CN113903107A - 机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质，通过获取机器人的门锁参数，确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序，机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序，根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能，可以满足对不同结构及不同业务需求的门锁的控制需求，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行门锁控制程序和机器人控制程序的重新开发，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
Description
技术领域
本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质。
背景技术
随着数据化和智能化时代的到来，智能机器人已逐渐走进人们的生活。智能配送是近年来兴起的一种利用机器人将物品送达指定位置的，基于物品配送的业务处理方式，具有低成本和高效率等优点。物品配送机器人作为实现智能配送的关键，备受相关行业的青睐和重视。
当前，大多数物品配送机器人都是带有货舱、舱门和门锁的。在应用过程中，可能存在多种的门锁控制需求。例如，对于自身设置有传感器能够检测到开关门幅度的门锁而言，其可以在物品配送机器的显示屏上根据传感器的检测现实开关门的进度。没有对应传感器的则无法实现。对于带插销的锁而言，关门的时候需要先把门关上，再推动插销才能完成整个关门流程。而不带插销的锁可以直接关上。从而导致在开发过程中，针对不同门锁类型的机器人，其控制程序彼此之间不能兼容，都需要单独进行机器人控制代码的定制开发，导致开发工作量大和开发成本高。
因此，如何降低机器人的开发工作量成为现有技术中亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有技术中存在的开发工作量大的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法，包括：
获取机器人的门锁参数；
确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；
根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
可选地，所述至少两种门锁控制程序是预先基于以下因素中的至少一种编写得到的：机器人的门锁结构、工作场景和任务类型。
可选地，每种所述门锁控制程序中包括一种特定门锁的工作逻辑、对应的个性化功能逻辑和/或个性化页面逻辑。
可选地，所述门锁参数根据门锁结构参数和门锁功能参数得到，所述门锁结构参数与所述门锁功能参数为一对一或一对多的关系。
可选地，所述方法还包括：
获取所述机器人的门锁类型；
根据所述门锁类型确定所述门锁结构参数。
可选地，所述方法还包括：
获取所述机器人的待执行任务类型；
根据所述待执行任务类型确定所述门锁功能参数。
可选地，所述机器人设置有舱门传感器，每个所述门锁控制程序包含特定的调用接口，所述根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能之前，所述方法还包括：
运行所述目标门锁控制程序，根据调用接口获取对应的舱门传感器的检测数据；
若所述检测数据返回失败，则提醒所述门锁参数故障。
可选地，所述方法还包括：
若所述门锁参数变更，则根据变更后的门锁参数确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序。
第二方面，本申请实施例提供一种机器人的门锁控制装置，包括：
获取模块，用于获取机器人的门锁参数；
处理模块，用于确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
第三方面，本申请实施例提供一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的机器人的门锁控制方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人的门锁控制方法。
本申请实施例提供的机器人的门锁控制方法、装置、机器人和存储介质，通过获取机器人的门锁参数，确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序，机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序，根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能，可以满足多种的门锁控制需求，例如，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要根据对应的门锁参数从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行机器人控制程序的重新开发，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的机器人的门锁控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例二提供的机器人的门锁控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例三提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
