CN113876253A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器人主体、行走机构、清洁模块以及控制模块；其中，行走机构和清洁模块并排安装于机器人主体的底部，行走机构用于驱动机器人主体在地面上移动，清洁模块在机器人主体前进方向上位于行走机构的前侧；机器人主体的上表面形成有下沉区域，下沉区域与清洁模块在机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，清洁模块和机器人主体对应下沉区域的部分形成清洁部，清洁部用于伸入悬垂障碍物底下进行清洁；控制模块安装于机器人主体上，控制模块与行走机构电连接并控制行走机构工作。如此设置，能够对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人的技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种能够自主完成清洁的智能清洁设备，其应用场景广泛，通常被用于家庭、办公场所、设备工厂等地。

在实际应用过程中，清洁机器人经常会遇到较矮的悬垂障碍物(如柜子的底部、沙发的底部、床的底部等)，而清洁机器人高于悬垂障碍物，使得清洁机器人不能对悬垂障碍物下方的地面进行清洁，故亟需改进。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在能够对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。

为实现上述目的，本发明提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构、清洁模块以及控制模块；其中，

所述行走机构和所述清洁模块并排安装于所述机器人主体的底部，所述行走机构用于驱动所述机器人主体在地面上移动，所述清洁模块在所述机器人主体前进方向上位于所述行走机构的前侧；

所述机器人主体的上表面形成有下沉区域，所述下沉区域与所述清洁模块在所述机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，所述清洁模块和所述机器人主体对应所述下沉区域的部分形成清洁部，所述清洁部用于伸入悬垂障碍物底下进行清洁；

所述控制模块安装于所述机器人主体上，所述控制模块与所述行走机构电连接并控制所述行走机构工作。

在本发明的一些实施例中，所述机器人主体包括主体部和前撞壳体，所述行走机构和所述清洁模块均安装于所述主体部的底部，所述前撞壳体可活动地连接在所述主体部的前端，所述前撞壳体包覆所述主体部背离所述清洁模块一侧的区域，所述前撞壳体背离所述清洁模块的上表面形成有所述下沉区域。

在本发明的一些实施例中，所述前撞壳体背离所述清洁模块的上表面还形成有与所述下沉区域相邻的凸出区域，所述凸出区域位于所述前撞壳体连接所述主体部一侧，所述凸出区域将所述主体部和所述下沉区域分隔开，所述凸出区域高于所述下沉区域设置。

在本发明的一些实施例中，将所述主体部的上表面所在位置高度定义为第一高度，将所述下沉区域所在位置高度定义为第二高度，将所述凸出区域所在位置高度定义为第三高度，其中，所述第一高度、所述第二高度和所述第三高度均为所述机器人主体高度方向上的高度尺寸，所述第一高度和所述第三高度均大于所述第二高度，且所述第三高度大于或者等于所述第一高度。

在本发明的一些实施例中，所述前撞壳体沿平行所述机器人主体前进方向可前后活动设置，所述下沉区域具有相对所述前撞壳体的活动方向呈夹角设置的第一斜面。

在本发明的一些实施例中，所述第一斜面相对所述机器人主体前进方向的夹角为第一夹角，所述凸出区域具有相对所述前撞壳体的活动方向呈夹角设置的第二斜面，所述第二斜面连接所述第一斜面，所述第二斜面相对所述机器人主体前进方向的夹角为第二夹角，所述第二夹角小于所述第一夹角。

在本发明的一些实施例中，将所述主体部的上表面所在位置高度定义为第一高度，将所述下沉区域所在位置高度定义为第二高度，其中，所述第一高度和所述第二高度均为所述机器人主体高度方向上的高度尺寸，所述第二高度小于或等于所述第一高度的四分之三，所述第二高度大于或等于所述第一高度的三分之一。

