CN113899339B - 一种距离检测方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种距离检测方法、装置及车辆，应用于车辆技术领域，可解决如何准确检测车辆和限位杆之间的距离的问题。该方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，运行参数包括：加速度，以及角速度；根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率；根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。

Description

一种距离检测方法、装置及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种距离检测方法、装置及车辆。

背景技术

车辆在泊车过程中，准确识别车位内限位杆，并且准确检测到限位杆的距离可以更好的控制泊车车辆。目前，常用的方法是通过超声波雷达信号来识别和定位限位杆，但是由于限位杆安装位置的原因，导致超声波雷达信号无法准确识别到限位杆，这样检测得到的限位杆距离误差较大。因此，如何准确检测车辆和限位杆之间的距离成为了亟需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种距离检测方法、装置及车辆，用以解决现有技术中如何准确检测车辆和限位杆之间的距离的问题。为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种距离检测方法，所述方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；

根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率；

根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数之前，所述方法还包括：

获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及所述车辆和限位杆之间的测试距离；

通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到所述距离分类模型。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，包括：

通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸；

和/或，

通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，在所述泊车参数包括所述限位杆的尺寸的情况下，所述识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸，包括：

根据图像识别算法，在所述第一图像中识别出第一限位杆区域，在所述第二图像中识别出第二限位杆区域；

根据所述第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定所述第一尺寸；

根据所述第二限位杆区域在所述图像像素坐标系中的坐标，确定所述第二尺寸。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率，包括：

确定所述当前时刻和所述上一时刻之间的第一时长；

根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述第一时长内的泊车参数变化量；

根据所述第一时长和所述泊车参数变化量，确定所述车辆的泊车参数变化率。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离，包括：

根据所述泊车参数变化率和所述距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的第一距离；

通过所述车辆的尾部摄像头，采集所述车辆的尾部图像；

在所述尾部图像中存在所述限位杆的情况下，根据所述尾部图像，确定所述车辆与所述限位杆之间的第二距离；

在所述第一距离与所述第二距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将所述第一距离确定为所述目标距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述确定所述车辆和限位杆之间的目标距离之后，所述方法还包括：

根据所述目标距离，确定与所述目标距离对应的目标泊车方案。

第二方面，提供一种距离检测装置，该距离检测装置包括：获取模块，用于在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；

处理模块，用于根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率；

所述处理模块，用于根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的目标距离。

第三方面，提供一种距离检测装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面中的距离检测方法。

第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括如本发明实施例第二方面或第三方面所述的距离检测装置。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面中的距离检测方法。所述计算机可读存储介质包括ROM/RAM、磁盘或光盘等。

第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，距离检测装置可以在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸；再根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆在上一时刻到当前时刻之间的泊车参数变化率；距离检测装置可以将泊车参数变化率输入距离分类模型，从而确定与该泊车参数变化率对应的车辆和限位杆之间的目标距离。在该方案中，距离检测装置可以根据车辆在一段时间内的运行参数变化率，和/或，限位杆的尺寸变化率，通过距离分类模型确定当前时刻的目标距离，该方案与限位杆的安装位置无关，因此可以避免无法识别到限位杆而导致距离误差较大的情况，有效的提高了对车辆和限位杆之间的距离检测的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种距离检测方法的流程示意图一；

图2是本发明实施例提供的距离检测装置采集的图像示意图一；

图3是本发明实施例提供的距离检测装置采集的图像示意图二；

图4是本发明实施例提供的一种距离检测方法的流程示意图二；

图5是本发明实施例提供的一种距离检测装置的结构示意图一；

图6是本发明实施例提供的一种距离检测装置的结构示意图二；

图7是本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一泊车参数和第二泊车参数等是用于区别不同的泊车参数，而不是用于描述泊车参数的特定顺序。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

相关技术中，车辆在泊车过程中，准确识别车位内限位杆，并且准确检测到限位杆的距离可以更好的控制泊车车辆。目前，常用的方法是通过超声波雷达信号来识别和定位限位杆，但是由于限位杆安装位置的原因，导致超声波雷达信号无法准确识别到限位杆，这样检测得到的限位杆距离误差较大。因此，如何准确检测车辆和限位杆之间的距离成为了亟需解决的问题。

