CN113885092B - 防爆软体触碰传感器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种防爆软体触碰传感器，包括软体膜结构和底座，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；所述底座与所述软体膜接口固定，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。本发明能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。

Description

防爆软体触碰传感器
技术领域
本发明涉及触碰传感器技术领域，尤其涉及一种防爆软体触碰传感器。
背景技术
触碰传感器通过不同原理检测实现触碰的感知，在工厂、探测、救援、医疗和涂装等领域都有广阔的应用前景，可以分为接触式和非接触式两大类。
接触式触碰传感器一般通过将弹簧和电路开关相结合。触碰发生后，弹簧被拉伸或压缩，开关闭合，产生电信号改变；触碰消除后，开关在弹簧的作用下复位。该类触碰传感器行程较小，仅能进行单自由度的触碰监测，且无法获取触碰的位姿等信息。
非接触式触碰传感器，一般采用超声或激光为媒介，感知物体的靠近。但是在喷涂等作业环境下，超声传感器干扰较大，难以正常工作；激光传感器通常难以满足防爆工况。采用超声或激光传感器实现触碰状态分析，需要大量传感器组合使用，分析难度较大，成本高。
以上技术存在的一个问题是，如何面向涂装等防爆场合实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种防爆软体触碰传感器，能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
根据本发明实施例的防爆软体触碰传感器，包括：
软体膜结构，所述软体膜结构采用柔性材料制成，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；
底座，所述底座与所述软体膜接口固定相连，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；
工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。
根据本发明实施例的防爆软体触碰传感器，具有如下的优点：第一、由于软体膜结构采用柔性材料制成，使得软体膜凸起在触碰力的作用下产生形变，进而使得封闭气腔内的气体压力发生变化以及使得封软体膜凸起的内表面的形状改变，进而通过传感器检测到气体压力发生变化以及封软体膜凸起的内表面的形状改变，例如，传感器可以为气压传感器，通过气压传感实现快速的触碰反馈，传感器还可以为视觉装置如摄像头，可以精确地分析触碰的位置和方式，可以高效的建立触碰后的分离控制。第二、由于软体膜结构采用柔性材料制成，可以经过合理设计，针对不同的工作场景，可以选择与工作场景对应的软体膜凸起，实现长距离、短距离以及大范围的触碰传感。第三、由于软体膜结构采用柔性材料制成且封闭气腔内充满正压气体，当软体膜凸起受到触碰力的作用时，能够避免刚性传感器带来的碰撞危险，具有良好的缓冲作用，在人机融合方面具有良好的应用潜力。第四、由于封闭气腔内充满正压气体，外部粉尘气体不能进入封闭气腔内，从而使得防爆软体触碰传感器具有防爆功能，防爆性能更能突出，可以适用于涂装等防爆场合。第五、软体膜结构轻薄，结构简单，性价比高。
根据本发明的一些实施例，所述底座包括底座本体和盖板，所述底座本体和所述盖板夹紧所述软体膜接口，所述底座本体和所述盖板通过紧固件紧固。
根据本发明的一些实施例，所述柔性材料为高分子材料或硅胶。
根据本发明的一些实施例，所述软体膜凸起呈回转体状、平面棱柱状或除所述回转体状和所述平面棱柱状以外的凸起结构状。
根据本发明的一些实施例，所述软体膜凸起通过自身弹性及结构能够支撑重力及附加的加速度，来实现无外力下的原有形状维持。
根据本发明的一些实施例，所述软体膜凸起通过自身弹性及结构不能够支撑重力及附加的加速度，从而不能实现无外力下的原有形状维持时，所述底座上设置有单向气阀，所述单向气阀用于使外界空气智能流入所述封闭气腔中，以通过所述封闭气腔的压力实现所述软体膜凸起无外力下的原有形状维持。
根据本发明的一些实施例，所述传感器为气压传感器；所述防爆软体触碰传感器工作时，当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，所述气压传感器检测到所述封闭气腔的压力因所述软体膜凸起的形变而发生改变，从而实现对外部触碰的感知。
根据本发明的一些实施例，所述传感器为摄像头，所述软体膜凸起的内表面上制作有特定光学特征；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述特定光学特征产生形变，所述摄像头通过检测并捕捉所述特定光学特征的形变的大小及方向，从而实现对整个触碰状态的感知和分析。