在本发明的一些实施例中，所述前撞壳体包括相对设置的两个前撞侧部，以及固定连接所述两个前撞侧部的连接部，所述两个前撞侧部和所述连接部之间形成有凹口，所述主体部的前端收容于所述前撞壳体的凹口内，所述两个前撞侧部分别相对所述主体部朝所述主体部的左右两侧水平方向凸出设置，所述下沉区域至少部分设置于所述两个前撞侧部的上表面。

在本发明的一些实施例中，所述清洁模块的宽度方向平行所述机器人主体的前进方向，将所述清洁模块的宽度方向定义为预设宽度方向，所述清洁模块与所述下沉区域的重合部分在预设宽度方向上具有第一宽度尺寸，所述清洁模块整体在预设宽度方向上具有第二宽度尺寸，所述第一宽度尺寸小于或等于所述第二宽度尺寸的二分之一，所述第一宽度尺寸大于或等于所述第二宽度尺寸的四分之一。

在本发明的一些实施例中，所述机器人主体的底部表面形成有凹陷区域，所述凹陷区域与所述下沉区域在所述机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，所述清洁模块至少部分容纳于所述凹陷区域内。

在本发明的一些实施例中，所述凹陷区域贯穿所述机器人主体的相对两侧设置。

在本发明的一些实施例中，所述机器人主体的底部具有前边缘，所述凹陷区域与所述前边缘间隔设置，所述行走机构位于所述凹陷区域远离所述前边缘一侧，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电连接的至少一地检模块，所述至少一地检模块安装于所述前边缘处。

在本发明的一些实施例中，所述下沉区域所在位置在所述机器人主体高度方向上的高度尺寸为30mm～50mm。

在本发明的一些实施例中，所述主体部包括底盘、第一上壳和第二上壳，所述第一上壳和所述第二上壳共同盖设于所述底盘上，所述第一上壳与所述底盘之间围合形成第一封闭腔，所述第二上壳与所述底盘之间围合形成第二封闭腔，所述前撞壳体包覆所述第一上壳设置，所述行走机构安装于所述底盘上并至少部分收容于所述第一封闭腔内，所述清洁模块安装于所述底盘的底部，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电连接的至少一碰撞开关，所述至少一碰撞开关安装于所述底盘上并至少部分收容于所述第二封闭腔内。

在本发明的一些实施例中，所述至少一碰撞开关包括至少一前向碰撞开关以及至少两个侧向碰撞开关，至少一所述前向碰撞开关设置于所述底盘的前端，至少两个所述侧向碰撞开关分设于所述底盘的左右两侧。

本发明技术方案中，将下沉区域和清洁模块在机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，再通过清洁模块和机器人主体对应下沉区域的部分形成清洁部。在遇到较矮的悬垂障碍物时，控制器控制行走机构驱动机器人主体运动，机器人主体运动带动清洁部伸入悬垂障碍物底下，以使清洁模块与下沉区域重叠的部分对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。如此设置，使得清洁机器人能够对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明中清洁机器人的一实施例的结构示意图；

图2是本发明中清洁机器人的另一实施例的结构示意图；

图3是本发明中前撞壳体的一实施例的结构示意图；

图4是本发明中清洁机器人的底部的一实施例的结构示意图；

图5是本发明中清洁机器人的一实施例的***结构示意图；

图6是本发明中为了展示碰撞开关的一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器人	120b	凸出区域
100	机器人主体	120b'	第二斜面
				100a	凹陷区域	121	前撞侧部
110	主体部	122	连接部
				110a	第一封闭腔	123	凹口
110b	第二封闭腔	123'	弹性件
				111	底盘	200	行走机构
112	第一上壳	300	清洁模块
				113	第二上壳	400	地检模块
120	前撞壳体	500	碰撞开关
				120a	下沉区域	510	前向碰撞开关
120a'	第一斜面	520	侧向碰撞开关

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2，本发明提出一种清洁机器人1000，该清洁机器人1000包括机器人主体100、行走机构200、清洁模块300以及控制模块(未图示)。

该机器人主体100为行走机构200、清洁模块300以及控制模块提供安装位置。

该行走机构200和清洁模块300并排安装于机器人主体100的底部，行走机构200用于驱动机器人主体100在地面上移动，清洁模块300在机器人主体100前进方向上位于行走机构200的前侧。

