CN113894781B - 一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法 - Google Patents

一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，首先进行机器人螺栓装配或拆卸行为的数据储存，将数据存储于历史数据库中；通过历史数据构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，确定拧入长度或松开长度后，通过数据模型计算机器人***工作参数；同时，通过历史数据构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性***，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的工作扭矩驱动数据模型，计算并调整机器人螺栓装配工作参数。本发明不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量实验，能够大幅度提高机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。

Description

一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸 方法
技术领域
本发明涉及螺栓自动化装配与拆卸技术，具体涉及基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法。
背景技术
随着工业大数据、工业物联网和大规模计算等智能制造核心技术的发展，制造业逐渐向数字化和智能化的方向发展。螺栓装配就是将待装配的零件或组件按照装配的技术要求进行组合，连接形成更高一级的装配体或直接装配成整机的过程。装配技术对装配体或整机的制造成本，使用性能和周期都有着举足轻重的影响，是整个制造的关键技术。螺栓拆卸是将栓接装配体上的螺栓松开，螺栓拆卸再制造是一种比新制造的产品更好地延长其使用寿命的过程。六自由度机器人由于其具有较好的灵活性，可代替劳动力，提高生产效率，降低错误率，操作方便，可实现不同工件之间的更变等诸多优点，在螺栓装配领域的应用越来越广泛，在非结构环境下的螺栓装配方面具有巨大的潜力和突出的优势。
六自由度机器人进行螺栓装配的过程中涉及到机器人本体运动和机器人末端执行机构运动的配合问题，机器人运动速度和末端执行机构旋转速度会对螺栓自动化装配的效率和性能产生巨大的影响。六自由度机器人螺栓自动化装配是一个复杂的***，难以建立准确的数学模型对其装配与拆卸的效率和可靠性进行分析，目前主要是通过实验方法对六自由度机器人螺栓装配性能进行控制，在实际的装配环境中，对于不同环境下不同的装配体和不同的螺栓需要通过大量反复的实验来进行，这种方法劳动强度大并且难以准确控制装配与拆卸的性能。
发明内容
针对上述问题，提出一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，根据螺栓装配时需要装配的长度或者螺栓拆卸时螺杆在螺纹孔中的长度，自动设置机器人运动速度，末端执行器旋转速度和工作时间，实现螺栓的高效，高可靠性装配与拆卸。
为实现以上目的，本发明的技术方案如下：
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据储存方法；
(1)所述的数据储存方法为，在数据库中创建保存历史数据的数据库，所述的历史数据用于存放不同型号螺栓装配或拆卸时的数据，根据螺栓装配或拆卸时的数据类别，在用于保存历史数据的数据库中创建不同类别的数据表；
(2)所述的螺栓装配数据在采集时，为数据库创建对应的表，在表中添加对应数据列名及数据类型；
构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***
dk＝f(vk,wk,t)，
其中，dk表示在机器人进行k型螺栓装配或拆卸时，在机械臂运动速度为vk，末端拧紧机构旋转速度为wk，在工作时间t后的拧紧或松开的长度；
f(·)表示机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***的非线性函数；
通过历史数据，确定机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型
dk＝φk1vk+φk2wk+Ck，
其中，φk1表示f(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓拧紧或松开长度随机械臂运动速度的变化率，vk表示为φk2表示f(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓拧紧或松开长度随末端拧紧机构旋转速度的变化率，wk表示为Ck表示为常数；
根据机器人螺栓装配或拆卸的输入输出储存数据，构建机器人装配或拆卸k型螺栓的拧紧长度或松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率φk1，φk2的估计准则函数，估算机器人装配k型螺栓的拧紧长度或机器人拆卸k型螺栓的松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
构建机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩非线性***
Tk(t+1)＝g(Tk(t),…,Tk(t-nv),pk(t),…,pk(t-np))，
Tk(t)表示t时刻的机器人装配或拆卸k型螺栓的工作扭矩，pk(t)表示t时刻的机器人装配或拆卸k型螺栓的工作参数，pk(t)表示为pk(t)＝[vk(t),wk(t)]T，vk(t)表示t时刻的机械臂运动速度，wk(t)表示t时刻的末端拧紧机构旋转速度。nv和np分别表示机器人螺栓装配或拆卸非线性***的未知***阶数和输入参数阶数；
