CN113859307B - 车辆运行状态的检测方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆运行状态的检测方法，该方法包括：通过速度传感器模块获取车辆的第一速度；通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度；在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机。该方法可以准确的检测车辆的运行状态。
Description
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆运行状态的检测方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术
车载控制器(VOBC，Vehicle On-Board Controller)在城市轨道交通中主要负责车载列车自动防护(ATP，Automatic Train Protection)及列车自动运行(ATO，AutomaticTrainOperation)，车辆的速度及距离是保证车载控制器运行的基本参数。
目前，VOBC一般通过车辆中的速度传感器模块采集车辆的速度，并根据该速度对车辆的行驶进行控制。当车辆处于空转打滑状态时，在需要确定车辆退出空转打滑状态的时机时，一种方法是先根据速度传感器模块获得车辆的瞬时加速度；之后，通过判断该瞬时加速度是否在与该车辆对应的加速度阈值范围内，确定车辆是否退出空转打滑状态。另外，还有一种方法是在车辆中安装单轴加速度计，通过该单轴加速度计获得车辆的加速度，并根据该加速度确定车辆退出空转打滑状态的时机。
然而，由于通过速度传感器模块获得的瞬时加速度或者通过单轴加速度计获得的车辆加速度的变化较快，因此，将加速度作为判定车辆退出空转打滑状态时机的中间量并不合适，存在误判进而影响车辆的测速测距结果的可能性。因此，有必要提供一种车辆运行状态的检测方法，以准确的对车辆的运行状态进行检测。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种用于检测车辆运行状态的新技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种车辆运行状态的检测方法，该方法包括：
通过速度传感器模块获取车辆的第一速度；
通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度；
在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机。
可选地，所述在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机，包括：
获取所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值；
在所述差值的绝对值小于预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，将所述第二速度作为所述车辆的目标速度；以及
在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，将所述第一速度作为所述目标速度；
根据所述目标速度，计算所述车辆的行驶距离。
可选地，所述三轴加速度计模块包括至少一个三轴加速度计；
所述通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度，包括：
根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度；
根据所述至少一个采样速度的平均值，获得所述第二速度。
可选地，所述根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度，包括：
从所述三轴加速度计模块中，获得第一三轴加速度计；
根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度；
根据所述第一采样速度，获得所述车辆的至少一个采样速度。
可选地，所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度，包括：
根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度；
根据所述第一加速度，获得所述第一采样速度。
可选地，所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度，包括：
获取所述第一三轴加速度计的预设轴向上的第一测量加速度，其中，所述预设轴向与所述车辆的运行方向一致；
通过对所述第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理，获得所述第一加速度。
可选地，所述方法还包括：
在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机。
可选地，所述根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机，包括：