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种距离检测方法、装置及车辆，距离检测装置可以在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸；再根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆在上一时刻到当前时刻之间的泊车参数变化率；距离检测装置可以将泊车参数变化率输入距离分类模型，从而确定与该泊车参数变化率对应的车辆和限位杆之间的目标距离。在该方案中，距离检测装置可以根据车辆在一段时间内的运行参数变化率，和/或，限位杆的尺寸变化率，通过距离分类模型确定当前时刻的目标距离，该方案与限位杆的安装位置无关，因此可以避免无法识别到限位杆而导致距离误差较大的情况，有效的提高了对车辆和限位杆之间的距离检测的准确度。

本发明实施例涉及的距离检测装置可以为车辆中设置的处理装置，该处理装置可以执行本发明实施例提供的距离检测方法；距离检测装置也可以为车辆的控制***，该控制***可以执行本发明实施例提供的距离检测方法，本发明实施例不做具体限定。

本发明实施例提供的距离检测方法的执行主体可以为上述的距离检测装置，也可以为该距离检测装置中能够实现该距离检测方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本发明实施例不作限定。下面以距离检测装置为例，对本发明实施例提供的距离检测方法进行示例性的说明。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供一种距离检测方法，该方法可以包括下述步骤：

101、在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数。

在本发明实施例中，距离检测装置在检测到车辆处于泊车状态时，即用户开启了车辆的自动泊车功能时，距离检测装置可以获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数。

其中，该泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，该运行参数包括：加速度，以及角速度。

可选的，距离检测装置获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，具体可以包括以下实现方式：

实现方式一：在泊车参数包括运行参数的情况下，距离检测装置通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。

在该实现方式中，距离检测装置可以通过车辆中设置的加速度计和陀螺仪，实时获取车辆的加速度数据和角速度数据，即得到当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。

其中，第一运行参数包括：第一加速度和第一角速度；第二运行参数包括：第二加速度和第二角速度。

实现方式二：在泊车参数包括限位杆的尺寸的情况下，距离检测装置通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及第二图像中的限位杆的第二尺寸。

需要说明的是，车辆的尾部可以设置有摄像头，该摄像头可以采集车辆后方的图像，即该摄像头可以采集到位于车辆后方的限位杆。

在该实现方式中，限位杆的尺寸是限位杆在摄像头采集到的图像中的尺寸，不是限位杆的实际尺寸，因此，随着车辆在泊车过程中的移动，摄像头采集到的图像中限位杆的尺寸也在变化。

在该实现方式中，距离检测装置可以通过该摄像头，实时获取车辆后方的图像，即采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；距离检测装置再通过图像识别算法，对该第一图像和第二图像进行图像识别，识别得到第一图像中的限位杆的第一尺寸和第二图像中的限位杆的第二尺寸。

可选的，距离检测装置采集图像的频率和识别图像的频率可以相同，也可以不同；即距离检测装置可以每采集一张图像，就对该图像进行图像识别，得到图像中的限位杆区域；距离检测装置也可以采集多张图像之后，再对其中某一张图像进行图像识别，得到该图像中的限位杆区域，本发明实施例不做限定。

进一步的，距离检测装置识别第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及第二图像中的限位杆的第二尺寸，具体可以包括：根据图像识别算法，在第一图像中识别出第一限位杆区域，在第二图像中识别出第二限位杆区域；根据第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第一尺寸；根据第二限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第二尺寸。

需要说明的是，距离检测装置得到第一图像之后，可以通过图像识别算法，在第一图像中识别得到限位杆的第一限位杆区域，并建立图像像素坐标系，将该第一限位杆区域中的像素点用坐标表示，从而得到第一尺寸；同理，距离检测装置得到第二图像之后，可以通过图像识别算法，在第二图像中识别得到限位杆的第二限位杆区域，并建立图像像素坐标系，将该第二限位杆区域中的像素点用坐标表示，从而得到第二尺寸。

