CN113893378A - 一种消杀*** - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种消杀***，该***包括：门禁设备和消杀机器人，消杀机器人包括控制器和消杀装置；门禁设备用于在消杀机器人对待消杀区域进行消杀时，被设置在待消杀区域的入口；控制器用于获取与控制器连接的门禁设备发送的实时位置信息，根据门禁设备的实时位置信息向消杀装置发送第一指令；消杀装置用于在接收到控制器发送的第一指令后停止消杀工作。本申请根据门禁设备的实时位置信息可以确定门禁设备是否发生移动，若门禁设备发生移动则确定可能存在有人员即将进入消杀区域，控制器控制消杀装置停止消杀，以减少对进入消杀区域的人员造成的伤害。

Description

一种消杀***

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种消杀***。

背景技术

随着人们健康意识的不断提高，人们对于周围环境的卫生越来越重视。尤其是在流行病爆发时期，公共场合需要定时消杀。由于消毒的频率较高，为了提高消毒的效率、节约人力资源，常常使用消杀机器人进行消杀。

消杀机器人在工作过程中发出的具有消杀功能的消毒液或射线有的会对人体造成伤害，例如，紫外线会对人体造成伤害。因此，在消杀机器人进行消杀期间，往往需要人员回避。但是有时会存在人员误入消杀区域的情况，导致消杀机器人在消杀期间对进入消杀区域的人员造成伤害。

发明内容

本申请实施例提供了一种消杀***，可以解决消杀机器人在消杀期间对进入消杀区域的人员造成伤害的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种消杀***，包括：消杀机器人，所述消杀机器人包括控制器和消杀装置；

所述控制器，用于获取与所述控制器连接的门禁设备发送的实时位置信息，根据所述门禁设备的实时位置信息向所述消杀装置发送第一指令，其中，所述门禁设备用于在所述消杀机器人对待消杀区域进行消杀时，被设置在所述待消杀区域的入口；

所述消杀装置，用于在接收到所述控制器发送的第一指令后停止消杀工作。

本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请中消杀机器人中的控制器先获取与控制器连接的、且设置在待消杀区域的入口处的门禁设备发送的实时位置信息，由于门禁设备设置在待消杀区域的入口处，若门禁设备的位置发生变化则可能存在有人员进入待消杀区域的情况，控制器若通过门禁装置的实时位置信息确定可能存在即将有人员进入待消杀区域的情况，则可以控制消杀装置停止消杀，在人员进入消杀区域之前消杀装置停止消杀工作，避免了消杀机器人在消杀期间对进入消杀区域的人员造成伤害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的消杀***的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的门禁设备的使用示意图；

图3是本申请一实施例提供的门禁设备与待消杀设备的入口的门的结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的确定门禁设备位置发生变化的结构示意图。

具体实施方式

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

使用消杀机器人在进行消杀时，若有人员进入消杀区域中，消杀机器人并不能自动停止消杀。或者，人员在进入消杀区域后，消杀机器人在消杀区域中检测到存在人员时才会停止消杀。

上述第一种情况由于消杀机器人不能自主检测消杀区域中是否存在人员，且不能自主停止消杀，消杀机器人发出的具有伤害性的射线或消毒液会为进入消杀区域的人员带来伤害。

上述第二种情况中，消杀机器人虽然可以自主检测消杀区域中是否存在人员，但必须是人员进入消杀区域后，消杀机器人才可以进行检测。在人员进入消杀区域至消杀机器人检测到该人员并停止消杀期间内，消杀机器人发出的具有伤害性的射线或消毒液还是会为进入消杀区域的人员带来伤害。

基于上述缺点，本申请提供的消杀***，可以在人员即将进入消杀区域，也就是人员进入消杀区域之前停止消杀工作，减少了对进入消杀区域的人员带来的伤害。

图1示出了本申请提供的消杀***的示意性流程图，参照图1，对该***100包括：门禁设备20和消杀机器人10。消杀机器人10包括控制器11和消杀装置12。消杀机器人10可以与门禁设备20相连。消杀装置12与控制器11相连。

门禁设备20与控制器11通信连接。在消杀机器人10需要对待消杀区域进行消杀时，门禁设备20被设置在待消杀区域的入口，并向控制器11发送门禁设备20的实时位置信息。

