CN113882201A - 一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法 - Google Patents

一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，包括步骤：S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央，并对设备测量精度标定；S2、自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度；S3、利用统计学方法，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；S4、车辆边缘线被车道线包络的概率，为车辆的横向运动可靠度，反推得到不同横向运动可靠度的车道宽度；S5、校核不同宽度的自动驾驶车辆自由流速度及通行能力情况；S6、确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。本发明考虑了自动驾驶车辆在车道内横向摆动的七种影响因素，能够更加科学的确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。

Description

一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法
技术领域
本发明涉及交通设计的技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法。
背景技术
通行能力是交通工程的核心概念之一，也是交通规划、交通设计与交通管理与控制的理论基石。伴随着自动驾驶车辆混入人类驾驶车辆(Human Driving Vehicle,HDV)交通流，特别是自动驾驶车辆又可分为单车智能自动驾驶车辆(Autonomous Vehicle,AV)与智能网联自动驾驶车辆(Connected Autonomous Vehicle,CAV)，现有的通行能力算法已经显示出其不适应性。由于高速公路是自由流，交通环境相比城市道路比较单一，故目前自动驾驶车辆的推广往往从高速公路开始。因此，提出一种简便的、能够适应不同制式自动驾驶车辆混入的高速公路车道通行能力方法具有重要的理论意义与工程价值。
现有技术中，车道通行能力是以“同质交通流”为研究对象的，《道路通行能力手册(2016版)》对通行能力的定义为“在一定道路几何条件和交通管理条件下，单位小时内车辆通过断面的合理期望的最大交通流”。这里面的两大关键词语：“期望”与“最大交通流”在考虑自动驾驶车辆混入的“异质交通流”时均会发生变化。一是计算方法，不同车辆的跟随组合对应着不同的车头时距，从而随着占有率的不同而导致计算方法更加复杂；二是表达范式，也就是将用一个定值表达通行能力的“确定性表达”变为用概率分布函数的“概率性表达”。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，提供一种简化三类车辆在空间上的复杂组合，且提出了“确定性表达”与“概率性表达”两种表达方式的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，包括以下步骤：
S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央，并对设备测量精度进行标定；
S2、在不同的环境亮度、路面摩擦系数、横向风速、行驶速度、自动驾驶等级下，让自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度；
S3、利用统计学中的线性回归方法，拟合得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；
S4、将车辆边缘线被车道线包络的概率，定义为车辆的横向运动可靠度，从而反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度；
S5、校核不同宽度下的自动驾驶车辆自由流速度及通行能力情况；
S6、确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。
上述方案中，所述步骤S1包括以下步骤：
S101、将设备安装在小汽车前部正中央，使设备的安装误差小于0.5cm；
S102、对设备测量精度进行标定，自动计算出设备到车道线的距离x的误差小于2cm；
S103、当设备的安装精度及测量精度无法达到要求时，进一步调试，直到达到精度要求。
上述方案中，所述步骤S2包括以下步骤：
S201、打开自动驾驶车辆的车道保持辅助***，即：Lane-Keeping AssistantSystem,LKA system；
S202、在不同的车辆宽度
Figure BDA0003254052360000021
车道宽度wi、环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速si、行驶速度vi、自动驾驶等级di下，让自动驾驶车辆在车道内行驶；
S203、利用车载测距设备，输出自动驾驶车辆中心线与车道线的横向距离x；
S204、依据车载测距设备与右侧车道线的横向距离x，换算得到车辆的横向摆动幅度Δx，换算公式为：
Figure BDA0003254052360000022
上述方案中，所述步骤S3包括以下步骤：
S301、利用线性拟合方程，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与各影响因素的函数关系，公式为：
Figure BDA0003254052360000023
S302、根据线性拟合因变量的性质，Δx的取值服从正态分布，根据环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速wi、行驶速度vi、自动驾驶等级di的典型取值，得到Δx的分布函数如下：
Figure BDA0003254052360000031
S303、根据交通工程学常识，车辆总是倾向于沿着车道中心线行驶，故Δx的期望值为0，可进一步得到Δx的分布函数如下：
Figure BDA0003254052360000032
上述方案中，所述步骤S4包括以下步骤：
S401、将车辆边缘线被车道线包络的概率P，定义为车辆的横向运动可靠度ρ，ρ由如下公式计算：
Figure BDA0003254052360000033