其中，图像像素坐标系是根据图像的像素建立的，横纵坐标均为像素值，第一限位杆区域的第一尺寸即为第一限位杆区域在第一图像中的像素点集合；第二限位杆区域的第二尺寸即为第二限位杆区域在第二图像中的像素点集合。

需要说明的是，设置在车辆尾部的摄像头的像素值是不变的，因此，随着车辆泊车过程中的移动，摄像头采集到的图像中限位杆的尺寸也在变化。

示例性的，如图2所示为距离检测装置在当前时刻采集到的第一图像21，如图3所示为距离检测装置在上一时刻采集到的第二图像31。由于第一图像21和第二图像31均是由同一个摄像头采集得到的，因此第一图像21和第二图像31的图像像素坐标系是相同的。在图2中，第一限位杆区域22为矩形区域22，如图2所示，第一限位杆区域22的四个端点坐标分别为(16，256)，(16，350)，(996，256)，(996，350)，因此，该第一限位杆区域22的第一尺寸为：长980像素，宽94像素；在图3中，第二限位杆区域32为矩形区域32，如图3所示，第二限位杆区域32的四个端点坐标分别为(248，400)，(248，456)，(916，400)，(916，456)，因此，该第二限位杆区域32的第二尺寸为：长668像素，宽56像素。

实现方式三：在泊车参数包括运行参数和限位杆的尺寸的情况下，距离检测装置通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数；并且，距离检测装置通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及第二图像中的限位杆的第二尺寸。

需要说明的是，车辆中可以设置加速度计和陀螺仪，车辆的尾部可以设置有摄像头，该摄像头可以采集车辆后方的图像，即该摄像头可以采集到位于车辆后方的限位杆。

在该实现方式中，限位杆的尺寸是限位杆在摄像头采集到的图像中的尺寸，不是限位杆的实际尺寸，因此，随着车辆在泊车过程中的移动，摄像头采集到的图像中限位杆的尺寸也在变化。

在该实现方式中，距离检测装置可以通过加速度计和陀螺仪，实时获取车辆的加速度数据和角速度数据，即得到当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数；并且，距离检测装置可以通过该摄像头，实时获取车辆后方的图像，即采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；距离检测装置再通过图像识别算法，对该第一图像和第二图像进行图像识别，识别得到第一图像中的限位杆的第一尺寸和第二图像中的限位杆的第二尺寸。

其中，第一运行参数包括：第一加速度和第一角速度；第二运行参数包括：第二加速度和第二角速度。

可选的，距离检测装置采集图像的频率和识别图像的频率可以相同，也可以不同；即距离检测装置可以每采集一张图像，就对该图像进行图像识别，得到图像中的限位杆区域；距离检测装置也可以采集多张图像之后，再对其中某一张图像进行图像识别，得到该图像中的限位杆区域，本发明实施例不做限定。

进一步的，距离检测装置识别第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及第二图像中的限位杆的第二尺寸，具体可以包括：根据图像识别算法，在第一图像中识别出第一限位杆区域，在第二图像中识别出第二限位杆区域；根据第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第一尺寸；根据第二限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第二尺寸。

需要说明的是，距离检测装置得到第一图像之后，可以通过图像识别算法，在第一图像中识别得到限位杆的第一限位杆区域，并建立图像像素坐标系，将该第一限位杆区域中的像素点用坐标表示，从而得到第一尺寸；同理，距离检测装置得到第二图像之后，可以通过图像识别算法，在第二图像中识别得到限位杆的第二限位杆区域，并建立图像像素坐标系，将该第二限位杆区域中的像素点用坐标表示，从而得到第二尺寸。

其中，图像像素坐标系是根据图像的像素建立的，横纵坐标均为像素值，第一限位杆区域的第一尺寸即为第一限位杆区域在第一图像中的像素点集合；第二限位杆区域的第二尺寸即为第二限位杆区域在第二图像中的像素点集合。

