CN113879063A - 车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器 - Google Patents

车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器，车辆悬架调节方法包括：确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。本发明的车辆悬架调节方法解决了现有技术中的车辆悬架因相互之间存在扰动而导致调节不方便的问题。

Description

车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器
技术领域
本发明涉及车辆悬架调节领域，具体而言，涉及一种车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器。
背景技术
车辆悬架***安装完成后需要进行标定，即对各个悬架进行调节，从而使得车身保持水平，并使车身高度在一个合适的位置。
现有技术中，以电控空气悬架***(ECAS)为例，在对各轴悬架进行标定时，技术员携带电脑，先测量一个轴的高度值，再通过电脑端给ECU发送指令控制电磁阀来调节每个轴的高度来使单轴达到一个目标位置，完成一轴标定后再对其他轴进行测量标定。通常分别对四个轴依次标定后车身并不会达到水平状态，因为每个轴都是互相影响的，当对第一轴进行充放气标定时其他三轴的高度也会发生变化，按照这样的操作方式在完成第四轴标定后，其他三轴已经不在原来的目标位置了。
因此，现有技术中，由于悬架之间存在相互扰动，其他悬架调节之后会扰动已经调节好的悬架，导致出现误差，需要进行多次修正调整，调节不方便。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆悬架调节方法、装置、非易失性存储介质及处理器，以至少解决现有技术中的车辆悬架因相互之间存在扰动而导致调节不方便的问题。
为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种车辆悬架调节方法，包括：确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。
进一步地，多个悬架调节时的相互扰动关系包括多个悬架两两之间相互的扰动比；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离。
进一步地，根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据方程组
Figure BDA0003362758120000021
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，n为大于1的自然数，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，Tn为第n悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_n为第一悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_n为第二悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_n为第三悬架调节时对第n悬架的扰动比，λn_1为第n悬架调节时对第一悬架的扰动比，λn_2为第n悬架调节时对第二悬架的扰动比，λn_3为第n悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δn为车架与第n悬架对应的位置处的高度调节量。
进一步地，在根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离之前，车辆悬架调节方法还包括：依次对多个悬架进行调节，获取被调节的悬架的调节量和其它的悬架由此产生的扰动量；根据调节量和各个扰动量，确定被调节的悬架与其它的悬架之间的扰动关系。
进一步地，调节量大于预设量δ；和/或，根据调节量和各个扰动量，确定被调节的悬架与其它的悬架之间的扰动关系，包括：分别计算调节量与多个扰动量的比值，得到被调节的悬架对其它的各个悬架的扰动比。
进一步地，根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据方程组
Figure BDA0003362758120000031
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，T4为第四悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_4为第一悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_4为第二悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_4为第三悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ4_1为第四悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ4_2为第四悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ4_3为第四悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δ4为车架与第四悬架对应的位置处的高度调节量。
进一步地，车辆的悬架为电控空气悬架，根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整，包括：控制各个悬架的电磁阀工作，以对各个悬架的空气弹簧进行充气或放气，使各个悬架的调节目标调节距离。
进一步地，确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量，包括：接收用户输入的车架的多个参考位置的当前离地高度和目标离地高度，各个参考位置为车架的各个悬架对应的位置；计算多个目标离地高度和相应的当前离地高度的差值，得到多个高度调节量。
根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种车辆悬架调节装置，包括：第一确定单元，用于确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；第二确定单元，根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；调整单元，根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。
