CN113895530A - 一种复合履带送货车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种复合履带送货车,包括车体和货架,的车体上设有驱动机构，驱动机构由复合式履带组成，复合式履带共有三对六条履带组成,三对六条履带分别连接在三个车体上，其中第一车体和第二车体呈刚性连接，货架与第一车体和第二车体连接，第二车体和第三车体铰接，第二车体和第三车体的铰接点上方设有限位挡板，限位挡板一端连接在第二车体上，另一端延伸至第三车体上方，且限位挡板与第二车体齐平。复合式履带解决驱动和履带干扰问题，也能够加大车体履带接地面积和长度，提高履带爬楼梯的能力，同时提高车体实际长度，确保车体倾斜时重心在可控范围内。
Description
技术领域
本发明涉及一种复合履带送货车，更具体地，涉及一种适应城市 住宅小区道路、楼梯环境的送货车。
背景技术
送货车在小区内行进，道路坑坑洼洼，容易翻车货物倒落，同时 路牙、台阶和楼梯，普通的送货车无法在上楼。
发明内容
为了解决上述存在的技术问题，本发明提供一种适应城市住宅小 区道路、楼梯环境的送货车。
为实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：
一种复合履带送货车,包括车体和货架；
所述的车体上设有驱动机构，驱动机构由复合式履带组成，所述 复合式履带共有三对六条履带组成,三对六条履带分别连接在三个车 体上，其中第一车体和第二车体呈刚性连接，货架与第一车体和第二 车体连接，第二车体和第三车体铰接，所述第二车体和第三车体的铰 接点上方设有限位挡板，所述限位挡板一端连接在第二车体上，另一 端延伸至第三车体上方，且限位挡板与第二车体齐平。
本发明的进一步技术：
优选的，第一车体和第二车体呈45度角刚性连接。
优选的，所述车体包括横向板和竖向板，所述竖向板连接在横向 板两侧，所述竖向板上设有轮轴，所述轮轴上设有履带轮，履带轮上 套有履带，所述第一车体和第二车体的横向板为一体结构，其中第一 对两条履带连接在第一车体竖向板外侧，第二对两条履带连接在第二 车体竖向板内侧，第三对两条履带连接在第三车体竖向板外侧。
优选的，所述横向板上设有若干槽口。
优选的，三对六条履带分别通过六个电机控制，电机驱动其中一 个轮轴，通过履带带动其他轮轴转动。
优选的，所述货架包括固接在车体部分上的摆轮外环，所述摆轮 外环内壁设有环形轨道，所述环形轨道内设有若干轴承，所述摆轮外 环内设有摆轮内环，摆轮外环支撑在轴承上。
优选的，两侧的所述摆轮外环之间设有连杆固定连接。
优选的，所述摆轮内环内置货仓，货仓为半圆筒结构，所述货仓 两侧与摆轮内环固定连接，所述货仓前后设有摄像头。
优选的，所述货仓前后设有安装槽口，安装槽口内设有转动杆， 所述摄像头顶部转动连接在转动杆上。
优选的，所述车体底部设有电池组和电源控制单元，电池组为电 机提供电源，电源控制单元控制电池组开关。
本发明的有益效果：
复合式履带解决驱动和履带干扰问题，也能够加大车体履带接地 面积和长度，提高履带爬楼梯的能力，同时提高车体实际长度，确保 车体倾斜时重心在可控范围内，同时摆轮内环能够自由沿环形轨道滑 动，保持自身的平衡，上面的货物不易因车身的倾斜而倾倒摔落。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。
图1为本发明结构正视示意图；
图2为本发明结构俯视示意图；
图3为货仓结构示意图；
图4为本发明结构***示意图；
图5为本发明送货车爬楼状态图一；
图6为本发明送货车爬楼状态图二；
附图中标注：1、货架；2、复合式履带；11、摆轮外环；12、轴 承；13、摆轮内环；14、货仓；15、摄像头；16、连杆；17、安装槽 口；18、转动杆；19、电机；3、第一车体；4、第二车体；5、第三 车体；6、横向板；7、竖向板；8、铰接点；9、限位挡板；10、槽口； 21、轮轴；22、履带轮；23、履带。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述 具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
实施例1：如图1、2和4，本发明提供一种复合履带送货车,包 括车体和货架1；
所述的车体上设有驱动机构，驱动机构由复合式履带2组成，所 述货架1包括固接在车体部分上的摆轮外环11，所述摆轮外环11内 壁设有环形轨道，所述环形轨道内设有若干轴承12，所述摆轮外环 11内设有摆轮内环13，摆轮外环11支撑在轴承12上。