获取所述车辆在第一时刻的第三速度，其中，所述第三速度是所述速度传感器模块在所述第一时刻获得的车辆速度，所述第一时刻早于当前时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻之间的差值；
根据所述第一速度、所述第三速度和所述差值，获得所述车辆在当前时刻的瞬时加速度；
在所述瞬时加速度不在预设的加速度阈值范围内的情况下，判定所述车辆进入空转打滑状态。
可选地，在执行所述通过三轴加速度计模块获得车辆的第二速度步骤之前，所述方法还包括：
获取所述三轴加速度计模块的工作状态；
在所述工作状态表征所述三轴加速度计模块处于异常工作状态的情况下，使用预设的备用三轴加速度计模块获取所述车辆的第二速度，以及，使用预设的备用速度传感器模块获取所述车辆的第一速度。
根据本公开的第二方面，本公开还提供了一种车辆运行状态的检测装置，包括：
速度传感器模块，用于获取车辆的第一速度；
三轴加速度计模块，用于获取车辆的第二速度；
运行状态检测模块，用于在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机。
根据本公开的第三方面，还提供了一种电子设备，其包括根据本公开的第二方面所述的装置；或者，所述电子设备包括：存储器，用于存储可执行的指令；处理器，用于根据所述指令的控制运行所述电子设备执行根据本公开的第一方面所述的方法。
根据本公开的第四方面，还提供一种车辆，包括根据本公开的第三方面所述的电子设备。
本公开的一个有益效果在于，根据本公开的实施例，可以通过速度传感器模块获取车辆的第一速度，同时，还可以通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度，在车辆处于空转打滑状态的情况下，不需要根据车辆的瞬时加速度确定车辆退出空转打滑状态的时机，而是通过该第一速度和第二速度，即可确定车辆退出空转打滑状态的时机，由于车辆速度的变化相对比较稳定，因此，该方法可以准确的检测车辆的运行状态，进而提升车辆的测速测距结果的准确度。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
图1是根据本公开实施例的车辆运行状态的检测方法的流程示意图。
图2是本公开实施例提供的车辆进入空转打滑状态的检测流程示意图。
图3是本公开实施例提供的车辆退出空转打滑状态的检测流程示意图。
图4是根据本公开实施例的车辆运行状态的检测装置的示意图。
图5是根据本公开实施例的电子设备的示意性原理框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<方法实施例>
为了准确的检测车辆的运行状态，以提升车辆的测速测距结果的准确度，本实施例通过使用不同的传感器模块分别获取与车辆对应的至少两个速度，并根据该至少两个速度，对车辆的运行状态进行检测，以准确的检测车辆退出空转打滑状态的时机。
请参看图1，其是根据本公开实施例的车辆运行状态的检测方法的流程示意图。该方法可以由车辆上的电子设备实施，例如可以由车辆上的车载控制器实施；该车辆一般是轨道列车，当然，该车辆也可以是其它类型的车辆，此处不做特殊限定。
如图1所示，本实施例的方法可以包括如下步骤S1100-S1300，以下予以详细说明。
步骤S1100，通过速度传感器模块获取车辆的第一速度。
在本实施例中，可以首先通过车辆中内置的速度传感器模块获取车辆的第一速度。
第一速度，是与速度传感器模块对应的车辆速度，即，根据速度传感器模块采集的数据，经过计算而获得的车辆速度。在具体实施时，为了提升第一速度的准确度，速度传感器模块中可以包括至少一个速度传感器，该第一速度可以是该至少一个速度传感器采集的车辆速度的平均值。
步骤S1200，通过三轴加速度计模块获得车辆的第二速度。
在实际中，在对车辆进行测速时，即，在需要测量车辆的速度时，一般可以通过车辆中内置的速度传感器模块测量车辆的速度，例如可以如步骤S1100中所述通过车辆中内置的速度传感器模块获取车辆速度；或者，还可以使用车辆中内置的单轴加速度计模块测量车辆的速度。在使用速度传感器模块测量车辆的速度时，由于速度传感器一般安装于车辆车轮的轮轴上，因此，当车辆处于空转打滑状态时，通过速度传感器模块获得的车辆速度并不准确。单轴加速度计模块一般是根据测量得到的加速度，计算车辆速度，由于单轴加速度计测量得到的加速度不受车辆所处空转打滑状态的影响，因此，在车辆处于空转打滑状态时，一般可以使用单轴加速度计模块获取车辆的速度，然而，在使用单轴加速度计模块获取车辆的速度时，由于单轴加速度计模块中的单轴加速度计的安装误差、车辆震动以及车辆所处位置的坡度所带来的车辆运行方向上的重力加速度分量等干扰因素的影响，存在测量获得的车辆加速度的误差较大，进而影响计算得到的车辆速度的准确度的问题。
为了提升测量获得的车辆速度的准确度，在本实施例中，在通过车辆中内置的速度传感器模块获取车辆的第一速度的同时，还通过在车辆中内置三轴加速度计模块来获得车辆的第二速度。
所述三轴加速度计模块，是车辆中内置的、包括至少一个三轴加速度计的模块。
三轴加速度计，即，三轴加速度传感器，是可以测量物体在三轴加速度传感器的三个坐标轴上的加速度分量的传感器，三轴加速度计的三个坐标轴两两之间相互垂直，并且其中一个轴的轴向与车辆的运行方向一致，而另一个轴的轴向与重力方向一致。
在本实施例中，所述通过三轴加速度计模块获取车辆的第一速度，包括：根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度；根据所述至少一个采样速度的平均值，获得所述第二速度。