在本实施例中，门禁设备20可以通过蓝牙与控制器11通信。门禁设备20可以是挡门板。门禁设备20的宽度和高度均可以根据需要进行设置，例如，门禁设备20的宽度大于或等于待消杀区域的入口的宽度。在消杀机器人10需要对待消杀区域进行消杀时，将门禁设备20放置在入口处堵住待消杀区域的入口，使人员或动物不能进入待消杀区域。若人员需要进入待消杀区域，需要移动门禁设备20。可选的，门禁设备20可以设置在待消杀区域的入口的外侧，与该入口相接触。门禁设备20还可以设置在待消杀区域的入口的内侧，与该入口相接触。

在本实施例中，门禁设备20上可以设置位置检测模块，位置检测模块可以包括陀螺仪或GPS等。位置检测模块用于检测门禁设备20的实时位置信息，并向控制器11发送实时位置信息。实时位置信息可以包括门禁设备20的水平方向上的位置和竖直方向上的位置等。可选的，门禁设备20上的位置检测模块可以包括一个或多个。若门禁设备20上设有多个位置检测模块，多个位置检测模块设置在门禁设备20的不同位置。

可选的，门禁设备20上还可以设置对准标识。在使用时，若对准标识设置在门禁设备20的中心区域，用户可以将对准标识与待消杀区域的入口的宽度方向上的中心区域对准。若对准标识设置在门禁设备20上靠近左边框的区域内，用户使用时将对准标识与待消杀区域的入口的左侧边框对准。若对准标识设置在门禁设备20上靠近右边框的区域内，用户使用时将对准标识与待消杀区域的入口的右侧边框对准。

作为举例，如图2所示待消杀区域的入口200、门禁设备20和对准标识21的结构关系图。对准标识21设置在门禁设备20上靠近左边框的区域内。使用时，对准标识21对准待消杀区域的入口200的左边框，门禁设备20设置在待消杀区域的入口200处使人员和动物不能进入。

在本实施例中，门禁设备20还可以设置在待消杀区域的入口的门上或门把手上等。若有人开门，门禁设备20的位置发生移动。

作为举例，如图3所示，待消杀区域的入口的门300上设有门禁设备20。

控制器11用于获取与控制器11连接的门禁设备20发送的实时位置信息，根据门禁设备20的实时位置信息向消杀装置12发送第一指令。

在本实施例中，控制器11在接收到消杀指令后，可以开始获取门禁设备20的实时位置信息，将开始消杀后获得的第一个实时位置信息作为门禁设备20的初始位置信息。消杀机器人10开始对待消杀区域进行消杀的时间为消杀装置12启动的时间。

作为举例，若消杀机器人开始对待消杀区域进行消杀的时间至当前时间，控制器获取到的实时位置信息分别为A、B和C，控制器获取到的第一个实时位置信息为A，则将A作为门禁设备的初始位置信息。

在本实施例中，控制器11获取实时位置信息后可以与初始位置信息进行比较，确定门禁设备20是否发生移动。具体的，计算实时位置信息与初始位置信息的第一差值，若第一差值大于预设值，则确定门禁设备20发生移动，控制器11向消杀装置12发送第一指令。预设值可以根据需要进行设置，例如，预设值可以为0、0.2米等。计算实时位置信息与初始位置信息的第一差值，可以包括水平方向上的差值、竖直方向上的差值等。

作为举例，在开始消杀时，门禁设备20的初始位置为D，门禁设备20与待消杀区域的入口200的结构如图4中4-1所示。在消杀过程中，门禁设备20的位置变为E，如图4中4-2所示。若D-E大于预设值，则控制器向消杀装置发送第一指令。

可选的，控制器11还可以计算获取到的第N个实时位置信息与第N-1个实时位置信息的第二差值，若第二差值大于预设值，则确定门禁设备20发生移动。第N个实时位置信息为当前时间获取到的实时位置信息。第N-1个实时位置信息为当前时间的上一时间获取到的实时位置信息。