根据本发明的一些实施例，当所述传感器为气压传感器时，所述防爆软体触碰传感器还包括副底座，所述副底座与所述软体膜凸起的顶部相连，所述副底座和所述底座分别用于安装在待安装表面不同位置或者不同安装表面，所述软体膜凸起呈条形且能够环绕刚体设置。
根据本发明的一些实施例，所述防爆软体触碰传感器有多个，多个所述防爆软体触碰传感器用于排成环形、矩形或六边形阵列。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图2为图1的A-A处的剖面图。
图3为本发明实施例二的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图4为图3的B-B处的剖面图。
图5为本发明实施例三的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图6为图5的C-C处的剖面图。
图7为本发明实施例四的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图8为图7的D-D处的剖面图。
图9为本发明实施例五的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图10为图9的E-E处的剖面图。
图11为本发明实施例六的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图12为图11的F-F处的剖面图。
图13为本发明实施例七的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图14为图13的G-G处的剖面图。
图15为本发明实施例八的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图16为图15的H-H处的剖面图。
图17为本发明实施例九的防爆软体触碰传感器立体示意图。
图18为图17的轴向剖面图。
图19为本发明实施例九的防爆软体触碰传感器应用示意图。
图20为本发明实施例十的防爆软体触碰传感器陈列示意图。
附图标记：
防爆软体触碰传感器1000
软体膜结构1
软体膜凸起101软体膜接口102特定光学特征103
底座2
底座本体201盖板202气孔203
封闭气腔3
传感器4
副底座5
防爆软体触碰传感器阵列2000
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合图1至图20来描述根据本发明实施例的防爆软体触碰传感器1000。
如图1至图19所示，根据本发明实施例的防爆软体触碰传感器1000，包括软体膜结构1和底座2。其中，软体膜结构1采用柔性材料制成，可以为一体成型件；软体膜结构1包括彼此相连的软体膜凸起101和软体膜接口102；底座2可以用于防爆软体触碰传感器1000的安装在其他物体的表面上，底座2与软体膜接口102固定相连，底座2与软体膜凸起101之间形成封闭气腔3；底座2上安装有传感器4，传感器4可以检测封闭气腔3内的压力变化或者可以检测软体膜凸起101的内表面的形状改变。
工作时，当软体膜凸起101在无触碰时，软体膜凸起101维持原有形状，当软体膜凸起101受到外部触碰作用时，软体膜凸起101产生形变，使得传感器4检测到封闭气腔3的压力变化或者软体膜凸起101的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。
根据本发明实施例的防爆软体触碰传感器1000，具有如下的优点：第一、由于软体膜结构1采用柔性材料制成，使得软体膜凸起101在触碰力的作用下产生形变，进而使得封闭气腔3内的气体压力发生变化以及使得封软体膜凸起101的内表面的形状改变，进而通过传感器4检测到气体压力发生变化以及封软体膜凸起101的内表面的形状改变，例如，传感器4可以为气压传感器，通过气压传感实现快速的触碰反馈，传感器4还可以为视觉装置如摄像头，可以精确地分析触碰的位置和方式，可以高效的建立触碰后的分离控制。第二、由于软体膜结构1采用柔性材料制成，可以经过合理设计，针对不同的工作场景，可以选择与工作场景对应的软体膜凸起101，实现长距离、短距离以及大范围的触碰传感。第三、由于软体膜结构1采用柔性材料制成且封闭气腔3内充满正压气体，当软体膜凸起101受到触碰力的作用时，能够避免刚性传感器4带来的碰撞危险，具有良好的缓冲作用，在人机融合方面具有良好的应用潜力。第四、由于封闭气腔3内充满正压气体，外部粉尘气体不能进入封闭气腔3内，从而使得防爆软体触碰传感器1000具有防爆功能，防爆性能更能突出，可以适用于涂装等防爆场合。第五、软体膜结构1轻薄，结构简单，性价比高。
