CN113891234A - 一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。使用本发明的技术方案，可以保证运动物体的位置信息的完整性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及大数据分析技术，尤其涉及一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在大数据分析场景下，运动物体在移动的过程中，例如，在用户驾驶车辆的过程中，或在用户行走过程中，可以根据车辆或用户的实时位置，确定用户的出行轨迹，从而挖掘用户行为等。
在运动物体的移动过程中，运动物体的位置信息会实时上传至服务器，发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：当网络状况较差时，容易出现运动物体的某一个或某几个轨迹点的地理位置信息无法实时上传至服务器，甚至丢失的情况，从而造成运动物体的轨迹点的地理位置信息不完整的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现及时补全运动对象缺失的轨迹点的地理位置信息，保证运动物体的位置信息的完整性。
第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹数据补全方法，该方法包括：
将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹数据补全装置，该装置包括：
轨迹点集合获取模块，用于将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
插值时间确定模块，用于如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
轨迹点位置信息获取模块，用于获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
插值点位置信息确定模块，用于根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的轨迹数据补全方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的轨迹数据补全方法。
本发明实施例通过将运动物体采集上传的轨迹点位置信息按顺序存储在轨迹点集合中，并在相邻轨迹点的采集时间差值大于采集周期时，确定插值时间和插值点，根据相邻轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点周围轨迹点的位置信息，确定插值点位置信息，并将插值点位置信息补全至轨迹点集合。解决了现有技术中网络状况较差时，运动物体的某一个或某几个轨迹点的位置信息无法实时上传至服务器，甚至丢失，从而造成的运动物体的位置信息不完整的问题，实现了及时补全运动对象缺失的轨迹点的地理位置信息，保证运动物***置信息的完整性的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种轨迹数据补全方法的流程图；
图2a是本发明实施例二中的一种轨迹数据补全方法的流程图；
图2b是适用于本发明具体适用场景中的一种轨迹数据补全方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种轨迹数据补全装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种轨迹数据补全方法的流程图，本实施例可适用于实时采集运动物体的位置信息时，补全缺失的轨迹点的位置信息的情况，该方法可以由轨迹数据补全装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在计算机设备中，并与车载GPS(Global Positioning System，全球定位***)等定位装置配合使用。
如图1所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S110、将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中。
其中，运动物体是需要实时采集位置信息的对象，典型的，运动物体可以是行驶中的车辆、移动中的人等。采集周期是采集并上报轨迹点位置信息的时间周期，例如，当每秒采集并上传运动物体的一个轨迹点位置信息时，采集周期为1s。轨迹点是运动物体沿运动轨迹，在采集位置信息时所在的位置点。相应的，轨迹点的位置信息可以用经纬度来表示，也可以用轨迹点在设定区域地图中的坐标来表示，运动物体在轨迹点的位置信息，可以由车载GPS等定位装置获取，本发明实施例对轨迹点的位置信息的具体表现形式和来源不进行限制。采集时间是采集运动物体在轨迹点的位置信息时的时间，轨迹点集合是采集到位置信息的运动物体的轨迹点的集合。
在本发明实施例中，按照采集周期，实时采集运动物体的轨迹点的位置信息，并将采集到的轨迹点位置信息按照采集时间的先后顺序存储到轨迹点集合中。
S120、如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间。
其中，插值时间是采集的轨迹点位置信息上传未成功的时间点，插值时间与插值点相对应，插值点是连续的轨迹点中，位置信息上传未成功的轨迹点。
在本发明实施例中，如果轨迹点集合中的相邻轨迹点之间，采集时间差值大于采集周期，说明相邻轨迹点之间存在至少一个插值点，其位置信息上传未成功，相应的，至少一个插值点对应至少一个插值时间。
在本发明一个可选的实施例中，在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间，可以包括：根据相邻轨迹点间的采集时间的差值以及采集周期，计算插值时间的数量；根据插值时间的数量，以及相邻轨迹点对应的两个采集时间，确定插值时间。