作为举例，若当前时间获取到的实时位置信息为F，上一时间获取到的实时位置信息为G，则计算F-G得到第二差值。

可选的，控制器11还可以计算获取到的第N个实时位置信息与第N-L个实时位置信息的第三差值，若第三差值大于预设值，则确定门禁设备20发生移动。第N个实时位置信息为当前时间获取到的实时位置信息。第N-L个实时位置信息为当前时间之前的第N-L个时间获取到的实时位置信息。L为大于或等于1的整数，L值可以根据需要进行选择。

作为举例，若当前时间获取到的是第6个实时位置信息，也就是第6次获取到的实时位置信息。若L为2，则第N-L个实时位置信息为第4次获取到的实时位置信息，也就是第4个实时位置信息。

消杀装置12在接收到控制器11发送的停止指令后停止消杀工作。

在本实施例中，消杀装置12可以包括消毒液喷射模块，消毒液喷射模块用于在消杀过程中喷射消毒液。

在本实施例中，消杀装置12可以包括射线发射模块、镇流器和继电器等。射线发射模块与镇流器相连，镇流器与继电器相连，继电器与控制器相连。控制器向继电器发送第一指令，继电器在接收到第一指令后断开，以使得射线发射模块的关闭。射线发射模块可以包括紫外线灯等。

本申请实施例中，消杀机器人10中的控制器11先获取与控制器连接的、且设置在待消杀区域的入口处的门禁设备20发送的实时位置信息，由于门禁设备20设置在待消杀区域的入口处，若门禁设备20的位置发生变化则可能存在有人员即将进入待消杀区域的情况，控制器若通过门禁设备20的实时位置信息确定可能存在有人员即将进入待消杀区域的情况，则可以控制消杀装置停止消杀，避免了消杀机器人在消杀期间对进入消杀区域的人员造成伤害。也就是本申请在人员即将进入待消杀区域之前即可将消杀装置关闭，不会对进入该待消杀区域的人员造成伤害。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10还包括摄像装置13。摄像装置13与控制器11相连。摄像装置13可以为一个或多个。摄像装置13用于采集待消杀区域内的图像，并根据图像信息确定待消杀区域中是否存在目标物。其中，目标物可以包括人员或动物等。

在一种可能的实现方式中，在消杀装置12开始消杀工作之前，摄像装置13检测待消杀区域中是否存在目标物，若待消杀区域中存在目标物，向控制器11发送第一信息。控制器11在接收到第一信息后，向消杀装置12发送第二指令，第二指令用于指示消杀装置12禁止进入消杀模式。若待消杀区域中不存在目标物，向控制器11发送第二信息；控制器11在接收到所述第二信息后，向消杀装置12发送第三指令，第三指令用于指示消杀装置12开始消杀工作。

在本实施例中，控制器在获取到消杀指令后可以向摄像装置13发送检测指令。摄像装置13可以在获取到控制器11发送的检测指令后，开始检测待消杀区域中是否存在目标物。

具体的，消杀指令可以是用户点击消杀机器人10的遥控器上的按键后生成的。用户还可以通过消杀机器人的遥控器向消杀机器人10发送停止指令。可选的，消杀指令可以是用户通过与消杀机器人通信连接的电子设备向消杀机器人10发送的。用户还可以通过电子设备向消杀机器人10发送停止指令。电子设备可以包括手机、平板电脑等。电子设备上可以安装用于控制消杀机器人的软件。

在本实施例中，在消杀装置12开始对待消杀区域消杀之前，可以通过摄像装置13先检测一下待消杀区域中是否存在目标物，若存在目标物则禁止开始消杀。若待消杀区域中不存在目标物，则可以开始对待消杀区域进行消杀。

具体的，摄像装置13采集待消杀区域的图像，通过图像分析，确定采集的图像中是否存在目标物，若确定待消杀区域中存在目标物，则确定当前时间不能开始消杀，摄像装置13向控制器11发送第一信息。第一信息用于表征待消杀区域中存在目标物，第一信息可以是一个数据或字符，还可以是一段代码等。可选的，摄像装置13对图像的分析方法可以包括将图像输入至神经网络中以确定图像中是否包括目标物。