本申请技术方案的主要思路：基于现有技术中存在的技术问题，本申请实施例提供一种机器人的门锁控制方法，通过使机器人控制程序中包括多种门锁控制程序，可以满足由例如不同门锁结构、不同业务需求等导致的多样化的门锁的控制需求，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要根据对应的门锁参数从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行机器人控制程序的重新开发，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的机器人的门锁控制方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本申请实施例所提供的机器人的门锁控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于机器人中。如图1所示，本实施例的机器人的门锁控制方法，包括：
S101、获取机器人的门锁参数。
本实施例中，为减少由于门锁结构或门锁对应的业务需求的不同，引起的机器人开发工作量大的问题，将多种门锁控制程序均集成到机器人控制程序中，并设置对应的门锁参数，使每种门锁参数对应一种特定的门锁控制程序。
其中，机器人控制程序，是指控制机器人工作的主程序，例如可以在机器人上运行的APP。本实施例中，机器人控制程序除包括门锁控制程序外，还可以包括机器人的其他控制程序或与机器人控制相关的程序，如障碍物识别程序、路径规划程序、物品配送程序、乘坐电梯程序等。
门锁控制程序，是控制机器人的门锁功能的程序，可以包括控制机器人的开/关门逻辑、人机交互界面上与门锁相关内容的显示，门锁开/关与业务流程的关联，可共用的密码管理程序等。不同的门锁功能可以对应不同的门锁控制程序。
由于门锁功能不仅与门锁结构(类型)有关，还与对门锁的业务需求有关，而对门锁的业务需求通常由机器人的工作场景和任务类型来体现，即机器人的门锁功能与机器人的门锁结构、工作场景和任务类型均密切相关。例如，对于自身设置有传感器能够检测到开关门幅度的门锁而言，其可以在物品配送机器的显示屏上根据传感器的检测，显示开关门的进度；没有对应传感器的则无法实现。对于带插销的锁而言，关门的时候需要先把门关上，再推动插销才能完成整个关门流程，即检测到插销到位关门才完成；而不带插销的锁可以直接关上，即只要舱门到位关门就可完成。再如，同一类型的锁，在不同应用场景下，门锁功能中的工作逻辑也有区别。例如，在酒店送物场景下，需要关门，且人为在机器人屏幕确认后，舱门才上锁；而在餐厅配送场景下，舱门关闭后舱门即完成上锁。再如，对于同一类型的锁，对于执行单点送餐的机器人，检测到门锁锁上之后，需要根据人为的确认或操作指令进行下一步的工作(如离开)，而对于执行多点送餐的机器人，检测到门锁锁上之后机器人就自己执行下一任务(如离开)。
可选地，至少两种门锁控制程序是预先基于以下因素中的至少一种编写得到的：机器人的门锁结构、工作场景和任务类型。考虑门锁结构能使得控制程序适用多种结构的门锁需要，进一步提高通用性；考虑工作场景能个性化地适应不同场景的需要，如餐厅配送和酒店配送；考虑任务类型能更加精细化地根据任务类型控制门锁的功能。
可选地，事先收集机器人的不同的门锁结构、不同工作场景和不同任务类型，在对这三种因素对应的工作参数进行组合的基础上，采用相关的编程语言进行编程，得到至少两种门锁控制程序，再将得到的所有可能的门锁控制程序与机器人的其他控制程序进行组合，得到机器人控制程序。从而进一步提升了机器人控制程序的通用性，实现对门锁功能的精细化控制。
可以理解的是，由于一种门锁结构可以支持机器人执行一种或多种任务，也可以支持机器人在一种或多种场景中工作，因此，一种门锁结构通过与机器人不同的任务类型和/或工作场景进行组合，可以得到多种门锁控制程序。
可选地，本实施例中，机器人控制程序中的每种门锁控制程序中包括一种特定门锁的工作逻辑、对应的个性化功能逻辑和/或个性化页面逻辑。
其中，门锁工作逻辑是控制门锁的开/关的逻辑，可以包括：(1)什么情况下开锁，例如是基于接收到远程控制指令开锁，还是基于用户在机器人人机交互界面上的操作(密码、指纹等的输入)开锁，又或者是基于用户对开锁按钮的触发开锁；(2)什么情况下确认门锁上了，例如是人为关门到位即确认门锁上了，还是需要先下发关门指令后再人为关门到位才能确认门锁上了(防止误操作)，又或者下发关门指令后门自动关闭到位即确认门锁上了；(3)门锁打开或关闭后是否有对应的控制指令下发，以及下发什么样的控制指令，是关门即走，还是原地等待指令。通过设置门锁控制程序中包括门锁工作逻辑，能够实现对机器人门锁功能的准确控制，更加符合应用需要。
门锁的个性化功能逻辑或个性化页面逻辑，是指控制与门锁相关的一些个性化功能的实现或页面显示的逻辑。例如，对于带有可以感应门的开关进度的传感器的门锁，需要在该门锁对应的门锁控制逻辑中设置对应的个性化功能逻辑和个性化页面逻辑，个性化功能逻辑用于实时获取传感器感应到的门的开关进度，个性化页面逻辑用于通过人机交互界面实时显示开关门的进度。通过设置门锁控制程序中包括个性化功能或个性化页面逻辑，使门锁能够满足更加多样的个性化需求。