在一个具体的示例中，当相邻轨迹点间的采集时间分别是17:00:00和17:00:03，采集周期为1s时，可计算得到插值时间的数量为2个，也即相邻轨迹点间存在两个插值点，并且两个插值点对应的插值时间分别为17:00:01和17:00:02。
S130、获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
在本发明实施例中，获取在相邻轨迹点中前一轨迹点的采集时间之前的至少一个轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点中后一轨迹点的采集时间之后的至少一个轨迹点的位置信息，这样设置的好处在于，可以使获取的插值点的位置信息准确率更高。
S140、根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
在本发明实施例中，根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的位置信息，确定相邻轨迹点间插值点的位置信息，并将确定的插值点的位置信息补全到轨迹点集合中，从而最终形成完整、连续、不间断的轨迹点，保证轨迹点位置信息的完整性。
在本发明一个可选的实施例中，根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，可以包括：根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度；根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度。
在本发明实施例中，位置信息用经纬度来表示，插值点的经度由获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度来确定，插值点的纬度由获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度来确定。具体的，可以通过训练位置信息预测模型，将获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度或纬度输入模型后，获取预测的插值点的经度或纬度。还可以通过拉格朗日插值多项式，根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度或纬度，计算插值点的经度或纬度。本发明实施例对根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的位置信息获取插值点位置信息的方式不进行限制。
本实施例的技术方案，通过将运动物体采集上传的轨迹点位置信息按顺序存储在轨迹点集合中，并在相邻轨迹点的采集时间差值大于采集周期时，确定插值时间和插值点，根据相邻轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点周围轨迹点的位置信息，确定插值点位置信息，并将插值点位置信息补全至轨迹点集合。解决了现有技术中网络状况较差时，运动物体的某一个或某几个轨迹点的位置信息无法实时上传至服务器，甚至丢失，从而造成的运动物体的位置信息不完整的问题，实现了及时补全运动对象缺失的轨迹点的地理位置信息，保证运动物***置信息的完整性的效果。
实施例二
图2a是本发明实施例二提供的一种轨迹数据补全方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对获取各轨迹点的位置信息的过程以及确定插值点位置信息的过程进行了进一步的具体化，并加入了将完整轨迹点位置信息转存到数据库，以及检测到上传的插值点位置信息后对插值点位置信息进行替换的过程。
相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：
S210、将所述运动物体在设定时间区间内上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中。
其中，设定时间区间是一段预先设定的时间区间，例如，服务器接收到上报的运动物体的轨迹点位置信息后，会在内存中缓存5s内上报的轨迹点位置信息，可以将设定时间区间设置为5s。轨迹点集合中最靠前的轨迹点的采集时间与最靠后的轨迹点的采集时间之间的时间差值，小于等于4s。
设定时间区间，并仅将设定时间区间内上报的轨迹点的位置信息存储至轨迹点集合，可以提高获取插值点位置信息的效率。
S220、判断轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值是否大于采集周期，如果是，则执行S230，否则执行S220。
S230、根据相邻轨迹点间的采集时间的差值以及采集周期，计算插值时间的数量。
S240、根据插值时间的数量，以及相邻轨迹点对应的两个采集时间，确定插值时间。
S250、判断所述轨迹点集合中轨迹点的数量是否大于或者等于预设数值，如果是，则执行S260，否则执行S270。
其中，预设数值可以是获取插值点位置信息所需的轨迹点位置信息的最小数值。当轨迹点集合中轨迹点的数量大于或者等于预设数值，说明此时根据轨迹点集合中的各轨迹点，即可确定插值点位置信息；当轨迹点集合中轨迹点的数量小于预设数值时，说明此时根据轨迹点集合中的轨迹点数量过少，仅依靠轨迹点集合中的轨迹点，无法准确计算插值点的位置信息，因此，需要从数据库中获取轨迹点位置信息。
S260、在所述轨迹点集合中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