g(·)表示机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩非线性***的非线性函数；
通过历史数据，确定机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩驱动数据模型
Tk(t+1)＝Tk(t)+δkΔp(t)，
其中，δk表示g(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓工作扭矩随机器人螺栓装配或拆卸参数的变化率，δk＝[δ1k,δ2k]T，δ1k表示t时刻机器人装配或拆卸k型螺栓工作扭矩随机械臂运动速度的变化率，δ2k表示t时刻机器人装配或拆卸的k型螺栓工作扭矩随末端拧紧机构旋转速度的变化率，Δp(t)＝p(t)-p(t-1)；
根据机器人螺栓装配或拆卸的输入输出储存数据，构建机器人装配或拆卸k型螺栓的工作扭矩随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率δk的估计准则函数，估算机器人装配或拆卸k型螺栓随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
根据确定机器人装配或拆卸的k型螺栓工作扭矩驱动的数据模型，得到机器人螺栓装配或拆卸的工作参数
其中，γ为步长因子，ρ为加权因子，为t+1时刻k型螺栓期望工作扭矩；
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据调用与工作参数确定方法；
所述的数据调用与工作参数确定方法为，根据机器人装配或拆卸的螺栓型号，从历史数据中调用该型号的对应操作历史数据；
确定机器人螺栓装配需要拧入的长度或机器人螺栓拆卸拧出的长度，通过历史数据建立机器人螺栓装配的长度或机器人螺栓拆卸的长度驱动数据模型，根据该数据模型确定并运行各工作参数；
在螺栓装配或拆卸时，监测螺栓的当下工作扭矩，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩驱动数据模型，调整机器人螺栓装配或拆卸的工作参数。
本发明的优点在于，不依赖机器人螺栓装配或拆卸的数学理论模型，不需要进行大量的机器人螺栓装配或拆卸实验，通过采集对应型号螺栓的历史数据及构建的数据模型，可以自动获得机器人螺栓装配或拆卸时的各种工作参数，节省了劳动成本和时间成本的同时，大大提高了机器人螺栓装配或拆卸的效率和可靠性。
附图说明
图1为本发明的机器人螺栓装配或拆卸工作扭矩数据驱动流程图。
图2为本发明的机器人螺栓装配流程图。
图3为本发明的机器人螺栓拆卸流程图。
具体实施方式
下面结和附图对本发明的实施例作进一步说明：
以机器人螺栓装配为例，对发明基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法的详细过程进行进一步详细说明。
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据储存方法：
(1)所述的数据储存方法为，在数据库中创建保存历史数据的数据库，所述的历史数据用于存放不同型号螺栓装配时的数据，根据螺栓装配时的数据类别，在用于保存历史数据的数据库中创建不同类别的数据表。
(2)所述的螺栓装配数据在采集时，为数据库创建对应的表，在表中添加对应数据列名及数据类型，数据列名包括机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度、实时扭矩、实时转角、实时转速、螺栓型号、运行方向、运行时间、拧紧结果、拧紧长度等。
构建机器人螺栓装配的拧紧长度非线性***
dak＝f(vak,wak,t)，
其中，dak表示在机器人进行k型螺栓装配时，在机械臂运动速度为vak，末端拧紧机构旋转速度为wak，在工作时间t后的拧紧长度，f(·)表示机器人螺栓装配的拧紧长度非线性***的非线性函数。
通过历史数据，确定机器人螺栓装配的拧紧长度驱动数据模型
dak＝φak1vak+φak2wak+Cak，
其中，φak1表示f(·)非线性函数的机器人装配k型螺栓拧紧长度随机械臂运动速度的变化率，vak表示为φak2表示f(·)非线性函数的机器人装配k型螺栓拧紧长度随末端拧紧机构旋转速度的变化率，wak表示为/>Cak表示为常数。
根据机器人螺栓装配的输入输出储存数据，构建机器人装配k型螺栓的拧紧长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率φak1，φak2的估计准则函数，估算机器人装配k型螺栓的拧紧长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
构建机器人螺栓装配的工作扭矩非线性***
Tak(t+1)＝g(Tak(t),…,Tak(t-nv),pak(t),…,pak(t-np))，
Tak(t)表示t时刻的机器人装配k型螺栓的工作扭矩，pak(t)表示t时刻的机器人装配k型螺栓的工作参数，pak(t)表示为pak(t)＝[vak(t),wak(t)]T，vak(t)表示t时刻的机械臂运动速度，wak(t)表示t时刻的末端拧紧机构旋转速度。nv和np分别表示机器人螺栓装配非线性***的未知***阶数和输入参数阶数，g(·)表示机器人螺栓装配的工作扭矩非线性***的非线性函数。
通过历史数据，确定机器人螺栓装配的工作扭矩驱动数据模型
Tak(t+1)＝Tak(t)+δakΔp(t)，