作为示例而非限定的是，该行走机构200可包括以下至少一种：轮式行走结构、履带式行走结构等其他行走结构，在此不做具体限定。同理，该清洁模块300可包括以下至少一种：清扫结构(如清扫刷，滚筒刷等)、拖地结构(如拖布等)、吸除灰尘等污渍的吸尘结构、喷洒清洁液的喷洒结构，在此不做具体限定。并且，在清洁模块300包括清扫结构和拖地结构时，清扫结构和拖地结构可以是自身不具备动力源，在行走机构200驱动机器人主体100运动时，进行扫地和拖地；清扫结构和拖地结构也可以是自身具备动力源，以使清扫结构和拖地结构还能够凭借自身的动力源进行扫地和拖地。

该行走机构200与机器人主体100的连接方式以及该清洁模块300与机器人主体100的连接方式均可以固定连接(如焊接、粘接等)、可拆卸连接(如螺纹连接、卡接、磁吸连接等)，在此不做具体限定。

该机器人主体100的上表面形成有下沉区域120a，下沉区域120a所在位置的高度较低，以使下沉区域120a所在的位置能够进入较矮的悬垂障碍物底下(如柜子的底部、沙发的底部、床的底部等)。

具体地，该下沉区域120a贯穿机器人主体100行进方向上的前侧，下沉区域120a还贯穿机器人主体100与机器人主体100行进方向上的前侧相邻的至少一侧，以保证下沉区域120a能够进入悬垂障碍物的底部。较佳地，下沉区域120a贯穿机器人主体100与机器人主体100行进方向上的前侧相邻的左右两侧，如此设置，方便下沉区域120a进入悬垂障碍物的底部。

该下沉区域120a与清洁模块300在机器人主体100前进方向上至少部分重叠设置，如此设置，在下沉区域120a进入悬垂障碍物的底部时，能够使得清洁模块300至少部分进入悬垂障碍物的底部进行清洁。该清洁模块300和机器人主体100对应下沉区域120a的部分形成清洁部，清洁部用于伸入悬垂障碍物底下进行清洁。

该下沉区域120a的数量和该清洁模块300的数量均可以为一个或者多个(两个或者两个以上)，在此不做具体限定。并且，该下沉区域120a与清洁模块300可以是一对一，该下沉区域120a与清洁模块300也可以是一对多，此时，可以是一个下沉区域120a对应多个清洁模块300，该下沉区域120a与各清洁模块300在机器人主体100前进方向上均至少部分重合设置，也可以是一个清洁模块300对应多个下沉区域120a，该清洁模块300与各下沉区域120a在机器人主体100前进方向上均至少部分重合设置，在此不做具体限定。

该控制模块安装于机器人主体100上，控制模块与行走机构200电连接并控制行走机构200工作，控制模块与行走机构200的电连接通过导线实现。如此设置，方便控制行走机构200的启闭。

通过上述的技术方案，在遇到较矮的悬垂障碍物时，控制器控制行走机构200驱动机器人主体100运动，机器人主体100运动带动清洁部伸入悬垂障碍物底下，以使清洁模块300与下沉区域120a重叠的部分对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。如此设置，使得清洁机器人1000能够对悬垂障碍物下方的地面进行清洁。

可以理解的是，下沉区域120a所在位置在机器人主体100高度方向上的高度尺寸决定了清洁机器人1000所能够适用的较矮的悬垂障碍物的范围，鉴于此，为了扩大清洁机器人1000的适用范围，在本发明的一些实施例中，下沉区域120a所在位置在机器人主体100高度方向上的高度尺寸为30mm～50mm。如此设置，使得下沉区域120a的高度低于绝大多数悬垂障碍物的高度，使得下沉区域120a能够伸入绝大多数悬垂障碍物的底下，以扩大清洁机器人1000的适用范围。