需要说明的是，设置在车辆尾部的摄像头的像素值是不变的，因此，随着车辆泊车过程中的移动，摄像头采集到的图像中限位杆的尺寸也在变化。

示例性的，如图2所示为距离检测装置在当前时刻采集到的第一图像21，如图3所示为距离检测装置在上一时刻采集到的第二图像31。由于第一图像21和第二图像31均是由同一个摄像头采集得到的，因此第一图像21和第二图像31的图像像素坐标系是相同的。在图2中，第一限位杆区域22为矩形区域22，如图2所示，第一限位杆区域22的四个端点坐标分别为(16，256)，(16，350)，(996，256)，(996，350)，因此，该第一限位杆区域22的第一尺寸为：长980像素，宽94像素；在图3中，第二限位杆区域32为矩形区域32，如图3所示，第二限位杆区域32的四个端点坐标分别为(248，400)，(248，456)，(916，400)，(916，456)，因此，该第二限位杆区域32的第二尺寸为：长668像素，宽56像素。

通过上述可选的实现方式，距离检测装置可以通过加速度计和陀螺仪获取车辆在不同时刻的加速度数据和角速度数据，和/或，距离检测装置可以通过摄像头采集图像以从图像中识别到限位杆的尺寸；这样，距离检测装置可以得到当前时刻准确的第一泊车参数，以及上一时刻准确的第二泊车参数。

102、根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率。

在该实现方式中，距离检测装置获取到当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数之后，需要确定在上一时刻到当前时刻之间的泊车参数变化率。

可选的，距离检测装置根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率，具体可以包括：确定当前时刻和上一时刻之间的第一时长；根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定第一时长内的泊车参数变化量；根据第一时长和泊车参数变化量，确定车辆的泊车参数变化率。

需要说明的是，根据泊车参数，上述步骤具体可以包括以下实现方式：

实现方式一：在泊车参数包括运行参数的情况下，距离检测装置在获取到当前时刻的第一加速度和第一角速度，以及上一时刻的第二加速度和第二角速度之后，距离检测装置可以通过惯性导航***(Inertial Navigation System，INS)，计算出上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换量和姿态变化量，从而得到上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换率和姿态变化率。

需要说明的是，惯性导航***是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算***，该惯性导航***可以根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

在该实现方式中，距离检测装置可以将当前时刻的第一加速度和第一角速度，以及上一时刻的第二加速度和第二角速度输入到该惯性导航***中，该惯性导航***对第一加速度、第一角速度、第二加速度和第二角速度进行解算，以得到在上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换量和姿态变化量；距离检测装置再根据车辆位置变换量和当前时刻和上一时刻之间的第一时长，计算得到当前时刻和上一时刻之间的车辆位置变换率；距离检测装置再根据姿态变化量和当前时刻和上一时刻之间的第一时长，计算得到当前时刻和上一时刻之间的姿态变化率。

实现方式二：在泊车参数包括限位杆的尺寸的情况下，距离检测装置在获取到当前时刻限位杆的第一尺寸和上一时刻限位杆的第二尺寸之后，距离检测装置可以计算出上一时刻与当前时刻之间限位杆的尺寸变化量，从而得到上一时刻与当前时刻之间限位杆的尺寸变化率。

示例性的，假设当前时刻为10:00:00，上一时刻为9:59:59，因此，第一时长为1s。如图2和图3所示，第一尺寸为：长980像素，宽94像素，第二尺寸为：长668像素，宽56像素。因此，距离检测装置可以计算得到限位杆的尺寸变化率为：长(980-668)/1＝312像素/s，宽(94-56)/1＝38像素/s。

实现方式三：在泊车参数包括运行参数和限位杆的尺寸的情况下，距离检测装置在获取到当前时刻的第一加速度、第一角速度和第一尺寸，以及上一时刻的第二加速度、第二角速度和第二尺寸之后，距离检测装置可以通过惯性导航***(Inertial NavigationSystem，INS)，计算出上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换量、姿态变化量和限位杆的尺寸变化量，从而得到上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换率、姿态变化率和限位杆的尺寸变化率。