本实施例中，门锁控制程序可以包括门锁工作逻辑、个性化功能逻辑及个性化页面逻辑中的一种或多种。相应地，本实施例中，在编写门锁控制程序时，可以根据不同门锁的实际功能，先编写与门锁工作逻辑、个性化功能逻辑和/或个性化页面逻辑相关的子程序，再对这些子程序进行组合得到对应门锁的门锁控制程序。
可选地，本实施例中，可以事先将至少两种门锁控制程序对应的代码封装到软件开发工具包(software development kit，SDK)(以下简称门锁SDK中)，再将门锁SDK添加到主程序代码中，生成机器人控制程序。通过成封装SDK，能够降低程序的复杂度和出现BUG的概率，且便于不同的机器人复用门锁控制程序，例如消毒机器人、医疗机器人、酒店机器人、送餐机器人均可以通过调用SDK的方式实现对应的门锁功能，而无需单独开发特定的门锁控制程序，进而大大降低了开发量。进一步地，可以将门锁控制程序对应的代码编写在项目的主支部分，减少分支的数量，优化代码的结构。
可选地，在生成门锁SDK时，每种门锁控制程序对应相应的应用程序接口(application programming interface，API)，机器人控制程序可以通过相应的API调用相应的接口获取检测数据控制门锁的功能。
可选地，也可以将门锁控制程序和其它可共用部分的控制程序一起打包集成SDK，进一步减小开发量。
本实施例中，可以事先根据门锁控制程序的种类和数量进行门锁参数的设置，如为不同的门锁控制程序设置特定的type值作为门锁参数，type值可以是***数字或字母等，示例性地，当type值为***数字时，门锁控制程序与门锁参数之间的对应关系可以如表1所示。其中，API_1、API_2、……、API_n为各门锁控制程序对应的API。
表1
可选地，本实施例中，可以基于门锁结构参数和/或门锁功能参数，按照预先设置的门锁参数生成规则，进行门锁参数生成。其中，门锁结构参数是用于表征机器人门锁的结构或类型(如带插销或不带插销)的参数，可以用门锁结构编号表示。门锁功能参数是用于表征用户对机器人门锁的业务需求的参数，与机器人的工作场景和任务类型有关，可以用机器人的工作场景编号和/或任务类型编号表示，若用户对机器人门锁的业务需求仅与机器人的任务类型(如单点送餐或多点送餐)有关，则门锁功能参数可以只用任务类型编号表示，若用户对机器人门锁的业务需求仅与机器人的工作场景(如酒店送餐或餐厅送餐)有关，则门锁功能参数可以只用任务类型编号表示，若用户对机器人门锁的业务需求与机器人的工作场景和任务类型均有关，则门锁功能参数可以用工作场景编号和任务类型编号的组合表示。
可以理解的是，本实施例中也可以事先生成门锁结构(类型)与门锁结构参数之间、任务类型和/或工作场景与门锁功能参数之间的对应关系，并以数据表的形式进行存储。
相应地，本实施例中，在生成门锁参数时，可以先获取各类机器人(可以是已投入应用的机器人)的门锁结构、任务类型和/或工作场景，再通过查表的方式，确定各机器人的门锁结构参数和门锁功能参数，最后，根据各机器人的门锁结构参数和门锁功能参数，依据门锁参数生成规则，生成各机器人的门锁参数。由于已投入应用的机器人的门锁控制程序是已知的，因此，在生成各机器人的门锁参数后，就可以建立不同门锁控制程序与不同门锁参数之间的对应关系。这种对应关系也可以事先存储在机器人中，便于后续进行确定机器人的目标门锁控制程序时使用。
可以理解的是，由于门锁结构与任务类型和/或工作场景之间是一对一或一对多的关系，因此，门锁结构参数与门锁功能参数之间也为一对一或一对多的关系。
本实施例中，由于机器人控制程序中包括多种门锁控制程序，为进行门锁控制程序的锁定，即采用哪一种门锁控制程序控制机器人的门锁功能，需要先进行机器人门锁参数的获取。
可选地，本实施例中，可以在机器人控制程序中编写用于进行门锁参数获取的代码，得到门锁参数获取程序，在控制机器人执行任务之前或执行任务的过程中，通过执行门锁参数获取程序进行门锁参数的获取。
在一种可能的实施方式中，对于门锁参数固定不变的情况，如门锁参数由开发人员事先设定好并存储在特定的位置(如数据库中)的情况，本实施例中，可以由门锁参数获取程序到存储门锁参数的位置进行门锁参数的读取，得到机器人的门锁参数。
在另一种可能的实施方式中，对门锁参数可变的情况，如可以由用户根据实际情况进行选择的情况，本实施例中，可以由门锁参数获取程序获取机器人的门锁类型、待执行任务类型或待投放工作场景等信息，再根据获取到的信息确定机器人门锁结构参数和/或门锁功能参数，最后，根据门锁结构参数和/或门锁功能参数确定机器人的门锁参数。
其中，机器人的门锁类型、待执行任务类型或待投放工作场景可以由用户在机器人的人机交互界面选择或设定，相应地，门锁参数获取程序可以根据用户在人机交互界面选择或点击操作等，进行门锁类型、待执行任务类型或待投放工作场景的获取。待执行任务类型也可以根据机器人接收到的任务信息来确定。
本实施方式中，在基于门锁结构参数和/或门锁功能参数生成门锁参数的前提下，通过由用户根据需要进行门锁类型、任务类型或工作场景的选择，不仅可以丰富机器人的门锁功能，提高机器人的适应能力，还可以提高用户的使用体验。
S102、确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序。