车辆出现倾斜，摆轮内环13能够自由沿环形轨道滑动，保持自 身的平衡，上面的货物不易因车身的倾斜而倾倒摔落。
车身长度过短，爬楼梯时车辆重心极有可能落在车辆前后两个支 点连线之外，造成车辆翻倒，对此，所述复合式履带2共有三对六条 履带组成。
三段式复合履带能够提高车辆的爬坡能力，但是前后履带共用驱 动轮需要很大的扭矩，结构也复杂，也存在履带运动互相干扰的问题， 在工程上难实现，一味加大功率，电池、电机重量大幅增加，可能造 成车辆自身过重，负载过小，不具备实用性。二是车身长度过短，爬 楼梯时车辆重心极有可能落在车辆前后两个支点连线之外，造成车辆 翻倒。
对此，所述车体包括横向板6和竖向板7，所述竖向板连接在横 向板两侧，所述竖向板上设有轮轴21，所述轮轴上设有履带轮22， 履带轮上套有履带23，所述第一车体3和第二车体4的横向板6为 一体结构，其中第一对两条履带连接在第一车体竖向板外侧，第二对两条履带连接在第二车体竖向板内侧，第三对两条履带连接在第三车 体竖向板外侧。
本发明的货架1的重心设置在第二车体的正上方。
解决驱动和履带干扰问题，也能够加大车体履带接地面积和长 度，提高履带爬楼梯的能力，同时提高车体实际长度，确保车体倾斜 时重心在可控范围内。
三对六条履带分别通过六个电机19控制，电机驱动其中一个轮 轴，通过履带带动其他轮轴转动。
六条履带可以实现单独控制，一侧履带慢，另一侧履带快，可以 实现车辆的转向。
如图5-6，该车辆六轮驱动、三段式履带设计，同时具有铰接式 驱动段，铰接段车身在自身重力作用下，上楼梯时会在压力作用下产 生后折，使得车身承载点有较小的爬坡角，下楼梯时会在重力作用下 下垂，减少下楼梯的冲击。自平衡摆轮式货仓设计，确保货物运输过 程中不倾覆。第一车体3和第二车体4按一定角度刚性连接，第二车 体4和第三车体5由铰链连接。由于第一车体带有45度仰角，能够 直接搭在台阶上，履带转动产生摩擦力牵引车辆向上，配合车体主履 带顶推力量，实现车辆上台阶。当车体爬上台阶后，呈倾斜角度，车 体后部第三车体能够附着在下面的楼梯上，对车体平衡提供支撑，同 时履带转动产生摩擦力，配合第二车体履带，顶推车体向上连续爬楼 梯。
同时，本发明的履带呈倒梯形，上下平行，两侧为向内倾斜45° 的斜面，所述第一车体带有45度仰角，是指位于平地时，第一车体 履带下表面与地面的夹角，也就是与第二车体的夹角，两侧的斜面作 用在于第一车体遇到台阶时，下表面与地面的45°夹角基础上，配 合两侧45°的斜面，形成90竖向状态，与竖直的台阶面贴合，增加 爬升力，爬升至横向的台阶上时，第一车体履带下表面与横向的台阶 和竖直的台阶转角处接触，第一车体的斜面失去效果，此时，第二车 体的斜面刚刚好与下方的台阶接触，同样为面接触，增加推力，助力 攀爬台阶。
车体为薄壳框架结构，具体的为一张横向板，横向板两侧垂直连 接有竖向板，所述横向板上设有若干槽口减重。
所述第二车体4和第三车体5的铰接点8上方设有限位挡板9， 所述限位挡板9一端连接在第二车体4上，另一端延伸至第三车体5 上方，且限位挡板9与第二车体4齐平。
连续爬台阶情况下，第一车体3和第二车体4呈倾斜状态，增加 限位挡板9，第三车体5在限位挡板9作用下，不会出现翻转，保持 第一车体3和第二车体4状态，顶推车体向上连续爬楼梯。
实施例2，在实施例1的基础上本发明还可以实现无人车辆的行 驶,具体可以有多种方案，包括：图像识别自主导航，卫星定位自主 导航，视频传输遥控行驶。其中图像识别自主导航涉及视觉识别、运 动分析、路径算法、数据融合、控制算法、信号传输等技术和设备， ***设计难度大、成本高。卫星定位自主导航涉及起始点位置计算、 路径计算与选择，需要专用接收设备，需要后台支持资源多，成本高。 我们选择视频传输遥控行驶，可以购置符合功能要求的现有成品，普 通人简单培训即可操作，修理、替换简便、廉价，只需解决操作信号 与车体控制装置的传输和应用即可。
具体本发明中，如图3-4，所述摆轮外环11内壁设有环形轨道， 所述环形轨道内设有若干轴承12，所述摆轮外环11内设有摆轮内环 13，摆轮外环11支撑在轴承12在，两侧的所述摆轮外环之间设有连 杆16固定连接。所述摆轮内环内置货仓14，货仓为半圆筒结构，所 述货仓两侧与摆轮内环固定连接，所述货仓前后设有摄像头15。所 述货仓前后设有安装槽口17，安装槽口内设有转动杆18，所述摄像 头15顶部转动连接在转动杆上。所述车体底部设有电池组和电源控 制单元，电池组为电机提供电源，电源控制单元控制电池组开关。