需要说明的是，惯性导航***是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算***，该惯性导航***可以根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

在该实现方式中，距离检测装置可以将当前时刻的第一加速度和第一角速度，以及上一时刻的第二加速度和第二角速度输入到该惯性导航***中，该惯性导航***对第一加速度、第一角速度、第二加速度和第二角速度进行解算，以得到在上一时刻与当前时刻之间的车辆位置变换量和姿态变化量；距离检测装置再根据车辆位置变换量和当前时刻和上一时刻之间的第一时长，计算得到当前时刻和上一时刻之间的车辆位置变换率；距离检测装置再根据姿态变化量和当前时刻和上一时刻之间的第一时长，计算得到当前时刻和上一时刻之间的姿态变化率。

示例性的，假设当前时刻为10:00:00，上一时刻为9:59:59，因此，第一时长为1s。如图2和图3所示，第一尺寸为：长980像素，宽94像素，第二尺寸为：长668像素，宽56像素。因此，距离检测装置可以计算得到限位杆的尺寸变化率为：长(980-668)/1＝312像素/s，宽(94-56)/1＝38像素/s。

在上述可选的实现方式中，距离检测装置可以根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定泊车参数变化量，再根据上一时刻与当前时刻之间的第一时长，确定上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率。

103、根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。

在本发明实施例中，距离检测装置可以将上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率输入到距离分类模型中，从而得到当前时刻车辆和限位杆之间的目标距离。

需要说明的是，该距离分类模型是距离检测装置通过监督学习算法得到的，其中包括多个泊车参数变化率和多个距离之间的对应关系，当距离检测装置将上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率输入距离分类模型之后，就可以在多个泊车参数变化率和多个距离之间的对应关系中找到与上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率对应的距离，并将该距离确定为当前时刻车辆和限位杆之间的目标距离。

可选的，该监督学习算法可以包括但不限于：逻辑回归，支持向量机，神经网络等算法。

可选的，距离分类模型可以是将距离分成了多个距离区间，不同的距离区间对应不同的泊车参数变化率。

需要说明的是，为了提高距离检测的精确度，不同的距离区间的步长可以随着距离的减小而减小。

示例性的，该距离分类模型可以将车辆与限位杆之间的距离分为：2m-1.5m，1.5m-1m，1m-0.5m，0.5m-0.25m，0.25m-0.1m，0.1m-0.05m，0.05m-0.02m，0.02m-0.01m，由此可见，不同的距离区间的步长逐渐减小。

通过该可选的实现方式，距离分类模型的距离区间的步长可以随着距离的减小而减小，即距离识别精度可以随着接近限位杆而逐渐提高，这样进一步提高距离检测的准确度。

可选的，距离检测装置根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离，具体可以包括以下可选的实现方式：

实现方式一：根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的第一距离；通过车辆的尾部摄像头，采集车辆的尾部图像；在尾部图像中存在限位杆的情况下，根据尾部图像，确定车辆与限位杆之间的第二距离；在第一距离与第二距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将第一距离确定为目标距离。

在该实现方式中，距离检测装置可以将上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率输入到距离分类模型中，得到当前时刻车辆和限位杆之间的第一距离；再通过车辆尾部的摄像头，获取尾部图像，根据图像识别算法，得到当前时刻车辆与限位杆之间的第二距离；如果距离检测装置检测到第一距离和第二距离之间的差值小于预设差值阈值，那么可以说明当前得到的车辆与限位杆之间的距离在误差范围内，那么距离检测装置就可以将该第一距离确定为当前时刻车辆和限位杆之间的目标距离。

实现方式二：根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的第一距离；通过车辆的测距传感器，得到车辆与限位杆之间的第三距离；在第一距离与第三距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将第一距离确定为目标距离。