总之，本发明实施例的防爆软体触碰传感器1000能实现触碰反馈、缓冲及触碰状态分析的一体化感知和保护，适用于面向涂装等防爆场合。
根据本发明的一些实施例，底座2包括底座本体201和盖板202，底座本体201和盖板202夹紧软体膜接口102，底座本体201和盖板202通过紧固件(例如螺栓)紧固；这样，便于软体膜结构1的组装和更换。
根据本发明的一些实施例，柔性材料为高分子材料或硅胶，其中，高分子材料可以为凝胶、橡胶、聚乙烯、聚丙烯或聚氯乙烯等。柔性材料的选择可以根据实际需要进行选择。
根据本发明的一些实施例，软体膜凸起101呈回转体状、平面棱柱状或除回转体状和平面棱柱状以外的凸起结构状。可以理解的是，软体膜凸起101的形状可以根据不同的工作场景进行选择。
参考图5和图6、图7和图8、图13和图14等，根据本发明的一些实施例，软体膜凸起101通过自身弹性及结构能够支撑重力及附加的加速度，来实现无外力下的原有形状维持。可以理解的是，当软体膜凸起101厚度较大时，软体膜凸起101自身能够支撑重力及附加的加速度(这里的附加的加速度可以理解为防爆软体触碰传感器1000处于运动状态下的加速度)，底座2上无需设置气孔203，软体膜凸起101通过自身弹性及结构实现无外力下的原有形状维持。
参考图1和图2、图3和图4、图9和图10，图11和图12等，根据本发明的一些实施例，软体膜凸起101通过自身弹性及结构不能够支撑重力及附加的加速度(这里的附加的加速度可以理解为防爆软体触碰传感器1000处于运动状态下的加速度)，从而不能实现无外力下的原有形状维持时，底座2上设置有单向气阀(图中未出)，单向气阀用于使外界空气智能流入封闭气腔3中，以通过封闭气腔3的压力实现软体膜凸起101无外力下的原有形状维持。可以理解的是，当软体膜凸起101的厚度比较小且比较柔软(即弹性模量较小)时，底座2上设有气孔203，气孔203内可以设置单向气阀，单向气阀可以与外界恒压气源连接，保证恒压气源中的压缩空气能够智能通过单向气阀流入封闭气腔3中，以通过封闭气腔3的压力来实现软体膜凸起101无外力下的原有形状维持。
参考图1、图3、图5、图7、图17和图18、图19等，根据本发明的一些实施例，传感器4为气压传感器；防爆软体触碰传感器1000工作时，当软体膜凸起101受到外部触碰作用时，软体膜凸起101产生形变，气压传感器检测到封闭气腔3的压力因软体膜凸起101的形变而发生改变，从而实现对外部触碰的感知。可以理解的是，当软体膜凸起101受到外部触碰作用时，软体膜凸起101产生形变，使得封闭气腔3的体积发生变化，进而封闭气腔3内压力产生变化，气压传感器通过读取该压力变化实现对触碰状态的感知。
参考图10、图12、图14、图16等，根据本发明的一些实施例，传感器4为摄像头，软体膜凸起101的内表面上制作有特定光学特征103；当软体膜凸起101受到外部触碰作用时，软体膜凸起101产生形变，使得特定光学特征103产生形变，摄像头通过检测并捕捉特定光学特征103的形变的大小及方向，从而实现对整个触碰状态的感知和分析。具体地，软体膜凸起101的内表面上制作的特定光学特征103可以为直线状条纹或者环状条纹，工作时，当软体膜凸起101受到触碰力作用产生形变，直线状条纹或者环状条纹产生形变，摄像头通过检测并捕捉直线状条纹或者环状条纹的形变的大小及方向实现对整个触碰状态的感知和分析。需要说明的是，特定光学特征103形式不限于直线状条纹、环状条纹或其二者的叠加的条纹，也可以采用其他有利于视觉检测的形式。
参考图17至图19，根据本发明的一些实施例，当传感器4为气压传感器时，防爆软体触碰传感器1000还包括副底座5，副底座5与软体膜凸起101的顶部相连，副底座5和底座2分别用于安装在待安装表面不同位置或者不同安装表面，软体膜凸起101呈条形且能够环绕刚体设置，实现较大角度范围内的触碰传感。
根据本发明的一些实施例，防爆软体触碰传感器1000有多个，多个防爆软体触碰传感器1000用于排成环形、矩形(参考图20)或六边形的防爆软体触碰传感器阵列2000，由此，可以实现较大平面的触碰传感。
在防爆软体触碰传感器阵列2000中，可以将多个防爆软体触碰传感器1000的封闭气腔3依次串联连通，多个封闭气腔3共用一个外部气源和一个传感器4。
下面以几个具体的实施例来说明本发明的防爆软体触碰传感器1000。
实施例一
如图1和图2所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为钝头圆锥形薄膜，软体膜接口102为一个等厚环状圆盘；软体膜接口102与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2由底座本体201、底座2盖板202、气压传感器构成，底座本体201侧面设置有供外部气源供气的窄通气孔203以及与气压传感器联通的气道，气压传感器的导线也可以布置在气源管道内。