在本发明实施例中，在所述轨迹点集合中获取轨迹点位置信息，可以以相邻轨迹点为中心，依次循环从相邻轨迹点中前一轨迹点之前以及后一轨迹点之后获取轨迹点，直至获取的轨迹点的数量达到预设数值。这样设置的好处在于，可以使插值点前后的轨迹点数量保持持平，从而根据获取的轨迹点和相邻轨迹点计算插值点位置信息时，精确度更高，位置信息的补全效果更好。
示例性的，当设定时间区间为10s，采集周期为1s时，轨迹点集合中包括9个轨迹点，其中第4s为插值时间，第4s对应的为插值点，预设数值为6，则第3s、第5s对应的轨迹点为相邻轨迹点，可以依次获取第2s、第6s、第1s以及第7s对应的轨迹点的位置信息。
在所述轨迹点集合中获取轨迹点位置信息，还可以直接获取轨迹点集合中的全部轨迹点的位置信息，本发明实施例对从轨迹点集合中获取轨迹点位置信息的具体方式不进行限制。
S270、在所述轨迹点集合以及数据库中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
在本发明实施例中，轨迹点集合中轨迹点的数量小于预设数值时，获取轨迹点集合中的全部轨迹点的位置信息，并从数据库中，获取至少一个轨迹点的位置信息。这样设置的好处在于，保证计算插值点位置信息时，使用的轨迹点位置信息数量足够多，从而提高插值点位置信息计算的精确度。
示例性的，当轨迹点集合中仅包括4个轨迹点，预设数值为6时，获取轨迹点集合中的全部轨迹点的位置信息，并从数据库中，获取2个轨迹点的位置信息。
S280、根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度。
可选的，可以通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的经度：
其中，x为目标插值点的经度，i∈[0，n-1]，n表示获取的各轨迹点和相邻轨迹点的总数量，xi表示第i个轨迹点经度的数值，t表示目标插值点在轨迹点集合中的顺序的序号，ti表示第i个轨迹点在轨迹点集合中的序号，tj表示第j个轨迹点在轨迹点集合中的序号。
S290、根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度。
可选的，可以通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的纬度：
其中，y为目标插值点的纬度，yi表示第i个轨迹点纬度的数值。
S2100、将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
S2110、判断轨迹点集合中是否存储有与所述时间区间匹配的完整轨迹点的位置信息，如果是，则执行S2120，否则执行S220。
在本发明实施例中，当轨迹点集合中的轨迹点的数量，与时间区间匹配的轨迹点数量相同时，说明此时轨迹点集合对应的时间区间内不存在插值时间，轨迹点集合中各轨迹点之间也不存在插值点，插值点的位置信息已经全部补全，因此可以直接将轨迹点集合中存储的各轨迹点的位置信息存储到数据库中。
S2120、将所述轨迹点集合中存储的位置信息转存于数据库中。执行S210。
S2130、判断是否检测到与所述插值点匹配的采集并上报的位置信息，如果是，则执行S2140，否则执行S2130。
在本发明实施例中，当检测到与插值点匹配的采集并上报的位置信息时，此时，与插值点匹配的采集并上报的位置信息是插值点处真实的位置信息，因此将数据库中的插值点的位置信息变更为该采集并上报的位置信息。
S2140、将所述插值点的位置信息更新为采集并上报的位置信息。
本实施例的技术方案，通过将运动物体采集上传的轨迹点位置信息按顺序存储在轨迹点集合中，并在相邻轨迹点的采集时间差值大于采集周期时，确定插值时间和插值点，根据相邻轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点周围轨迹点的位置信息，确定插值点位置信息，并将插值点位置信息补全至轨迹点集合，当轨迹点集合中包括完整的轨迹点位置信息时，将轨迹点集合中存储的位置信息转存于数据库中，并在检测到上传的插值点位置信息后，对插值点位置信息进行替换。解决了现有技术中网络状况较差时，运动物体的某一个或某几个轨迹点的位置信息无法实时上传至服务器，甚至丢失，从而造成的运动物体的位置信息不完整的问题，实现了及时补全运动对象缺失的轨迹点的地理位置信息，保证运动物***置信息的完整性的效果。
具体适用场景一
图2b提供了一种轨迹数据补全方法的流程图，如图2b所示，该方法的步骤包括：
S1、获取设定时间区间内，运动物体上传的轨迹点的位置信息。
S2、判断设定时间区间内上传的轨迹点的位置信息数量是否小于设定数值，如果是，则执行S3，否则执行S4。
S3、从数据库中获取至少一个轨迹点的位置信息。
S4、将各轨迹点的位置信息按照顺序保存到轨迹点集合中。
S5、判断轨迹点集合中是否存在相邻轨迹点，其采集时间的差值大于采集周期，如果是，则执行S6，否则执行S9。
S6、在相邻轨迹点间确定至少一个插值点。
S7、获取相邻轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
S8、根据相邻轨迹点和获取的轨迹点的位置信息，计算插值点的位置信息，将插值点的位置信息保存到轨迹点集合中。执行S5。
S9、将轨迹点集合中的轨迹点的位置信息保存到数据库中。
S10、判断是否检测到与插值点匹配的采集并上报的位置信息，如果是，则执行S11，否则执行S1。
S11、将插值点的位置信息更新为采集并上报的位置信息。