在该实现方式中，距离检测装置可以将上一时刻与当前时刻之间的泊车参数变化率输入到距离分类模型中，得到当前时刻车辆和限位杆之间的第一距离；再通过车辆尾部的测距传感器，发送测量信号，该测量信号经反射再被测距传感器接收，测距传感器根据发送时间和接收时间，计算得到当前时刻车辆和限位杆之间的第三距离；如果距离检测装置检测到第一距离和第三距离之间的差值小于预设差值阈值，那么可以说明当前得到的车辆与限位杆之间的距离在误差范围内，那么距离检测装置就可以将该第一距离确定为当前时刻车辆和限位杆之间的目标距离。

通过上述可选的实现方式，距离检测装置可以在通过距离分类模型得到车辆与限位杆之间的距离之后，再通过多种方式对该距离进行验证，如果不同方式测得的距离之间的差值在一定范围内，那么才可以说明通过距离分类模型得到的车辆与限位杆之间的距离是在误差范围内的，这样可以提高距离检测装置对车辆与限位杆之间距离检测的准确度。

本发明实施例提供一种距离检测方法，距离检测装置可以在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸；再根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆在上一时刻到当前时刻之间的泊车参数变化率；距离检测装置可以将泊车参数变化率输入距离分类模型，从而确定与该泊车参数变化率对应的车辆和限位杆之间的目标距离。在该方案中，距离检测装置可以根据车辆在一段时间内的运行参数变化率，和/或，限位杆的尺寸变化率，通过距离分类模型确定当前时刻的目标距离，该方案与限位杆的安装位置无关，因此可以避免无法识别到限位杆而导致距离误差较大的情况，有效的提高了对车辆和限位杆之间的距离检测的准确度。

实施例二

如图4所示，本发明实施例提供一种距离检测方法，该方法还可以包括下述步骤：

401、获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及车辆和限位杆之间的测试距离。

在本发明实施例中，距离检测装置可以先进行多次泊车测试。即车辆在每次进行泊车的过程中，在多个地点获取泊车测试参数，以及车辆和限位杆之间的测试距离，并且将该泊车测试参数和该测试距离关联存储；因此，距离检测装置可以将不同的测试距离与泊车测试参数对应起来。

402、通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到距离分类模型。

在本发明实施例中，距离检测装置可以获取到多个不同的泊车测试参数，以及多个不同测试距离，然后通过监督学习算法，距离检测装置对该多个不同的泊车测试参数，以及多个不同测试距离进行学习，得到距离分类模型；以使得距离检测装置可以在实际泊车环境中，根据泊车参数，直接确定与泊车参数对应的距离。

403、在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数。

404、根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率。

405、根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。

406、根据目标距离，确定与目标距离对应的目标泊车方案。

在本发明实施例中，距离检测装置可以存储有不同的距离对应的泊车方案，这样当距离检测装置确定了车辆和限位杆之间的目标距离之后，就可以直接确定与该目标距离对应的目标泊车方案，以使得车辆可以准确的停泊在预定的车位中。

需要说明的是，该目标泊车方案可以包括具体可以包括：车辆以预设速度进行泊车，在预设时长之后停车，即可以停泊在预设车位。

可选的，距离检测装置在确定了车辆和限位杆之间的目标距离之后，将识别出的目标距离结果输入自动泊车的规划控制***，该规划控制***可以根据目标距离，规划出安全合理的目标泊车方案，以使得车辆可以准确的停泊在预定的车位中。

407、根据目标泊车方案，控制车辆进行泊车。

本发明实施例提供一种距离检测方法，距离检测装置可以先进行多次泊车测试，在测试中获取大量的泊车参数数据和距离数据，通过监督学习算法，对大量的泊车参数数据和距离数据进行学习，以得到距离分类模型；这样当距离检测装置确定车辆在上一时刻到当前时刻之间的泊车参数变化率之后，就可以将泊车参数变化率输入距离分类模型，从而在距离分类模型中，确定与该泊车参数变化率对应的车辆和限位杆之间的目标距离；并且，根据该目标距离，规划出合理的泊车方案控制车辆进行泊车。在该方案中，距离检测装置先通过监督学习算法学习大量的测试数据，以将车辆和限位杆之间的距离转换为多个距离区间，这样距离检测装置就可以根据车辆在一段时间内的运行参数变化率，和/或，限位杆的尺寸变化率，通过距离分类模型确定当前时刻的目标距离，该方案与限位杆的安装位置无关，因此可以避免无法识别到限位杆而导致距离误差较大的情况，有效的提高了对车辆和限位杆之间的距离检测的准确度。