其中，δak表示g(·)非线性函数的机器人装配k型螺栓工作扭矩随机器人螺栓装配参数的变化率，δak＝[δ1ak,δ2ak]T，δ1ak表示t时刻机器人装配k型螺栓工作扭矩随机械臂运动速度的变化率，δ2ak表示t时刻机器人装配的k型螺栓工作扭矩随末端拧紧机构旋转速度的变化率，Δpak(t)＝pak(t)-pak(t-1)。
根据机器人螺栓装配的输入输出储存数据，构建机器人装配k型螺栓的工作扭矩随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率δak的估计准则函数，估算机器人装配k型螺栓随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
根据确定机器人装配的k型螺栓工作扭矩驱动的数据模型，得到机器人螺栓装配的工作参数
其中，γ为步长因子，ρ为加权因子，为t+1时刻k型螺栓期望工作扭矩。
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据调用与工作参数确定方法；
所述的数据调用与工作参数确定方法为：
(1)根据需要的螺栓型号，从历史数据中调用该型号的装配历史数据；
(2)确定机器人螺栓装配需要的拧入长度，以效率最高为目标，通过历史数据建立机器人装配的拧紧长度驱动数据模型，根据该数据模型确定并运行各工作参数，工作参数包括运行方向、机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度和运行时间；
(3)在螺栓装配时，监测螺栓的当下实时扭矩信息，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的机器人螺栓装配的工作扭矩驱动数据模型，调整机器人螺栓装配工作参数，调整工作参数包括机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度，以提高螺栓拧紧可靠性。
同时，以机器人螺栓拆卸为例，对发明基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法的详细过程进行进一步详细说明。
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据储存方法：
(1)所述的数据储存方法为，在数据库中创建保存历史数据的数据库，所述的历史数据用于存放不同型号螺栓拆卸时的数据，根据螺栓拆卸时的数据类别，在用于保存历史数据的数据库中创建不同类别的数据表。
(2)所述的螺栓拆卸数据在采集时，为数据库创建对应的表，在表中添加对应数据列名及数据类型，数据列名包括机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度、实时扭矩、实时转角、实时转速、螺栓型号、运行方向、运行时间、拧紧结果、拧紧长度等。
构建机器人螺栓拆卸的拧紧长度非线性***
ddk＝f(vdk,wdk,t)，
其中，ddk表示在机器人进行k型螺栓拆卸时，在机械臂运动速度为vdk，末端拧紧机构旋转速度为wdk，在工作时间t后的松开长度，f(·)表示机器人拆卸的松开长度非线性***的非线性函数。
通过历史数据，确定机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型
ddk＝φdk1vdk+φdk2wdk+Cdk，
其中，φdk1表示f(·)非线性函数的机器人拆卸k型螺栓松开长度随机械臂运动速度的变化率，vdk表示为φdk2表示f(·)非线性函数的机器人拆卸k型螺栓松开长度随末端拧紧机构旋转速度的变化率，wdk表示为/>Cdk表示为常数。
根据机器人螺栓拆卸的输入输出储存数据，构建机器人拆卸k型螺栓的松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率φdk1，φdk2的估计准则函数，估算机器人拆卸k型螺栓的松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
构建机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性***
Tdk(t+1)＝g(Tdk(t),…,Tdk(t-nv),pdk(t),…,pdk(t-np))，
Tdk(t)表示t时刻的机器人拆卸k型螺栓的工作扭矩，pdk(t)表示t时刻的机器人拆卸k型螺栓的工作参数，pdk(t)表示为pdk(t)＝[vdk(t),wdk(t)]T，vdk(t)表示t时刻的机械臂运动速度，wdk(t)表示t时刻的末端拧紧机构旋转速度。nv和np分别表示机器人螺栓拆卸非线性***的未知***阶数和输入参数阶数，g(·)表示机器人螺栓拆卸的工作扭矩非线性***的非线性函数。
通过历史数据，确定机器人螺栓拆卸的工作扭矩驱动数据模型
Tdk(t+1)＝Tdk(t)+δdkΔp(t)，
其中，δdk表示g(·)非线性函数的机器人拆卸k型螺栓工作扭矩随机器人螺栓拆卸参数的变化率，δdk＝[δ1dk,δ2dk]T，δ1dk表示t时刻机器人拆卸k型螺栓工作扭矩随机械臂运动速度的变化率，δ2dk表示t时刻机器人拆卸的k型螺栓工作扭矩随末端拧紧机构旋转速度的变化率，Δpdk(t)＝pdk(t)-pdk(t-1)。
根据机器人螺栓拆卸的输入输出储存数据，构建机器人拆卸k型螺栓的工作扭矩随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率δak的估计准则函数，估算机器人拆卸k型螺栓随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
根据确定机器人拆卸的k型螺栓工作扭矩驱动的数据模型，得到机器人螺栓拆卸的工作参数
其中，γ为步长因子，ρ为加权因子，为t+1时刻k型螺栓期望工作扭矩。
一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，所述的方法包括数据调用与工作参数确定方法；