工作时，气源通过单向气阀和窄通气孔203对封闭气腔3进行充气，钝头圆锥形薄膜膨胀，达到预定压力后，实现原有形状维持；当软体膜凸起101受到触碰力作用下产生形变，封闭气腔3体积和内部压力将同时产生改变，通过气压传感器检测到该压力的改变，进而实现对触碰状态的感知。
实施例二
图3和图4所示的防爆软体触碰传感器1000与实施例一的结构和工作原理基本相同，不同的是，软体膜凸起101的形状为半球壳形薄膜。
实施例三
如图5和图6所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为钝头圆锥形厚膜，软体膜接口102为一个等厚环状圆盘；软体膜接口102与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2由底座本体201、底座2盖板202、气压传感器构成，底座本体201侧面设置与气压传感器联通的气道。
工作时，钝头圆锥形厚膜通过自身结构和材料的弹性并且实现原有形状维持；当软体膜凸起101受到触碰力作用下产生形变，封闭气腔3体积和内部压力将同时产生改变，通过气压传感器检测到该压力的改变，进而实现对触碰状态的感知。
实施例四
图7和图8所示，该防爆软体触碰传感器1000与实施例三的结构及工作原理基本相同，不同的是，其软体膜凸起101形状为半球壳状厚膜。
实施例五
如图9和图10所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为钝头圆锥形厚膜，软体膜凸起101的内表面上涂有直线状条纹，软体膜接口102为一等厚环状圆盘；软体膜接口102与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2包括底座本体201、底座2盖板202，底座2安装有气压传感器和摄像头。
工作时，软体膜凸起101通过自身结构和材料的弹性实现原有形状维持；当软体膜凸起101受到外力作用下产生形变，封闭气腔3体积和内部压力将同时产生改变，同时产生变形，在气压传感器识别触碰发生的基础上，摄像头通过读取该形变检测到传感器4软体膜所受触碰的位置及方向，进而实现对触碰的全面感知。
实施例六
如图11和图12所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为半球壳状薄膜，软体膜凸起101的内表面上涂有环状条纹，软体膜接口102为一等厚圆盘；软体膜接口102与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2包括底座本体201、底座2盖板202，底座本体201侧面设置有供外部气源供气的气孔203，底座2安装有摄像头。
工作时，外部气源通过气孔203对封闭气腔3进行充气，充气时，半球壳状薄膜膨胀，达到预定压力后，实现原有形状维持；当半球壳状薄膜受到外力作用下产生形变，进而使得环状条纹变形，摄像头通过拍照分析软体膜凸起101所受触碰的位置及方向，进而实现对触碰的全面感知。
实施例七
如图13和图14所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为钝头圆锥形厚膜，软体膜凸起101的内表面上涂有直线状条纹，软体膜接口102为一等厚环状圆盘；软体膜与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2由底座本体201和底座2盖板202等构成，底座2底部安装有气压传感器和摄像头。
工作时，软体膜凸起101通过自身结构和材料的弹性并且实现形状的维持；当软体膜凸起101受到触碰作用产生形变，进而使得直线状条纹变形，摄像头通过读取该形变检测到传感器4软体膜凸起101所受外力大小及方向，进而实现对整个传感器4受力的感知。
实施例八
如图15和图16所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为半球壳状厚膜，软体膜凸起101的内表面上涂有环状条纹，软体膜接口102为一等厚圆盘；软体膜接口102与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，底座2的整体外形类似于筒形，底座2由底座本体201和底座2盖板202等构成，底座本体201侧面设置有供外部气源供气的气孔203，底座2底部安装有气压传感器和摄像头。
工作时，软体膜凸起101通过自身结构和材料的弹性实现原有形状维持；当软体膜凸起101受到触碰作用下产生形变，进而使得环状条纹产生变形，摄像头通过读取该形变检测到传感器4软体膜凸起101所受外力大小及方向，进而实现对整个传感器4受力的感知。
实施例九