实施例三

如图5所示，本发明实施例提供一种距离检测装置，该距离检测装置包括：

获取模块501，用于在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，运行参数包括：加速度，以及角速度；

处理模块502，用于根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率；

处理模块502，还用于根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。

可选的，获取模块501，还用于获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及车辆和限位杆之间的测试距离；

处理模块502，还用于通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到距离分类模型。

可选的，获取模块501，具体用于通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及第二图像中的限位杆的第二尺寸；

和/或，

获取模块501，具体用于通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。

可选的，处理模块502，具体用于根据图像识别算法，在第一图像中识别出第一限位杆区域，在第二图像中识别出第二限位杆区域；

处理模块502，具体用于根据第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第一尺寸；

处理模块502，具体用于根据第二限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定第二尺寸。

可选的，处理模块502，具体用于确定当前时刻和上一时刻之间的第一时长；

处理模块502，具体用于根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定第一时长内的泊车参数变化量；

处理模块502，具体用于根据第一时长和泊车参数变化量，确定车辆的泊车参数变化率。

可选的，处理模块502，具体用于根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的第一距离；

获取模块501，具体用于通过车辆的尾部摄像头，采集车辆的尾部图像；

处理模块502，具体用于在尾部图像中存在限位杆的情况下，根据尾部图像，确定车辆与限位杆之间的第二距离；

处理模块502，具体用于在第一距离与第二距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将第一距离确定为目标距离。

可选的，处理模块502，还用于根据目标距离，确定与目标距离对应的目标泊车方案。

本发明实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的距离检测方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

如图6所示，本发明实施例还提供一种距离检测装置，该距离检测装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行上述各方法实施例中距离检测装置执行的距离检测方法。

如图7所示，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括：如图5或如图6所示的距离检测装置。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还提供一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (10)

1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数和限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；

根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率，所述泊车参数变化率包括车辆位置变化率、姿态变化率和限位杆尺寸的变化率；

根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数之前，所述方法还包括：

获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及所述车辆和限位杆之间的测试距离；

通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到所述距离分类模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，包括：

通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸；

和/或，

通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述泊车参数包括所述限位杆的尺寸的情况下，所述识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸，包括：

根据图像识别算法，在所述第一图像中识别出第一限位杆区域，在所述第二图像中识别出第二限位杆区域；

根据所述第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定所述第一尺寸；

根据所述第二限位杆区域在所述图像像素坐标系中的坐标，确定所述第二尺寸。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率，包括：

确定所述当前时刻和所述上一时刻之间的第一时长；

根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述第一时长内的泊车参数变化量；

根据所述第一时长和所述泊车参数变化量，确定所述车辆的泊车参数变化率。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离，包括：

根据所述泊车参数变化率和所述距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的第一距离；

通过所述车辆的尾部摄像头，采集所述车辆的尾部图像；

在所述尾部图像中存在所述限位杆的情况下，根据所述尾部图像，确定所述车辆与所述限位杆之间的第二距离；

在所述第一距离与所述第二距离之间的差值小于预设差值阈值的情况下，将所述第一距离确定为所述目标距离。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆和限位杆之间的目标距离之后，所述方法还包括：

根据所述目标距离，确定与所述目标距离对应的目标泊车方案。

8.一种距离检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数和限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；

处理模块，用于根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率，所述泊车参数变化率包括车辆位置变化率、姿态变化率和限位杆尺寸的变化率；

所述处理模块，还用于根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和所述限位杆之间的目标距离。

9.一种距离检测装置，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一项所述的距离检测方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8或9所述的距离检测装置。