作为示例而非限定的是，该下沉区域120a所在位置在机器人主体100高度方向上的高度尺寸可以是30mm、35mm、40mm、45mm、50mm等其他高度尺寸值。

请参阅图1和图2，考虑到下沉区域120a伸入悬垂障碍物底下后还可能遇到其他障碍阻挡，而影响清洁机器人1000的正常使用，鉴于此，在本发明的一些实施例中，机器人主体100包括主体部110和前撞壳体120，行走机构200和清洁模块300均安装于主体部110的底部，前撞壳体120可活动地连接在主体部110的前端，前撞壳体120包覆主体部110背离清洁模块300一侧的区域，前撞壳体120背离清洁模块300的上表面形成有下沉区域120a。

具体地，主体部110和/或前撞壳体120上安装有用以检测前撞壳体120是否产生碰撞的碰撞开关500，碰撞开关500与控制器电连接，如此设置，方便检测前撞壳体120是否产生碰撞。

碰撞开关500的种类有很多，碰撞开关500可以是压力传感器，在前撞壳体120产生碰撞时，压力传感器检测到的压力增大并向控制器发出碰撞信号；碰撞开关500也可以是位移传感器，在前撞壳体120产生碰撞时，位移传感器检测到前撞壳体120产生位移并向控制器发出碰撞信号，在此不做具体限定。

该前撞壳体120与主体部110活动连接的方式有很多，该前撞壳体120与主体部110活动连接的方式可以是前撞壳体120与主体部110之间弹性连接，以使前撞壳体120受到碰撞后能够相对主体部110运动；该前撞壳体120与主体部110活动连接的方式也可以是前撞壳体120与主体部110滑动装配，以使前撞壳体120受碰撞后能够相对主体部110滑动，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，将下沉区域120a设置于前撞壳体120上，在下沉区域120a伸入悬垂障碍物底下并遇到其他障碍阻挡时，前撞壳体120发生碰撞，前撞壳体120会相对主体部110运动，触发碰撞开关500发出碰撞信号，控制器接收到碰撞开关500发出的碰撞信号后，启动清洁机器人1000的避障行为，如控制器控制行走机构200以后退、转向等方式进行避障，以使清洁机器人1000脱困，清洁机器人1000能够正常使用。并且，前撞壳体120还能对主体部110对应位置处的电子元器件包裹，起到防水防尘的作用。

可以理解的是，在实际应用过程中，主体部110和前撞壳体120的活动连接可以设置为可拆卸的活动连接，如此设置，在需要对较矮的悬垂障碍物底下进行清洁时，将前撞壳体120安装于主体部110便可；在清洁机器人1000无需对较矮的悬垂障碍物底下进行清洁，仅需正常对地面进行清洁时，可以将前撞壳体120自主体部110拆下，降低清洁机器人1000的自重，方便清洁机器人1000进行清洁。

请参阅图1和图2，考虑到如若前撞壳体120背离清洁模块300的上表面全部形成为下沉区域120a，在下沉区域120a伸入悬垂障碍物底下时，机器人主体100的主体部110容易与悬垂障碍物的底部产生碰撞，产生损坏，鉴于此，为了防止主体部110与悬垂障碍物的底部产生碰撞，在本发明的一些实施例中，前撞壳体120背离清洁模块300的上表面还形成有与下沉区域120a相邻的凸出区域120b，凸出区域120b位于前撞壳体120连接主体部110一侧，凸出区域120b将主体部110和下沉区域120a分隔开，凸出区域120b高于下沉区域120a设置。如此设置，凭借凸出区域120b的设定，将主体部110与悬垂障碍物的底部的碰撞转移为凸出区域120b与悬垂障碍物的底部碰撞，从而防止主体部110因碰撞造成损坏，并且可以防止清洁机器人1000卡死在悬垂障碍物的底部。

该凸出区域120b的形成方式有很多，该凸出区域120b可以是杆件、板件等结构件形成，在此不做具体限定。

在其他实施例中，前撞壳体120也可以是不设置凸出区域120b，前撞壳体120背离清洁模块300的上表面全部形成下沉区域120a，同时，主体部110也可以是具有下沉表面，下沉表面与下沉区域120a的表面平齐。