本实施例中，为保证机器人门锁功能的实现和机器人的正常工作，在获取到机器人的门锁参数之后，从机器人控制程序中的多种门锁控制程序进行目标门锁控制程序的确定，即定位出与获取到的门锁参数匹配的门锁控制程序。
在一种可能的实施方式中，本实施例中，根据预先存储的门锁参数与门锁控制程序之间的对应关系，确定目标门锁控制程序。
在另一种可能的实施方式中，本实施例中，可以先对获取到的门锁参数进行解析，得到对应的门锁结构、任务类型和/或工作场景，再通过遍历机器人控制程序中的门锁控制程序的方式，定位出与得到的门锁结构、任务类型和/或工作场景的逻辑代码相匹配的门锁控制程序，即目标门锁控制程序。
S103、根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能。
本实施例中，在确定出目标门锁控制程序后，在机器人工作过程中，采用目标门锁控制程序作为机器人的门锁控制程序，并由目标门锁控制程序控制机器人的门锁功能，如按照目标门锁控制程序中逻辑控制机器人开/关舱门、开/关舱门人机交互界面的显示等。
可选地，在S103之前，本实施例中还可以通过以下操作对确定的目标门锁控制程序进行校验，确保目标门锁控制程序的可执行性，从而保证对机器人门锁功能的有效控制，提高机器人的工作效率：
运行目标门锁控制程序，根据调用接口获取对应的舱门传感器的检测数据；若检测数据返回成功，说明目标门锁控制程序能够有效控制机器人的门锁功能；若检测数据返回失败，说明目标门锁控制程序不能有效控制机器人的门锁功能，即目标门锁控制程序对于该机器人不适用，则可以通过预设方式，如视觉提示或声音提示的方式，提醒门锁参数故障，以使用户或开发人员重新进行门锁参数的选择或设定。
举例来说，当门锁参数对应的门锁控制程序包括开门进度显示功能时，运行目标门锁控制程序，根据调用接口获取对应的舱门位置传感器的检测数据，如果不存在该传感器，则无返回数据，可以判断出门锁参数有误。
可选地，当门锁参数变更时，如机器人接收到了另一类型的任务或者开发人员重新进行了门锁参数的设定，此时，机器人会根据变更后的门锁参数重新进行目标门锁控制程序的确定，并根据重新确定的目标门锁控制程序控制机器人的门锁功能。这不仅保证同一款机器人可以灵活地进行工作场景或任务类型的切换，还可以保证当机器人的门锁结构发生变更时，仅通过门锁参数变更，就可以继续工作，而不需要重新开发或者下载机器人控制程序，降低机器人的生产和开发成本。
本实施例中，通过获取机器人的门锁参数，确定机器人控制程序中与门锁参数匹配的目标门锁控制程序，机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序，根据目标门锁控制程序，控制机器人的门锁功能，可以满足多种的门锁控制需求，例如，当机器人的门锁结构、应用场景或任务类型发生变化时，只需要根据门锁参数从机器人控制程序中选择对应的门锁控制程序即可，而不需要进行门锁控制程序和机器人控制程序的重新开发，也不需要重新下载机器人控制程序，从而减少了机器人的开发工作量和开发成本。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的机器人的门锁控制装置的结构示意图，如图2所示，本实施例中机器人的门锁控制装置10包括：
获取模块11和处理模块12。
获取模块11，用于获取机器人的门锁参数；
处理模块12，用于确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
可选地，所述至少两种门锁控制程序是预先基于以下因素中的至少一种编写得到的：机器人的门锁结构、工作场景和任务类型。
可选地，每种所述门锁控制程序中包括一种特定门锁的工作逻辑、对应的个性化功能逻辑和/或个性化页面逻辑。
可选地，所述门锁参数根据门锁结构参数和门锁功能参数得到，所述门锁结构参数与所述门锁功能参数为一对一或一对多的关系。
可选地，获取模块11还用于：
获取所述机器人的门锁类型；
相应地，处理模块12还用于：
根据所述门锁类型确定所述门锁结构参数。
获取模块11还用于：
获取所述机器人的待执行任务类型；
相应地，处理模块12还用于：
根据所述待执行任务类型确定所述门锁功能参数。
可选地，处理模块12还用于：
在所述机器人设置有舱门传感器，每个所述门锁控制程序包含特定的调用接口，所述根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能之前，运行所述目标门锁控制程序，根据调用接口获取对应的舱门传感器的检测数据；
若所述检测数据返回失败，则提醒所述门锁参数故障。
可选地，处理模块12还用于：
若所述门锁参数变更，则根据变更后的门锁参数确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序。
本实施例所提供的机器人的门锁控制装置可执行上述方法实施例所提供的机器人的门锁控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的一种机器人的结构示意图，如图3所示，该机器人20包括存储器21、处理器22及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；机器人20处理器22的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器22为例；机器人20中的处理器22、存储器21可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器21作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的获取模块11和处理模块12对应的程序指令/模块。处理器22通过运行存储在存储器21中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的机器人的门锁控制方法。