根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的车辆悬架调节方法。
根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆悬架调节方法。
应用本发明的技术方案的车辆悬架调节方法包括：确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。采用这种车辆悬架调节方法，首先根据车辆调节需求，确定车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量，在此基础上，会结合多个悬架之间的相互扰动关系，来直接确定出各个悬架对应的目标调节距离，根据确定出来的目标调节距离对相应的悬架进行调节，可一步到位地达到想要的调节效果，保证调节之后的车架符合期望的情况，与现有技术相比，不会因为其他悬架调节之后因存在扰动而导致已经调节好的悬架出现误差的情况，从而不需要进行多次修正调整，有效地简化了悬架调节步骤，解决了现有技术中的车辆悬架因相互之间存在扰动而导致调节不方便的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明的车辆悬架调节方法的一种可选的实施例的流程示意图；
图2是根据本发明的车辆悬架调节装置的一种可选的实施例的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
图1是根据本发明实施例的车辆悬架调节方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；
步骤S104，根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；
步骤S106，根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。
采用上述方案的车辆悬架调节方法包括：确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。采用这种车辆悬架调节方法，首先根据车辆调节需求，确定车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量，在此基础上，会结合多个悬架之间的相互扰动关系，来直接确定出各个悬架对应的目标调节距离，根据确定出来的目标调节距离对相应的悬架进行调节，可一步到位地达到想要的调节效果，保证调节之后的车架符合期望的情况，与现有技术相比，不会因为其他悬架调节之后因存在扰动而导致已经调节好的悬架出现误差的情况，从而不需要进行多次修正调整，有效地简化了悬架调节步骤，解决了现有技术中的车辆悬架因相互之间存在扰动而导致调节不方便的问题。
具体地，多个悬架调节时的相互扰动关系包括多个悬架两两之间相互的扰动比；根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离。
具体地，根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据方程组
Figure BDA0003362758120000051
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，n为大于1的自然数，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，Tn为第n悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_n为第一悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_n为第二悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_n为第三悬架调节时对第n悬架的扰动比，λn_1为第n悬架调节时对第一悬架的扰动比，λn_2为第n悬架调节时对第二悬架的扰动比，λn_3为第n悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δn为车架与第n悬架对应的位置处的高度调节量。
也就是说，车架与各个悬架对应的位置处的高度调节量，等于其对应的悬架的目标调节距离加上其他悬架调节时对其的干扰量，通过求解上述的方程组，可得到各个悬架对应的目标调节距离，只需要按照各个目标调节距离对各个悬架进行相应的调节，即可在各个悬架均调节之后，综合相互之间的扰动作用，使得车架的调节满足最初的期望，即车架与各个悬架对应的位置处的高度调节量达到期望值，从而实现一次性调节到位的目的，解决了现有技术中的车辆悬架因相互之间存在扰动而导致调节不方便的问题。
需要说明的是，上述的方程组仅仅是为了能够更好的表现出其规律而采用的表现形式，其中n的具体取值是与车辆的悬架的数量一致的，适用于具有多个悬架的车辆的调节过程，能够更好地考虑到悬架调节时之间的相互扰动，其中的n为大于1的自然数，也就是说，n可以是2，也可以是3，而不一定必须大于3，当n为2时，仅有两个悬架，方程组只有两个方程，当n为3时，仅有三个悬架，方程组只有三个方程。
在根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离之前，车辆悬架调节方法还包括：依次对多个悬架进行调节，获取被调节的悬架的调节量和其它的悬架由此产生的扰动量；根据调节量和各个扰动量，确定被调节的悬架与其它的悬架之间的扰动关系。
具体地，调节量大于预设量δ；和/或，根据调节量和各个扰动量，确定被调节的悬架与其它的悬架之间的扰动关系，包括：分别计算调节量与多个扰动量的比值，得到被调节的悬架对其它的各个悬架的扰动比。
在本实施例中，根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离，包括：根据方程组
Figure BDA0003362758120000071
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，T4为第四悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_4为第一悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_4为第二悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_4为第三悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ4_1为第四悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ4_2为第四悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ4_3为第四悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δ4为车架与第四悬架对应的位置处的高度调节量。