所述的数据调用与工作参数确定方法为：
(1)根据需要的螺栓型号，从历史数据中调用该型号的拆卸历史数据；
(2)确定机器人螺栓拆卸时螺杆在螺纹孔中的长度，以效率最高为目标，通过历史数据建立机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型，根据该数据模型确定并运行各工作参数，工作参数包括运行方向、机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度和运行时间；
(3)在螺栓拆卸时，监测螺栓的当下实时扭矩信息，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的机器人螺栓拆卸的工作扭矩驱动数据模型，调整机器人螺栓拆卸工作参数，调整工作参数包括机器人运动速度、末端拧紧机旋转速度，以提高螺栓拆卸可靠性。
实施例不应视为对本发明的限制，但任何基于本发明的精神所作的改进，都应在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种基于几何与扭矩参数联合驱动的机器人螺栓装配与拆卸方法，其特征在于，所述的方法包括数据储存方法，
所述的数据储存方法为，在数据库中创建保存历史数据的数据库，所述的历史数据用于存放不同型号螺栓装配或拆卸时的数据，根据螺栓装配或拆卸时的数据类别，在用于保存历史数据的数据库中创建不同类别的数据表；
所述的螺栓装配数据在采集时，为数据库创建对应的表，在表中添加对应数据列名及数据类型；
构建机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***
dk＝f(vk,wk,t)，
其中，dk表示在机器人进行k型螺栓装配或拆卸时，在机械臂运动速度为vk，末端拧紧机构旋转速度为wk，在工作时间t后的拧紧或松开的长度，f(·)表示机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***的非线性函数；
通过历史数据，确定机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度驱动数据模型
dk＝φk1vk+φk2wk+Ck，
其中，φk1表示f(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓拧紧或松开长度随机械臂运动速度的变化率，vk表示为φk2表示f(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓拧紧或松开长度随末端拧紧机构旋转速度的变化率，wk表示为Ck表示为常数；
根据机器人螺栓装配或拆卸的输入输出储存数据，构建机器人装配或拆卸k型螺栓的拧紧长度或松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率φk1，φk2的估计准则函数，估算机器人装配k型螺栓的拧紧长度或机器人拆卸k型螺栓的松开长度随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
构建机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩非线性***
Tk(t+1)＝g(Tk(t),…,Tk(t-nv),pk(t),…,pk(t-np))，
Tk(t)表示t时刻的机器人装配或拆卸k型螺栓的工作扭矩，pk(t)表示t时刻的机器人装配或拆卸k型螺栓的工作参数，pk(t)表示为pk(t)＝[vk(t),wk(t)]T，vk(t)表示t时刻的机械臂运动速度，wk(t)表示t时刻的末端拧紧机构旋转速度；nv和np分别表示机器人螺栓装配或拆卸非线性***的未知***阶数和输入参数阶数；
g(·)表示机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩非线性***的非线性函数；
通过历史数据，确定机器人螺栓装配或拆卸的工作扭矩驱动数据模型
Tk(t+1)＝Tk(t)+δkΔpk(t)，
其中，δk表示g(·)非线性函数的机器人装配或拆卸k型螺栓工作扭矩随机器人螺栓装配或拆卸参数的变化率，δk＝[δ1k,δ2k]T，δ1k表示t时刻机器人装配或拆卸k型螺栓工作扭矩随机械臂运动速度的变化率，δ2k表示t时刻机器人装配或拆卸的k型螺栓工作扭矩随末端拧紧机构旋转速度的变化率，Δpk(t)＝pk(t)-pk(t-1)；
根据机器人螺栓装配或拆卸的输入输出储存数据，构建机器人装配或拆卸k型螺栓的工作扭矩随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率δk的估计准则函数，估算机器人装配或拆卸k型螺栓随机械臂运动速度和末端拧紧机构旋转速度的变化率
根据确定机器人装配或拆卸的k型螺栓工作扭矩驱动的数据模型，得到机器人螺栓装配或拆卸的工作参数
其中，γ为步长因子，ρ为加权因子，为t+1时刻k型螺栓期望工作扭矩；
所述的方法还包括数据调用与工作参数确定方法；
所述的数据调用与工作参数确定方法为，根据机器人装配或拆卸的螺栓型号，从历史数据中调用该型号的对应操作历史数据；
确定机器人螺栓装配需要拧入的长度或机器人螺栓拆卸拧出的长度，通过历史数据建立机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***，根据该非线性***确定并运行各工作参数；
在螺栓装配或拆卸时，监测螺栓的当下工作扭矩，当螺栓当下工作扭矩与期望扭矩相差较大时，通过建立的机器人螺栓装配的拧紧长度或机器人螺栓拆卸的松开长度非线性***，调整机器人螺栓装配或拆卸的工作参数。
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