮(618)外设置有带轮保护壳(626)；所述握把(614)通过橡胶套锁座(8)安装在所述下支架(6132)与所述带轮保护壳(626)之间。

8.根据权利要求7所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述手腕训练组件(6)还包括：安装在所述旋转支架(60)上的用来对所述第一同步带(63)张紧的第一张紧轮(620)、安装在所述L形支架(66)上的用来对所述第二同步带(69)张紧的第二张紧轮(621)以及安装在所述带轮保护壳(626)的内壁上的用来对所述第三同步带(617)张紧的第三张紧轮(622)。

9.根据权利要求6所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述第三旋转轴(619)的圆盘上固定有限位环(9)，所述限位环(9)上固定有限位柱(10)，所述上支架(6131)的内侧面上开设有限位凹槽(11)，所述限位柱(10)沿所述限位凹槽(11)滑动。

10.根据权利要求3所述的一种四自由度的肘腕关节康复训练装置，其特征在于：所述高度调节杆(34)上固定有便于手动调节的调节把手(12)，所述矩形框架(1)的两端均固定有便于搬运的搬运把手(13)。

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