存储器21可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器21可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器21可进一步包括相对于处理器22远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至机器人。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例四
本申请实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种机器人的门锁控制方法，该方法包括：
获取机器人的门锁参数；
确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；
根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
当然，本申请实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的机器人的门锁控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述机器人的门锁控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种机器人的门锁控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人的门锁参数；
确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；
根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两种门锁控制程序是预先基于以下因素中的至少一种编写得到的：机器人的门锁结构、工作场景和任务类型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每种所述门锁控制程序中包括一种特定门锁的工作逻辑、对应的个性化功能逻辑和/或个性化页面逻辑。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述门锁参数根据门锁结构参数和门锁功能参数得到，所述门锁结构参数与所述门锁功能参数为一对一或一对多的关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人的门锁类型；
根据所述门锁类型确定所述门锁结构参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述机器人的待执行任务类型；
根据所述待执行任务类型确定所述门锁功能参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设置有舱门传感器，每个所述门锁控制程序包含特定的调用接口，所述根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能之前，所述方法还包括：
运行所述目标门锁控制程序，根据调用接口获取对应的舱门传感器的检测数据；
若所述检测数据返回失败，则提醒所述门锁参数故障。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述门锁参数变更，则根据变更后的门锁参数确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序。
9.一种机器人的门锁控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取机器人的门锁参数；
处理模块，用于确定机器人控制程序中与所述门锁参数匹配的目标门锁控制程序，所述机器人控制程序中包括至少两种门锁控制程序；根据所述目标门锁控制程序，控制所述机器人的门锁功能。
10.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人的门锁控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人的门锁控制方法。
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| CN113903107A true CN113903107A (zh) | 2022-01-07 |
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2021
- 2021-09-28 CN CN202111142382.8A patent/CN113903107A/zh active Pending
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