通过摄像头远程传输视频信息，配合现有的远程控制车辆***， 如通过远程控制设备发送一个或多个远程操作指令；通过车载通讯单 元接收远程控制设备发送的远程操作指令；车载通讯单元向电源控制 单元发送远程操作指令；电源控制单元根据远程操作指令控制车辆执 行相应的操作。同时，远程控制设备上配备显示屏，通过摄像头远程 传输视频信息至显示屏，可以远程控制车辆的行使。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、 “水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的 装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不 能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限 定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解， 例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以 是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒 介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人 员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术 人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这 些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权 利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种复合履带送货车,其特征在于，包括车体和货架；
所述的车体上设有驱动机构，驱动机构由复合式履带组成，所述复合式履带共有三对六条履带组成,三对六条履带分别连接在三个车体上，其中第一车体和第二车体呈刚性连接，货架与第一车体和第二车体连接，第二车体和第三车体铰接，所述第二车体和第三车体的铰接点上方设有限位挡板，所述限位挡板一端连接在第二车体上，另一端延伸至第三车体上方，且限位挡板与第二车体齐平。
2.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，第一车体和第二车体呈45度角刚性连接。
3.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述车体包括横向板和竖向板，所述竖向板连接在横向板两侧，所述竖向板上设有轮轴，所述轮轴上设有履带轮，履带轮上套有履带，所述第一车体和第二车体的横向板为一体结构，其中第一对两条履带连接在第一车体竖向板外侧，第二对两条履带连接在第二车体竖向板内侧，第三对两条履带连接在第三车体竖向板外侧。
4.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述横向板上设有若干槽口。
5.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，三对六条履带分别通过六个电机控制，电机驱动其中一个轮轴，通过履带带动其他轮轴转动。
6.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述货架包括固接在车体部分上的摆轮外环，所述摆轮外环内壁设有环形轨道，所述环形轨道内设有若干轴承，所述摆轮外环内设有摆轮内环，摆轮外环支撑在轴承上。
7.根据权利要求6中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，两侧的所述摆轮外环之间设有连杆固定连接。
8.根据权利要求6中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述摆轮内环内置货仓，货仓为半圆筒结构，所述货仓两侧与摆轮内环固定连接，所述货仓前后设有摄像头。
9.根据权利要求8中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述货仓前后设有安装槽口，安装槽口内设有转动杆，所述摄像头顶部转动连接在转动杆上。
10.根据权利要求1中所述的一种复合履带送货车,其特征在于，所述车体底部设有电池组和电源控制单元，电池组为电机提供电源，电源控制单元控制电池组开关。
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