采样速度，是根据三轴加速度计模块中的任意一个三轴加速度计测量得到的车辆加速度，获得的车辆速度。
在本实施例中，为了提升三轴加速度计模块获得的第二速度的准确度，可以通过三轴加速度计模块中的至少一个三轴加速度计，获得车辆的至少一个采样速度，并通过计算该至少一个采样速度的平均值，获得该第一速度。当然，在具体实施时，为了提升第二速度的准确度，当然也可以通过其它方法对三轴加速度计模块获得的至少一个采样速度进行归一化处理，此处不做特殊限定。
在本实施例中，所述根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度，包括：从所述三轴加速度计模块中，获得第一三轴加速度计；根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度；根据所述第一采样速度，获得所述车辆的至少一个采样速度。
需要说明的是，在本实施例中，所述第一三轴加速度计、第一采样速度中的“第一”用于对不同的三轴加速度计或者采样速度进行区分，而非特指某一三轴加速度计或者某一采样速度。
在本实施例中，所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度，包括：根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度；根据所述第一加速度，获得所述第一采样速度。
第一加速度，是通过第一三轴加速度计采集的数据计算得到的车辆在运行方向上的加速度。
在具体实施时，可以使用以下公式计算车辆的采样速度：
v_acc＝v_acc_last+a*delta_ts
其中，v_acc表示车辆在当前时刻的第一采样速度，v_acc_last表示第一三轴加速度计在上一数据采集周期对应的时刻获得的该车辆的历史采样速度，a表示车辆在当前时刻的第一加速度，delta_ts表示当前时刻与上一数据采集周期对应的时刻之间的差值。
需要说明的是，数据采集周期，是指车辆中的速度传感器模块或者其它传感器模块采集车辆速度的周期，在本公开实施例中，如无特殊说明，将“数据采集周期”简称为“周期”。
所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度，包括：获取所述第一三轴加速度计的预设轴向上的第一测量加速度，其中，所述预设轴向与所述车辆的运行方向一致；通过对所述第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理，获得所述第一加速度。
具体来讲，在本实施例中，在获取与第一三轴加速度计对应的第一加速度时，为了降低第一三轴加速度计的安装误差以及车辆振动对测量得到的第一测量加速度的影响，在获取第一三轴加速度计的预设轴向上的第一测量加速度之后，可以通过对该第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理，获得车辆的第一加速度。
具体来讲，所述对所述第一测量加速度进行校准处理，包括：获取所述第一三轴加速度计在所述预设轴向上的校准值，其中，所述校准值根据所述三轴加速度计在所述车辆上的安装误差确定；根据所述校准值，对所述第一测量加速度进行校准处理，获得与第一测量加速度对应的第一校准加速度。
校准值，是对三轴加速度计的各个轴所采集的测量加速度进行零度校准的数值，该校准值一般根据三轴加速度计在车辆上的安装误差确定。
在对第一测量加速度进行校准处理后，所述对该第一测量加速度进行低通滤波处理，包括：对所述第一校准加速度进行低通滤波处理，获得所述第一加速度。
即，为了降低车辆振动对第一三轴加速度计的第一测量加速度带来的干扰，在获得第一校准加速度之后，可以通过对该第一校准加速度进行低通滤波处理，获得车辆的第一加速度。
具体来讲，可以使用以下公式获得车辆的第一加速度。
a＝(P1*a_last)+(P2*a_current)
其中，a表示车辆在当前数据采集周期的第一加速度，a_last表示在上一数据采集周期根据第一三轴加速度计获得的历史加速度，a_current表示在当前数据采集周期根据第一三轴加速度计获得的第一校准加速度，P1、P2分别为第一滤波系数和第二滤波系数，在具体实施时，该第一、第二滤波系数可以根据具体需要进行设置，此处不做特殊限定。
需要说明的是，在本实施例中，为了提升第一加速度的准确度，在对第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理之后，还可以在车辆所处位置的坡度值大于零的情况下，根据该第一三轴加速度计，获得车辆所处位置的重力加速度；根据该重力加速度和该坡度值，计算该重力加速度在该第一三轴加速度计的所述预设轴向上的重力加速度分量；之后，通过去除该重力加速度分量对测量加速度带来的影响，获得车辆的第一加速度。
需要说明的是，在具体实施时，步骤S1100和步骤S1200并无先后之分，即，可以同时获得第一速度以及第二速度，也可以先获得第二速度，再获得第一速度，此处不做特殊限定。
步骤S1300，在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机。
在介绍本步骤之前，首先对确定车辆进入空转打滑状态的方法进行说明，具体来讲，该方法包括：在车辆处于正常行驶状态的情况下，根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机。