本实施例的技术方案，通过将运动物体采集上传的轨迹点位置信息按顺序存储在轨迹点集合中，并在相邻轨迹点的采集时间差值大于采集周期时，确定插值时间和插值点，根据相邻轨迹点的位置信息，以及相邻轨迹点周围轨迹点的位置信息，确定插值点位置信息，并将插值点位置信息补全至轨迹点集合，当轨迹点集合中包括完整的轨迹点位置信息时，将轨迹点集合中存储的位置信息转存于数据库中，并在检测到上传的插值点位置信息后，对插值点位置信息进行替换。解决了现有技术中网络状况较差时，运动物体的某一个或某几个轨迹点的位置信息无法实时上传至服务器，甚至丢失，从而造成的运动物体的位置信息不完整的问题，实现了及时补全运动对象缺失的轨迹点的地理位置信息，保证运动物***置信息的完整性的效果。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种轨迹数据补全装置的结构示意图，该装置一般集成在计算机设备中，并与车载GPS(Global Positioning System，全球定位***)等定位装置配合使用。该装置包括：轨迹点集合获取模块310、插值时间确定模块320、轨迹点位置信息获取模块330以及插值点位置信息确定模块340。其中：
轨迹点集合获取模块310，用于将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
插值时间确定模块320，用于如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
轨迹点位置信息获取模块330，用于获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
插值点位置信息确定模块340，用于根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
在上述实施例的基础上，插值时间确定模块320，包括：
插值时间数量计算单元，用于根据相邻轨迹点间的采集时间的差值以及采集周期，计算插值时间的数量；
插值时间确定单元，用于根据插值时间的数量，以及相邻轨迹点对应的两个采集时间，确定插值时间。
在上述实施例的基础上，插值点位置信息确定模块340，包括：
插值点经度确定单元，用于根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度；
插值点纬度确定单元，用于根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度。
在上述实施例的基础上，插值点经度确定单元，具体用于：
通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的经度：
其中，x为目标插值点的经度，i∈[0，n-1]，n表示获取的各轨迹点和相邻轨迹点的总数量，xi表示第i个轨迹点经度的数值，t表示目标插值点在轨迹点集合中的顺序的序号，ti表示第i个轨迹点在轨迹点集合中的序号，tj表示第j个轨迹点在轨迹点集合中的序号；
插值点纬度确定单元，具体用于：
通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的纬度：
其中，y为目标插值点的纬度，yi表示第i个轨迹点纬度的数值。
在上述实施例的基础上，轨迹点集合获取模块310，包括：
轨迹点位置信息存储单元，用于将所述运动物体在设定时间区间内上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
所述装置，还包括：
位置信息转存模块，用于如果检测到轨迹点集合中存储有与所述时间区间匹配的完整轨迹点的位置信息，则将所述轨迹点集合中存储的位置信息转存于数据库中；
返回执行模块，用于返回执行将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中的操作。
在上述实施例的基础上，轨迹点位置信息获取模块330，包括：
第一轨迹点位置信息获取单元，用于如果所述轨迹点集合中轨迹点的数量大于或者等于预设数值，则在所述轨迹点集合中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
第二轨迹点位置信息获取单元，用于所述轨迹点集合中轨迹点的数量小于于预设数值时，在所述轨迹点集合以及数据库中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
在上述实施例的基础上，所述装置，还包括：
插值点位置信息更新模块，用于如果检测到与所述插值点匹配的采集并上报的位置信息，则将所述插值点的位置信息更新为采集并上报的位置信息。
本发明实施例所提供的轨迹数据补全装置可执行本发明任意实施例所提供的轨迹数据补全方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的轨迹数据补全方法对应的模块(例如，轨迹数据补全装置中的轨迹点集合获取模块310、插值时间确定模块320、轨迹点位置信息获取模块330以及插值点位置信息确定模块340)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的轨迹数据补全方法。该方法包括：
将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种轨迹数据补全方法，该方法包括：
将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的轨迹数据补全方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述轨迹数据补全装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种轨迹数据补全方法，其特征在于，包括：
将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间，包括：
根据相邻轨迹点间的采集时间的差值以及采集周期，计算插值时间的数量；
根据插值时间的数量，以及相邻轨迹点对应的两个采集时间，确定插值时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，包括：