如图17和图18所示，该防爆软体触碰传感器1000包括软体膜结构1和底座2，软体膜结构1采用柔性材料制成，软体膜结构1包括相连的软体膜凸起101和软体膜接口102，其中，软体膜凸起101的形状为圆柱状薄膜，软体膜接口102的形状为一等厚环状圆盘；软体膜结口与底座2固连，软体膜凸起101与底座2之间形成封闭气腔3，软体膜凸起101的另一端通过粘接与副底座5固连，底座2的整体外形类似于筒形，底座2由底座本体201和底座2盖板202等构成，底座本体201侧面设置有供外部气源供气的气孔203，底座2安装有气压传感器。
如图19所示，安装时，底座2和副底座5分别安装在待安装表面不同位置或者不同安装表面，软体膜凸起101连接在主底座2和副底座5之间，实现较大范围的触碰传感。
工作时，外部气源通过窄通气孔203对封闭气腔3进行充气，充气时，软体膜凸起101膨胀，并且实现原有形状维持；当软体膜凸起101受到外力作用下产生形变，同时封闭气腔3内部压力产生改变，通过气道联通的气压传感器检测到该压力的改变，进而实现对整个传感器4受力的感知。
实施例十
图20所示的是一种防爆软体触碰传感器阵列2000，该软体触碰传感器4阵列为采用多个防爆软体触碰传感器1000组成的矩形阵列，可以覆盖在不同平面上。也就是说，多个防爆软体触碰传感器1000布置成矩形阵列，可以实现较大平面的触碰传感。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种防爆软体触碰传感器，其特征在于，包括：
软体膜结构，所述软体膜结构采用柔性材料制成，所述软体膜结构包括彼此相连的软体膜凸起和软体膜接口；
底座，所述底座与所述软体膜接口固定相连，所述底座与所述软体膜凸起之间形成封闭气腔；所述底座上安装有传感器；
工作时，当所述软体膜凸起在无触碰时，所述软体膜凸起维持原有形状；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述传感器检测到所述封闭气腔的压力变化或者所述软体膜凸起的内表面的形状改变，从而实现对触碰的感知以及对触碰具体状况的分析。
2.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述底座包括底座本体和盖板，所述底座本体和所述盖板夹紧所述软体膜接口，所述底座本体和所述盖板通过紧固件紧固。
3.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述柔性材料为高分子材料或硅胶。
4.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述软体膜凸起呈回转体状、平面棱柱状或除所述回转体状和所述平面棱柱状以外的凸起结构状。
5.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述软体膜凸起通过自身弹性及结构能够支撑重力及附加的加速度，来实现无外力下的原有形状维持。
6.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述软体膜凸起通过自身弹性及结构不能够支撑重力及附加的加速度，从而不能实现无外力下的原有形状维持时，所述底座上设置有单向气阀，所述单向气阀用于使外界空气智能流入所述封闭气腔中，以通过所述封闭气腔的压力实现所述软体膜凸起无外力下的原有形状维持。
7.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述传感器为气压传感器；所述防爆软体触碰传感器工作时，当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，所述气压传感器检测到所述封闭气腔的压力因所述软体膜凸起的形变而发生改变，从而实现对外部触碰的感知。
8.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述传感器为摄像头，所述软体膜凸起的内表面上制作有特定光学特征；当所述软体膜凸起受到外部触碰作用时，所述软体膜凸起产生形变，使得所述特定光学特征产生形变，所述摄像头通过检测并捕捉所述特定光学特征的形变的大小及方向，从而实现对整个触碰状态的感知和分析。
9.根据权利要求1所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，当所述传感器为气压传感器时，所述防爆软体触碰传感器还包括副底座，所述副底座与所述软体膜凸起的顶部相连，所述副底座和所述底座分别用于安装在待安装表面不同位置或者不同安装表面，所述软体膜凸起呈条形且能够环绕刚体设置。
10.根据权利要求1-8中任意一项所述的防爆软体触碰传感器，其特征在于，所述防爆软体触碰传感器有多个，多个所述防爆软体触碰传感器用于排成环形、矩形或六边形阵列。
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