也就是说，在本实施例中，车辆有四个悬架，四个悬架进行调节时，相互之间会存在扰动，通过采用上述方程组来计算出四个悬架对应的四个目标调节距离，并以此为依据，可以一次性地精确调节到位。
具体地，车辆的悬架为电控空气悬架，根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整，包括：控制各个悬架的电磁阀工作，以对各个悬架的空气弹簧进行充气或放气，使各个悬架的调节目标调节距离。
确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量，包括：接收用户输入的车架的多个参考位置的当前离地高度和目标离地高度，各个参考位置为车架的各个悬架对应的位置；计算多个目标离地高度和相应的当前离地高度的差值，得到多个高度调节量。
其次，如图2所示，本发明的实施例还提供了一种车辆悬架调节装置，其包括：第一确定单元，用于确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；第二确定单元，根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离；调整单元，根据多个目标调节距离，对多个悬架进行调整。
多个悬架调节时的相互扰动关系包括多个悬架两两之间相互的扰动比；第二确定单元用于：根据多个高度调节量和多个扰动比，计算多个悬架对应的多个目标调节距离。
具体地，第二确定单元用于：根据方程组
Figure BDA0003362758120000081
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，n为大于1的自然数，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，Tn为第n悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_n为第一悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_n为第二悬架调节时对第n悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_n为第三悬架调节时对第n悬架的扰动比，λn_1为第n悬架调节时对第一悬架的扰动比，λn_2为第n悬架调节时对第二悬架的扰动比，λn_3为第n悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δn为车架与第n悬架对应的位置处的高度调节量。
车辆悬架调节装置还包括获取单元和第三确定单元：获取单元用于在根据多个高度调节量和多个悬架调节时的相互扰动关系，确定多个悬架对应的多个目标调节距离之前，依次对多个悬架进行调节，获取被调节的悬架的调节量和其它的悬架由此产生的扰动量；第三确定单元用于根据调节量和各个扰动量，确定被调节的悬架与其它的悬架之间的扰动关系。
具体地，调节量大于预设量δ；和/或，第三确定单元用于：分别计算调节量与多个扰动量的比值，得到被调节的悬架对其它的各个悬架的扰动比。
在本实施例中，第二确定单元用于：根据方程组
Figure BDA0003362758120000082
计算多个悬架对应的多个目标调节距离；其中，T1为第一悬架对应的目标调节距离，T2为第二悬架对应的目标调节距离，T3为第三悬架对应的目标调节距离，T4为第四悬架对应的目标调节距离；λ1_2为第一悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ1_3为第一悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ1_4为第一悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ2_1为第二悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ2_3为第二悬架调节时对第三悬架的扰动比，λ2_4为第二悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ3_1为第三悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ3_2为第三悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ3_4为第三悬架调节时对第四悬架的扰动比，λ4_1为第四悬架调节时对第一悬架的扰动比，λ4_2为第四悬架调节时对第二悬架的扰动比，λ4_3为第四悬架调节时对第三悬架的扰动比；Δ1为车架与第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为车架与第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为车架与第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δ4为车架与第四悬架对应的位置处的高度调节量。
具体地，调整单元用于：控制各个悬架的电磁阀工作，以对各个悬架的空气弹簧进行充气或放气，使各个悬架的调节目标调节距离。
具体地，第一确定单元包括接收单元和计算单元：接收单元用于接收用户输入的车架的多个参考位置的当前离地高度和目标离地高度，各个参考位置为车架的各个悬架对应的位置；计算单元用于计算多个目标离地高度和相应的当前离地高度的差值，得到多个高度调节量。
另外，本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的车辆悬架调节方法。
最后，本发明的实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆悬架调节方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。而且，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种车辆悬架调节方法，其特征在于，包括：
确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；
根据多个所述高度调节量和多个所述悬架调节时的相互扰动关系，确定多个所述悬架对应的多个目标调节距离；
根据多个所述目标调节距离，对多个所述悬架进行调整。
2.根据权利要求1所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，所述多个所述悬架调节时的相互扰动关系包括多个所述悬架两两之间相互的扰动比；根据多个所述高度调节量和多个所述悬架调节时的相互扰动关系，确定多个所述悬架对应的多个目标调节距离，包括：