请参阅图1和图2，在本发明的一些实施例中，将主体部110的上表面所在位置高度定义为第一高度，将下沉区域120a所在位置高度定义为第二高度，将凸出区域120b所在位置高度定义为第三高度，其中，第一高度、第二高度和第三高度均为机器人主体100高度方向上的高度尺寸，第一高度和第三高度均大于第二高度，且第三高度大于或者等于第一高度。如此设置，凭借第三高度大于或者等于第一高度，凸出区域120b与悬垂障碍物的底部碰撞，从而防止主体部110因碰撞造成损坏，并且可以防止清洁机器人1000卡死在悬垂障碍物的底部。

较佳地，第二高度小于或等于第一高度的四分之三，第二高度大于或等于第一高度的三分之一。如此设置，既能保证下沉区域120a能够伸入悬垂障碍物的下方，又能保证下沉区域120a具有一定厚度，保证下沉区域120a的结构强度。

该第二高度可以是第一高度的三分之一、四分之二、四分之三等其他分数值，在此不做具体限定。

请参阅图1和图2，为了方便下沉区域120a伸入悬垂障碍物的底下，在本发明的一些实施例中，前撞壳体120沿平行机器人主体100前进方向可前后活动设置，下沉区域120a具有相对前撞壳体120的活动方向呈夹角设置的第一斜面120a'。如此设置，使得下沉区域120a自高向低过渡，方便前撞壳体120伸入一定高度的悬垂障碍物底下。并且，第一斜面120a'还可以与悬垂障碍物底部接触而推动前撞壳体120后移，触发碰撞开关500，引发清洁机器人1000的避障行为，也便于清洁机器人1000脱困。

进一步地，在本发明的一些实施例中，第一斜面120a'相对机器人主体100前进方向的夹角为第一夹角，凸出区域120b具有相对前撞壳体120的活动方向呈夹角设置的第二斜面120b'，第二斜面120b'连接第一斜面120a'，第二斜面120b'相对机器人主体100前进方向的夹角为第二夹角，第二夹角小于第一夹角。

具体地，该第一斜面120a'和该第二斜面120b'均自机器人主体100的后侧至机器人主体100的前侧向下倾斜设置。该第一夹角的大小在160度至180度的范围内，如160度、165度、170度、175度、180度等其他角度，该第二夹角的大小在90度至110度的范围内，如90度、95度、100度、105度以及110度等，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，与第一夹角相比，第二夹角更小，使得第二斜面120b'的位置比第一斜面120a'更高、更陡，使得第二斜面120b'能够与悬垂障碍物外侧或者底部水平碰撞，也能灵敏触发碰撞开关500，引发清洁机器人1000的避障行为；并且，第一斜面120a'与第二斜面120b'相结合，使得清洁机器人1000能够以更大的深度伸入到悬垂障碍物底下，在不同位置高度卡住的情况下均能避障，扩大了清洁机器人1000的适用范围。

请参阅图1至图3，为了方便将前撞壳体120与主体部110连接，在本发明的一些实施例中，前撞壳体120包括相对设置的两个前撞侧部121，以及固定连接两个前撞侧部121的连接部122，两个前撞侧部121和连接部122之间形成有凹口123，主体部110的前端收容于前撞壳体120的凹口123内，两个前撞侧部121分别相对主体部110朝主体部110的左右两侧水平方向凸出设置，下沉区域120a至少部分设置于两个前撞侧部121的上表面。如此设置，凭借主体部110的前端收容于前撞壳体120的凹口123内，既方便主体部110与前撞壳体120的组装，又能包裹主体部110的前端的前侧以及左右两侧，以增强前撞壳体120的防撞效果。

具体地，两个前撞侧部121的上表面和连接部122的上表面形成下沉区域120a。如此设置，方便形成下沉区域120a，便于实现清洁机器人1000沿悬垂障碍物行走时，通过前撞侧部121和清洁模块300至少部分深入到悬垂障碍物的底部，可以在较高的行走速度下清洁悬垂障碍物的底部区域，提高清洁效率。