若确定待消杀区域中不存在目标物，则确定当前时间可以开始进行消杀，向控制器11发送第二信息。第二信息用于表征待消杀区域中不存在目标物。

在本实施例中，若当前时间检测到待消杀区域中存在目标物，控制器11则可以控制消杀装置12进入等待模式，控制器可以继续获取摄像装置13发送的信息，直到控制器11接收到摄像装置13发送的第二信息后，控制器11控制消杀装置12开始消杀。

本申请实施例中，在消杀装置12开始消杀工作之前确定待消杀区域中是否存在目标物，在确定待消杀区域中不存在目标物的情况下，消杀装置12开始消杀，保证了消杀机器人11工作时不会对目标物造成伤害。

在一种可能的实现方式中，在消杀装置12进行消杀工作过程中，摄像装置13检测待消杀区域中是否存在目标物，若待消杀区域中存在目标物，向控制器11发送第三信息。控制器11在接收到第三信息后，向消杀装置12发送第一指令。第三信息用于表征待消杀区域中存在目标物。

在本实施例中，在消杀装置12消杀过程中，摄像装置13检测消杀区域中是否存在目标物，可以避免消杀机器人10在消杀过程中对待消杀区域中存在的目标物造成伤害。另外，在消杀过程中摄像装置13检测消杀区域中是否存在目标物，还可以在门禁设备20发生损坏时，减少对待消杀区域中存在的目标物造成伤害。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10还包括红外感应传感器14。红外感应传感器14与控制器11相连。红外感应传感器14可以为一个或多个。红外感应传感器14用于检测待消杀区域中是否存在目标物。

在一种可能的实现方式中，在消杀装置12开始消杀工作之前，红外感应传感器14检测待消杀区域中是否存在目标物，若待消杀区域中存在目标物，向控制器11发送第四信息。控制器11在收到第四信息后，向消杀装置12发送第二指令。若待消杀区域中不存在目标物，红外感应传感器14向控制器11发送第五信息。控制器11在接收到第五信息后，向消杀装置12发送第三指令。

在本实施例中，红外感应传感器14通过线缆与控制器11相连。红外感应传感器14通过红外感应目标物。若红外感应传感器14感应到目标物，则生成第四信息。第四信息用于表征待消杀区域存在目标物。第五信息用于表征待消杀区域不存在目标物。

在一种可能的实现方式中，在消杀装置12进行消杀工作过程中，红外感应传感器14检测待消杀区域中是否存在目标物，若待消杀区域中存在目标物，向控制器11发送第六信息。控制器11还用于在接收到第六信息后，向消杀装置12发送第一指令。

在本实施例中，第六信息用于表征待消杀区域中存在目标物。

在本实施例中，在消杀装置12在消杀工作过程中，通过红外感应传感器14检测待消杀区域中是否存在目标物，可以避免消杀机器人在消杀过程中对待消杀区域中存在的目标物造成伤害。另外，在消杀过程中红外感应传感器检测消杀区域中是否存在目标物，还可以在门禁设备发生损坏时，减少对待消杀区域中存在的目标物造成伤害。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10还可以包括电源装置18。电源装置18包括电源插座、断路器、漏电保护器、电源开关和电源模块。电源插座与断路器相连。断路器与漏电保护器相连。漏电保护器与电源开关相连。电源开关与电源模块相连。电源模块与控制器相连，为控制器供电。电源开关还可以与及短期相连，为继电器供电。电源插座与外部交流电源相连。

在本实施例中，断路器用于过流检测，实现对消杀机器人的过流保护，避免由于外部交流电源供电断路或内部期间断路，造成用户触电。

在本实施例中，漏电保护器用于对消杀机器人进行漏电保护，避免由于漏电造成用户触电。

在本实施例中，电源开关用于控制对消杀机器人供电的通断。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10上还可以设有急停装置15。急停装置15通过线缆与控制器11通信。急停装置15中包括急停按键。控制器11检测到第四指令后生成第一指令，并向消杀装置12发送第一指令。第四指令为用户作用在急停按键上的指令。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10还可以包括喇叭装置16和灯带装置17。喇叭装置16和灯带装置17均与控制器11相连。

在本实施例中，喇叭装置16和灯带装置17均通过线缆与控制器11进行通信。在消杀装置12进行消杀工作过程中，控制器11控制喇叭装置16打开，喇叭装置16用于播放语音信息，语音信息用于提醒人员避让。