式中，Φ为标准正态分布的分布函数：
Figure BDA0003254052360000034
S402、规定不同的车辆的横向运动可靠度ρ，反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度W，W由如下公式计算：
Figure BDA0003254052360000035
式中，Φ-1为标准正态分布的分布函数的反函数，查标准正态分布表可得。
上述方案中，所述步骤S5包括以下步骤：
S501、根据车道宽度与车道自由流速度之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的自由流速度不低于设计速度，校核公式为：
Figure BDA0003254052360000036
式中，V为高速公路路段的设计速度；
S502、根据车道宽度与车道通行能力之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的通行能力不得低于设计交通量，校核公式为：
Figure BDA0003254052360000037
式中，Q为高速公路车道的设计交通量，C为高速公路车道的通行能力。
上述方案中，所述步骤S6包括以下步骤：
S601、高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度应综合考虑车辆的横向运动可靠度、自由流速度及通行能力确定；
S602、高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度的确定公式为：
Figure BDA0003254052360000041
实施本发明的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，具有以下有益效果：
1、本发明提供了一种考虑不同制式自动驾驶车辆混入的高速公路车道通行能力的计算方法，通过观测HDV、AV与CAV的跟车车头时距与占有率，并通过Monte-Carlo仿真得到高速公路车道通行能力的概率分布函数；
2、本发明在通行能力计算层面，利用交通工程学知识与经验，简化了三类车辆在空间上的复杂组合，而只选用HDV、AV与CAV的跟车车头时距与占有率六个易观测的参数便可得到车道通行能力的概率分布；
3、本发明在通行能力表达方面，提出了“确定性表达”与“概率性表达”两种表达方式。
附图说明
图1为车载测距设备的安装示意图；
图2为车辆的横向摆动幅度的示意图；
图3为车辆的横向运动可靠度的示意图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
如图1-3所示，在本发明的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，包括以下步骤：
S1、将车载测距设备1安装在车辆前部正中央，并对设备测量精度进行标定，具体如下：
S101、将设备安装在小汽车前部正中央，可以用毫米级精度的钢尺进行确认，使设备的安装无法误差应小于0.5cm；
S102、对设备测量精度进行标定，自动计算出设备到车道线的距离x的误差应小于2cm；
S103、若设备的安装精度及测量精度无法达到要求，需要进一步调试，直到达到要求。
S2、在不同的车道宽度、环境亮度、路面摩擦系数、横向风速、行驶速度、自动驾驶等级下，让自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度，具体如下：
S201、打开自动驾驶车辆的车道保持辅助***，即：Lane-Keeping AssistantSystem,LKA system；
S202、在不同的车辆宽度
Figure BDA0003254052360000051
车道宽度wi、环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速si、行驶速度vi、自动驾驶等级di下，让自动驾驶车辆在车道内行驶；
S203、利用车载测距设备1，输出自动驾驶车辆中心线与车道线的横向距离x；
S204、依据车载测距设备1与右侧车道线的横向距离x，换算得到车辆的横向摆动幅度Δx，换算公式为：
Figure BDA0003254052360000052
本实施例中，测得横向距离x为1.5米，车道宽度为3.5米，则车辆的横向摆动幅度为
Figure BDA0003254052360000053
S3、利用统计学方法，拟合得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系，具体如下：
S301、利用线性拟合方程，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与各影响因素的函数关系，公式为：
Figure BDA0003254052360000054
S302、根据环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速si、行驶速度vi、自动驾驶等级di的典型取值，可得到Δx的分布函数为Δx～N(μΔx,0.252)。
S303、由于Δx的期望值为0，可进一步得到Δx的分布函数为Δx～N(0,0.252)
S4、将车辆边缘线被车道线包络的概率，定义为车辆的横向运动可靠度，从而反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度，具体如下：
S401、将车辆边缘线被车道线包络的概率P，定义为车辆的横向运动可靠度ρ，ρ可由如下公式计算：
Figure BDA0003254052360000055
式中，Φ为标准正态分布的分布函数：
Figure BDA0003254052360000061
S402、规定不同的车辆的横向运动可靠度ρ，反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度W，W可由如下公式计算：
Figure BDA0003254052360000062
式中，Φ-1为标准正态分布的分布函数的反函数，查标准正态分布表可得。
本实施例中，若取可靠度为80％，则对应的车道宽度为
Figure BDA0003254052360000063
S5、校核不同宽度下的自动驾驶车辆自由流速度及通行能力情况，具体如下：
S501、根据车道宽度与车道自由流速度之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的自由流速度不得低于设计速度，校核公式为：