进一步地，凹口123的左右两内壁均设有弹性件123'，两弹性件123'对应与主体部110的前端的左右两侧弹性抵接，如此设置，既方便将前撞壳体120固定于主体部110的前端，又能在前撞壳体120受到的碰撞时通过弹性件123'起到一定的缓冲作用。

较佳地，该弹性件123'设置为弹性臂，弹性臂与凹口123的内壁呈夹角设置，如此设置，在将主体部110的前端安装于凹口123时，主体部110的前端的左右两侧对应挤压两弹性臂，两弹性臂在自身回弹力的作用下夹持固定主体部110的前端。该弹性臂与前撞壳体120一体成型设置，如此设置，能够保证弹性臂的结构强度。该弹性臂的材质可以是橡胶、塑胶、硅胶等其他具有受力能够产生弹性形变的材质。此外，弹性件123'也可以设置为弹簧、弹片、弹块等其他弹性元件。

请参阅图1，在本发明的一些实施例中，清洁模块300的宽度方向平行机器人主体100的前进方向，将清洁模块300的宽度方向定义为预设宽度方向，清洁模块300与下沉区域120a的重合部分在预设宽度方向上具有第一宽度尺寸，清洁模块300整体在预设宽度方向上具有第二宽度尺寸，第一宽度尺寸小于或等于第二宽度尺寸的二分之一，第一宽度尺寸大于或等于第二宽度尺寸的四分之一。

该第一宽度尺寸可以是第二宽度尺寸的四分之一、三分之一、二分之一等其他分度值，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，在下沉区域120a伸入悬垂障碍物底下时，能够保证清洁模块300伸入悬垂障碍物底下的部分的大小足够对悬垂障碍物下方的底面进行清洁，并且，使得清洁模块300一部分伸入悬垂障碍物底下，清洁模块300的另一部分位于悬垂障碍物外，方便对悬垂障碍物下方的地面与外界的地面的连接处进行清洁。

在其他实施例中，清洁模块300与下沉区域120a也可以采用完全重合的方式，以使清洁模块300可以整体伸入悬垂障碍物底下进行清洁。

请参阅图1和图4，考虑到如若清洁模块300直接安装于机器人主体100的底部表面，将容易导致清洁机器人1000的体型较大，鉴于此，为了缩小清洁机器人1000的体型，在本发明的一些实施例中，机器人主体100的底部表面形成有凹陷区域100a，凹陷区域100a与下沉区域120a在机器人主体100前进方向上至少部分重叠设置，清洁模块300至少部分容纳于凹陷区域100a内。如此设置，凭借将清洁模块300至少部分容纳于凹陷区域100a内，可以有效降低下沉区域120a在机器人高度方向上的高度尺寸，能够缩小清洁机器人1000的体型。

该凹陷区域100a与下沉区域120a可以的部分重合，该凹陷区域100a与下沉区域120a也可以是完全重合，并且，该凹陷区域100a的横截面的面积可以是大于、小于或者等于下沉区域120a的横截面的面积另外；该清洁模块300可以是部分容纳于凹陷区域100a内，该清洁模块300也可以是全部容纳于凹陷区域100a内，在此不做具体限定。

需要说明的是，在清洁模块300为多个时，凹陷区域100a可以是一个，多个清洁模块300均安装于一个凹陷区域100a内，凹陷区域100a也可以是多个，各清洁模块300均安装于对应的凹陷区域100a内，在此不做具体限定。

请参阅图1和图4，为了方便将清洁模块300自凹陷区域100a拆装，在本发明的一些实施例中，凹陷区域100a贯穿机器人主体100的相对两侧设置。

具体的，凹陷区域100a贯穿机器人主体100的左右两侧，如此设置，使得清洁模块300与前撞壳体120的前侧相间隔，能够在前撞壳体120的前侧被碰撞时，防止清洁模块300被碰撞。