在本实施例中，在消杀装置12进行消杀工作过程中，控制器11控制灯带装置17打开，灯带装置17用于发出预设颜色的灯光，灯光用于提醒人员进行避让或不要靠近消杀机器人10。

在一种可能的实现方式中，消杀机器人10还可以包括运动装置，运动装置可以包括两个或多个轮子。运动装置用于实现消杀机器人的运动。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种消杀***，其特征在于，包括：消杀机器人，所述消杀机器人包括控制器和消杀装置；

所述控制器，用于获取与所述控制器连接的门禁设备发送的实时位置信息，根据所述门禁设备的实时位置信息向所述消杀装置发送第一指令，其中，所述门禁设备用于在所述消杀机器人对待消杀区域进行消杀时，被设置在所述待消杀区域的入口；

所述消杀装置，用于在接收到所述控制器发送的第一指令后停止消杀工作。

2.如权利要求1所述的消杀***，其特征在于，所述***还包括门禁设备；

所述门禁设备，与所述控制器通信连接，用于在所述消杀机器人需要对所述待消杀区域进行消杀时，被设置在所述待消杀区域的入口，并向所述控制器发送所述门禁设备的实时位置信息。

3.如权利要求1或2所述的消杀***，其特征在于，所述消杀机器人还包括摄像装置；

所述摄像装置，用于在所述消杀装置开始消杀工作之前，检测所述待消杀区域中是否存在目标物，若所述待消杀区域中存在所述目标物，向所述控制器发送第一信息；

所述控制器，还用于在接收到所述第一信息后，向所述消杀装置发送第二指令，所述第二指令用于指示所述消杀装置禁止进入消杀模式。

4.如权利要求3所述的消杀***，其特征在于，所述摄像装置还用于：

若所述待消杀区域中不存在所述目标物，向所述控制器发送第二信息；

所述控制器，还用于在接收到所述第二信息后，向所述消杀装置发送第三指令，所述第三指令用于指示所述消杀装置开始消杀工作。

5.如权利要求1或2所述的消杀***，其特征在于，所述消杀机器人还包括摄像装置；

所述摄像装置，用于在所述消杀装置进行消杀工作过程中，检测所述待消杀区域中是否存在目标物，若所述待消杀区域中存在所述目标物，向所述控制器发送第三信息；

所述控制器，还用于在接收到所述第三信息后，向所述消杀装置发送所述第一指令。

6.如权利要求1或2所述的消杀***，其特征在于，所述消杀机器人还包括红外感应传感器；

所述红外感应传感器，在所述消杀装置开始消杀工作之前，检测所述待消杀区域中是否存在目标物，若所述待消杀区域中存在所述目标物，向所述控制器发送第四信息；

所述控制器，用于在收到所述第四信息后，向所述消杀装置发送第二指令，所述第二指令用于指示所述消杀装置禁止进入消杀模式。

7.如权利要求6所述的消杀***，其特征在于，所述红外感应传感器还用于：

若所述待消杀区域中不存在所述目标物，向所述控制器发送第五信息；

所述控制器，用于在接收到所述第五信息后，向所述消杀装置发送第三指令，所述第三指令用于指示所述消杀装置开始消杀工作。

8.如权利要求1或2所述的消杀***，其特征在于，所述消杀机器人还包括红外感应传感器；

所述红外感应传感器，用于在所述消杀装置进行消杀工作过程中，检测所述待消杀区域中是否存在目标物，若所述待消杀区域中存在所述目标物，向所述控制器发送第六信息；

所述控制器，还用于在接收到所述第六信息后，向所述消杀装置发送所述第一指令。

9.如权利要求1所述的消杀***，其特征在于，所述控制器还用于：

计算所述实时位置信息与所述门禁设备的初始位置信息的第一差值，其中，所述初始位置信息为所述消杀机器人开始对所述待消杀区域进行消杀时获取到的所述门禁设备的位置数据；

若所述第一差值大于预设值，所述控制器向所述消杀装置发送所述第一指令。

10.如权利要求1或2所述的消杀***，其特征在于，所述门禁设备设置在所述待消杀区域的入口的门上。

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