根据多个所述高度调节量和多个所述扰动比，计算多个所述悬架对应的多个所述目标调节距离。
3.根据权利要求2所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，根据多个所述高度调节量和多个所述扰动比，计算多个所述悬架对应的多个所述目标调节距离，包括：
根据方程组
Figure FDA0003362758110000011
计算多个所述悬架对应的多个所述目标调节距离；
其中，n为大于1的自然数，T1为第一悬架对应的所述目标调节距离，T2为第二悬架对应的所述目标调节距离，T3为第三悬架对应的所述目标调节距离，Tn为第n悬架对应的所述目标调节距离；
λ1_2为所述第一悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λ1_3为所述第一悬架调节时对所述第三悬架的扰动比，λ1_n为所述第一悬架调节时对所述第n悬架的扰动比，λ2_1为所述第二悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λ2_3为所述第二悬架调节时对所述第三悬架的扰动比，λ2_n为所述第二悬架调节时对所述第n悬架的扰动比，λ3_1为所述第三悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λ3_2为所述第三悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λ3_n为所述第三悬架调节时对所述第n悬架的扰动比，λn_1为所述第n悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λn_2为所述第n悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λn_3为所述第n悬架调节时对所述第三悬架的扰动比；
Δ1为所述车架与所述第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为所述车架与所述第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为所述车架与所述第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δn为所述车架与所述第n悬架对应的位置处的高度调节量。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，在根据多个所述高度调节量和多个所述悬架调节时的相互扰动关系，确定多个所述悬架对应的多个目标调节距离之前，所述车辆悬架调节方法还包括：
依次对多个所述悬架进行调节，获取被调节的所述悬架的调节量和其它的所述悬架由此产生的扰动量；
根据所述调节量和各个所述扰动量，确定被调节的所述悬架与其它的所述悬架之间的扰动关系。
5.根据权利要求4所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，所述调节量大于预设量δ；和/或，
根据所述调节量和各个所述扰动量，确定被调节的所述悬架与其它的所述悬架之间的扰动关系，包括：分别计算所述调节量与多个所述扰动量的比值，得到被调节的所述悬架对其它的各个所述悬架的扰动比。
6.根据权利要求2所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，根据多个所述高度调节量和多个所述扰动比，计算多个所述悬架对应的多个所述目标调节距离，包括：
根据方程组
Figure FDA0003362758110000021
计算多个所述悬架对应的多个所述目标调节距离；
其中，T1为第一悬架对应的所述目标调节距离，T2为第二悬架对应的所述目标调节距离，T3为第三悬架对应的所述目标调节距离，T4为第四悬架对应的所述目标调节距离；
λ1_2为所述第一悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λ1_3为所述第一悬架调节时对所述第三悬架的扰动比，λ1_4为所述第一悬架调节时对所述第四悬架的扰动比，λ2_1为所述第二悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λ2_3为所述第二悬架调节时对所述第三悬架的扰动比，λ2_4为所述第二悬架调节时对所述第四悬架的扰动比，λ3_1为所述第三悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λ3_2为所述第三悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λ3_4为所述第三悬架调节时对所述第四悬架的扰动比，λ4_1为所述第四悬架调节时对所述第一悬架的扰动比，λ4_2为所述第四悬架调节时对所述第二悬架的扰动比，λ4_3为所述第四悬架调节时对所述第三悬架的扰动比；
Δ1为所述车架与所述第一悬架对应的位置处的高度调节量，Δ2为所述车架与所述第二悬架对应的位置处的高度调节量，Δ3为所述车架与所述第三悬架对应的位置处的高度调节量，Δ4为所述车架与所述第四悬架对应的位置处的高度调节量。
7.根据权利要求1所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，所述车辆的悬架为电控空气悬架，根据多个所述目标调节距离，对多个所述悬架进行调整，包括：
控制各个所述悬架的电磁阀工作，以对各个所述悬架的空气弹簧进行充气或放气，使各个所述悬架的调节所述目标调节距离。
8.根据权利要求1所述的车辆悬架调节方法，其特征在于，确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量，包括：
接收用户输入的所述车架的多个参考位置的当前离地高度和目标离地高度，各个所述参考位置为所述车架的各个所述悬架对应的位置；
计算多个所述目标离地高度和相应的所述当前离地高度的差值，得到多个所述高度调节量。
9.一种车辆悬架调节装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定车辆的车架与多个悬架对应的位置处的多个高度调节量；
第二确定单元，根据多个所述高度调节量和多个所述悬架调节时的相互扰动关系，确定多个所述悬架对应的多个目标调节距离；
调整单元，根据多个所述目标调节距离，对多个所述悬架进行调整。
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆悬架调节方法。
11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆悬架调节方法。
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