请参阅图1和图4，为了能够防止清洁机器人1000遇到悬崖时跌落，在本发明的一些实施例中，机器人主体100的底部具有前边缘，凹陷区域100a与前边缘间隔设置，行走机构200位于凹陷区域100a远离前边缘一侧，清洁机器人1000还包括与控制模块电连接的至少一地检模块400，至少一地检模块400安装于前边缘处。

该地检模块400可以是压力传感器，清洁机器人1000正常行走时，压力传感器与地面抵接，能够检测到压力，清洁机器人1000遇到悬崖时，压力传感器超出地面的边缘处，压力传感器检测不到压力，进而判断清洁机器人1000遇到悬崖；该地检模块400也可以是红外光学传感器，清洁机器人1000正常行走时，红外光学传感器可以朝地面发射红外初始信号，并接收反射回来的红外反射信号，清洁机器人1000遇到悬崖时，红外光学传感器接收的红外反射信号减弱，进而判断清洁机器人1000遇到悬崖。当然，该地检模块400还可以是其他类型的传感器，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，在行走机构200带动机器人主体100在地面上移动至机器人主体100的前方有悬崖时，地检模块400超出地面的边缘处，地检模块400发出悬空信号，控制模块接收到悬空信号后控制行走机构200停止移动或者后退，如此设置，便能防止清洁机器人1000遇到悬崖时跌落。

请参阅图1、图2以及图4至图6，在本发明的一些实施例中，主体部110包括底盘111、第一上壳112和第二上壳113，第一上壳112和第二上壳113共同盖设于底盘111上，第一上壳112与底盘111之间围合形成第一封闭腔110a，第二上壳113与底盘111之间围合形成第二封闭腔110b，前撞壳体120包覆第一上壳112设置，行走机构200安装于底盘111上并至少部分收容于第一封闭腔110a内，清洁模块300安装于底盘111的底部，清洁机器人1000还包括与控制模块电连接的至少一碰撞开关500，至少一碰撞开关500安装于底盘111上并至少部分收容于第二封闭腔110b内。如此设置，方便行走机构200以及碰撞开关500的安装，并且，将碰撞开关500安装于底盘111上，有利于碰撞开关500检测碰撞。

该碰撞开关500的具体类型已在上述实施例中写明，该第一上壳112与底盘111的连接方式以及该第二上壳113与底盘111的连接方式均参照上述实施例中固定连接和可拆卸连接的方式进行设定，在此不再一一赘述。

在本发明的一些实施例中，至少一碰撞开关500包括至少一前向碰撞开关510以及至少两个侧向碰撞开关520，至少一前向碰撞开关510设置于底盘111的前端，至少两个侧向碰撞开关520分设于底盘111的左右两侧。如此设置，凭借前向碰撞开关510以及侧向碰撞开关520的设定，以使在主体部110的前侧、左侧以及右侧中的任意一侧产生碰撞时均能够被检测到，方便检测清洁机器人1000是否在前侧、左侧以及右侧碰撞障碍物。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器人主体、行走机构、清洁模块以及控制模块；其中，

所述行走机构和所述清洁模块并排安装于所述机器人主体的底部，所述行走机构用于驱动所述机器人主体在地面上移动，所述清洁模块在所述机器人主体前进方向上位于所述行走机构的前侧；

所述机器人主体的上表面形成有下沉区域，所述下沉区域与所述清洁模块在所述机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，所述清洁模块和所述机器人主体对应所述下沉区域的部分形成清洁部，所述清洁部用于伸入悬垂障碍物底下进行清洁；