根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度；
根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度，包括：
通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的经度：
其中，x为目标插值点的经度，i∈[0，n-1]，n表示获取的各轨迹点和相邻轨迹点的总数量，xi表示第i个轨迹点经度的数值，t表示目标插值点在轨迹点集合中的顺序的序号，ti表示第i个轨迹点在轨迹点集合中的序号，tj表示第j个轨迹点在轨迹点集合中的序号；
根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度，包括：
通过以下公式计算各插值时间对应的插值点的纬度：
其中，y为目标插值点的纬度，yi表示第i个轨迹点纬度的数值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中，包括：
将所述运动物体在设定时间区间内上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
在将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中之后，还包括：
如果检测到轨迹点集合中存储有与所述时间区间匹配的完整轨迹点的位置信息，则将所述轨迹点集合中存储的位置信息转存于数据库中；
返回执行将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中的操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息，包括：
如果所述轨迹点集合中轨迹点的数量大于或者等于预设数值，则在所述轨迹点集合中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
否则，在所述轨迹点集合以及数据库中，获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中之后，还包括：
如果检测到与所述插值点匹配的采集并上报的位置信息，则将所述插值点的位置信息更新为采集并上报的位置信息。
8.一种轨迹数据补全装置，其特征在于，包括：
轨迹点集合获取模块，用于将运动物体按照采集周期采集并上报的轨迹点的位置信息，按照采集时间的先后顺序存储于轨迹点集合中；
插值时间确定模块，用于如果轨迹点集合中相邻轨迹点间的采集时间的差值大于采集周期，则在与所述相邻轨迹点对应的两个采集时间之间确定至少一个插值时间；
轨迹点位置信息获取模块，用于获取位于相邻轨迹点中前一轨迹点之前的至少一个轨迹点的位置信息，和/或后一轨迹点之后的至少一个轨迹点的位置信息；
插值点位置信息确定模块，用于根据获取的各轨迹点的位置信息和相邻轨迹点的位置信息，确定与各插值时间对应的插值点的位置信息，并将插值点的位置信息加入至轨迹点集合中。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述插值时间确定模块，包括：
插值时间数量计算单元，用于根据相邻轨迹点间的采集时间的差值以及采集周期，计算插值时间的数量；
插值时间确定单元，用于根据插值时间的数量，以及相邻轨迹点对应的两个采集时间，确定插值时间。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述插值点位置信息确定模块，包括：
插值点经度确定单元，用于根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的经度，计算与各插值时间对应的插值点的经度；
插值点纬度确定单元，用于根据获取的各轨迹点和相邻轨迹点的纬度，计算与各插值时间对应的插值点的纬度。
11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹数据补全方法。
12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的轨迹数据补全方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010547752.5A CN113891234A (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010547752.5A CN113891234A (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113891234A true CN113891234A (zh) | 2022-01-04 |
Family
ID=79011790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010547752.5A Pending CN113891234A (zh) | 2020-06-16 | 2020-06-16 | 一种轨迹数据补全方法、装置、计算机设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113891234A (zh) |
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- 2020-06-16 CN CN202010547752.5A patent/CN113891234A/zh active Pending
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