Figure BDA0003254052360000064
式中，V为高速公路路段的设计速度；
本实施例中，假定设计速度为110km/h，则
Figure BDA0003254052360000069
S502、根据车道宽度与车道通行能力之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的通行能力不得低于设计交通量，校核公式为：
Figure BDA0003254052360000065
式中，Q为高速公路车道的设计交通量，C为高速公路车道的通行能力。
本实施例中假，定设计交通量为2000pcu/h，通行能力为4000pcu/h则
Figure BDA0003254052360000066
Figure BDA0003254052360000067
S6、综合考虑，确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度，具体如下：
本实施例中，高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度的确定公式为：
Figure BDA0003254052360000068
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (7)

1.一种自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将车载测距设备安装在车辆前部正中央，并对设备测量精度进行标定；
S2、在不同的环境亮度、路面摩擦系数、横向风速、行驶速度、自动驾驶等级下，让自动驾驶车辆在车道内行驶，测量车辆的横向摆动幅度；
S3、利用统计学中的线性回归方法，拟合得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与影响因素的函数关系；
S4、将车辆边缘线被车道线包络的概率，定义为车辆的横向运动可靠度，从而反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度；
S5、校核不同宽度下的自动驾驶车辆自由流速度及通行能力情况；
S6、确定高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：
S101、将设备安装在小汽车前部正中央，使设备的安装误差小于0.5cm；
S102、对设备测量精度进行标定，自动计算出设备到车道线的距离x的误差小于2cm；
S103、当设备的安装精度及测量精度无法达到要求时，进一步调试，直到达到精度要求。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：
S201、打开自动驾驶车辆的车道保持辅助***，即：Lane-Keeping AssistantSystem，LKA system；
S202、在不同的车辆宽度
Figure FDA0003254052350000011
车道宽度wi、环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速si、行驶速度vi、自动驾驶等级di下，让自动驾驶车辆在车道内行驶；
S203、利用车载测距设备，输出自动驾驶车辆中心线与车道线的横向距离x；
S204、依据车载测距设备与右侧车道线的横向距离x，换算得到车辆的横向摆动幅度Δx，换算公式为：
Figure FDA0003254052350000012
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：
S301、利用线性拟合方程，得到自动驾驶车辆在车道内横向摆动幅度与各影响因素的函数关系，公式为：
Figure FDA0003254052350000021
式中，a0，a1…a6均为线形回归的拟合参数
S302、根据线性拟合因变量的性质，Δx的取值服从正态分布，根据环境亮度li、路面摩擦系数fi、横向风速wi、行驶速度vi、自动驾驶等级di的典型取值，得到Δx的分布函数如下：
Figure FDA0003254052350000022
式中，μΔx为Δx的均值，δΔx为Δx的标准差
S303、根据交通工程学常识，车辆总是倾向于沿着车道中心线行驶，故Δx的期望值为0，可进一步得到Δx的分布函数如下：
Figure FDA0003254052350000023
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：
S401、将车辆边缘线被车道线包络的概率P，定义为车辆的横向运动可靠度ρ，ρ由如下公式计算：
Figure FDA0003254052350000024
式中，Φ为标准正态分布的分布函数：
Figure FDA0003254052350000025
S402、规定不同的车辆的横向运动可靠度ρ，反推得到不同横向运动可靠度下的车道宽度W，W由如下公式计算：
Figure FDA0003254052350000026
式中，Φ-1为标准正态分布的分布函数的反函数，查标准正态分布表可得。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下步骤：
S501、根据车道宽度与车道自由流速度之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的自由流速度不低于设计速度，校核公式为：
Figure FDA0003254052350000031
式中，V为高速公路路段的设计速度；
S502、根据车道宽度与车道通行能力之间的关系公式进行校核，确保自动驾驶车辆的通行能力不得低于设计交通量，校核公式为：
Figure FDA0003254052350000032
式中，Q为高速公路车道的设计交通量，C为高速公路车道的通行能力。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆专用车道直线段宽度确定方法，其特征在于，所述步骤S6包括以下步骤：
S601、高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度应综合考虑车辆的横向运动可靠度、自由流速度及通行能力确定；
S602、高速公路自动驾驶车辆专用车道直线段宽度的确定公式为：
Figure FDA0003254052350000033
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