所述控制模块安装于所述机器人主体上，所述控制模块与所述行走机构电连接并控制所述行走机构工作。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体包括主体部和前撞壳体，所述行走机构和所述清洁模块均安装于所述主体部的底部，所述前撞壳体可活动地连接在所述主体部的前端，所述前撞壳体包覆所述主体部背离所述清洁模块一侧的区域，所述前撞壳体背离所述清洁模块的上表面形成有所述下沉区域。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述前撞壳体背离所述清洁模块的上表面还形成有与所述下沉区域相邻的凸出区域，所述凸出区域位于所述前撞壳体连接所述主体部一侧，所述凸出区域将所述主体部和所述下沉区域分隔开，所述凸出区域高于所述下沉区域设置。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，将所述主体部的上表面所在位置高度定义为第一高度，将所述下沉区域所在位置高度定义为第二高度，将所述凸出区域所在位置高度定义为第三高度，其中，所述第一高度、所述第二高度和所述第三高度均为所述机器人主体高度方向上的高度尺寸，所述第一高度和所述第三高度均大于所述第二高度，且所述第三高度大于或者等于所述第一高度。

5.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述前撞壳体沿平行所述机器人主体前进方向可前后活动设置，所述下沉区域具有相对所述前撞壳体的活动方向呈夹角设置的第一斜面。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一斜面相对所述机器人主体前进方向的夹角为第一夹角，所述凸出区域具有相对所述前撞壳体的活动方向呈夹角设置的第二斜面，所述第二斜面连接所述第一斜面，所述第二斜面相对所述机器人主体前进方向的夹角为第二夹角，所述第二夹角小于所述第一夹角。

7.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，将所述主体部的上表面所在位置高度定义为第一高度，将所述下沉区域所在位置高度定义为第二高度，其中，所述第一高度和所述第二高度均为所述机器人主体高度方向上的高度尺寸，所述第二高度小于或等于所述第一高度的四分之三，所述第二高度大于或等于所述第一高度的三分之一。

8.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述前撞壳体包括相对设置的两个前撞侧部，以及固定连接所述两个前撞侧部的连接部，所述两个前撞侧部和所述连接部之间形成有凹口，所述主体部的前端收容于所述前撞壳体的凹口内，所述两个前撞侧部分别相对所述主体部朝所述主体部的左右两侧水平方向凸出设置，所述下沉区域至少部分设置于所述两个前撞侧部的上表面。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块的宽度方向平行所述机器人主体的前进方向，将所述清洁模块的宽度方向定义为预设宽度方向，所述清洁模块与所述下沉区域的重合部分在预设宽度方向上具有第一宽度尺寸，所述清洁模块整体在预设宽度方向上具有第二宽度尺寸，所述第一宽度尺寸小于或等于所述第二宽度尺寸的二分之一，所述第一宽度尺寸大于或等于所述第二宽度尺寸的四分之一。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体的底部表面形成有凹陷区域，所述凹陷区域与所述下沉区域在所述机器人主体前进方向上至少部分重叠设置，所述清洁模块至少部分容纳于所述凹陷区域内。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述凹陷区域贯穿所述机器人主体的相对两侧设置。

12.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人主体的底部具有前边缘，所述凹陷区域与所述前边缘间隔设置，所述行走机构位于所述凹陷区域远离所述前边缘一侧，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电连接的至少一地检模块，所述至少一地检模块安装于所述前边缘处。

13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述下沉区域所在位置在所述机器人主体高度方向上的高度尺寸为30mm～50mm。

14.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体部包括底盘、第一上壳和第二上壳，所述第一上壳和所述第二上壳共同盖设于所述底盘上，所述第一上壳与所述底盘之间围合形成第一封闭腔，所述第二上壳与所述底盘之间围合形成第二封闭腔，所述前撞壳体包覆所述第一上壳设置，所述行走机构安装于所述底盘上并至少部分收容于所述第一封闭腔内，所述清洁模块安装于所述底盘的底部，所述清洁机器人还包括与所述控制模块电连接的至少一碰撞开关，所述至少一碰撞开关安装于所述底盘上并至少部分收容于所述第二封闭腔内。

15.如权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少一碰撞开关包括至少一前向碰撞开关以及至少两个侧向碰撞开关，至少一所述前向碰撞开关设置于所述底盘的前端，至少两个所述侧向碰撞开关分设于所述底盘的左右两侧。

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