请参看图2，其是本公开实施例提供的车辆进入空转打滑状态的检测流程示意图。如图2所示，可以通过如下步骤S1301-S1304确定车辆进入空转打滑状态的时机：步骤S1301，获取所述车辆在第一时刻的第三速度，其中，所述第三速度是所述速度传感器模块在所述第一时刻获得的车辆速度，所述第一时刻早于当前时刻；步骤S1302，获取当前时刻与所述第一时刻之间的差值；步骤S1303，根据所述第一速度、所述第三速度和所述差值，获得所述车辆在当前时刻的瞬时加速度；步骤S1304，在所述瞬时加速度不在预设的加速度阈值范围内的情况下，判定所述车辆进入空转打滑状态。
即，在车辆处于正常行驶状态的情况下，在与车辆的空转打滑判断周期对应的时刻，对速度传感器模块测得的车辆在该时刻对应的前后两个数据采集周期的速度进行微分，获得车辆在该时刻对应的瞬时加速度，通过判断该瞬时加速度是否在预设的加速度阈值范围内，确定车辆是否进入空转打滑状态。当然，在具体实施时，当然也可以通过其它方式确定车辆是否进入空转打滑状态，此处不再赘述。
请参看图3，其是本公开实施例提供的车辆退出空转打滑状态的检测流程示意图。如图3所示，所述在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机，包括：步骤S1305，获取所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值；步骤S1306，在所述差值的绝对值小于预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态。
当然，为了进一步提升检测结果的准确度，也可以在连续若干数据采集周期内的所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值均小于所述预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态，此处不再赘述。另外，所述预设差值阈值可以根据需要进行设置，此处不做特殊限定。
另外，为了提升车辆测速测距结果的准确度，本实施例提供的方法还包括：在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，将所述第二速度作为所述车辆的目标速度；以及在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，将所述第一速度作为所述目标速度；根据所述目标速度，计算所述车辆的行驶距离。
需要说明的是，为了提升该方法对应的测速测距***的可用性，在执行上述步骤S1100之前，所述方法还包括：获取所述三轴加速度计模块的工作状态；在所述工作状态表征所述三轴加速度计模块处于异常工作状态的情况下，使用预设的备用三轴加速度计模块获取所述车辆的第二速度，以及，使用预设的备用速度传感器模块获取所述车辆的第一速度。
在本实施例中，为了稳定的检测车辆的运行状态以及稳定的对车辆进行测速和测距，可以以冗余的方式在车辆中内置多个速度传感器以及多个三轴加速度计，以组成主三轴加速度计模块和主速度传感器模块，以及备用三轴加速度计模块和备用速度传感器模块。
在检测车辆的运行状态以及对车辆进行测速测距处理时，默认可以使用主三轴加速度计模块和主速度传感器模块对车辆进行测速测距，在执行步骤S1200之前，先获取当前使用的三轴加速度计模块的工作状态；在该工作状态表征当前使用的三轴加速度计模块处于异常工作状态的情况下，可以控制车载控制器进行切系，即使用备用速度传感器模块和备用三轴加速度计模块获得车辆的第一速度和第二速度。当然，在具体实施时，也可以在需要检测车辆的运行状态以及对车辆进行测速测距处理时，同时获取准主、备三轴加速度计模块的工作状态，通过对主、备三轴加速度计模块的工作状态进行比较，切换状态较佳的模块使用，此处不再赘述。
在本实施例中，可以通过以下至少一项处理获取所述三轴加速度计模块的工作状态，包括：在每一数据采集周期，判断三轴加速度计模块是否成功采集车辆加速度、采集的车辆加速度是否有效，即，是否在预设的速度阈值范围内、三轴加速度计模块中的三轴加速度计的标识是否正确、三轴加速度计中的时间戳与车辆***时间的差值是否小于预设的时间阈值。
例如，如果三轴加速度计模块中的三轴加速度计的标识错误、时间戳错误或者采集的车辆加速度无效的连续次数小于预设的容忍阈值或者大于预设的容忍阈值，则可以认为当前的三轴加速度计模块不可信或者存在故障，此时可以切换备用速度传感器模块、备用三轴加速度计模块获得车辆的第一速度和第二速度。
根据以上步骤S1100-S1300可知，本实施例的方法可以通过速度传感器模块获取车辆的第一速度，同时，还可以通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度，在车辆处于空转打滑状态的情况下，不需要根据车辆的瞬时加速度确定车辆退出空转打滑状态的时机，而是通过该第一速度和第二速度，即可确定车辆退出空转打滑状态的时机，由于车辆速度的变化相对比较稳定，因此，该方法可以准确的检测车辆的运行状态。
<装置实施例>
与上述方法实施例对应，在本实施例中，还提供一种车辆运行状态的检测装置，如图4所示，该装置4000可以包括速度传感器模块4100、三轴加速度计模块4200和运行状态检测模块4300。
该速度传感器模块4100，用于获得车辆的第一速度。
该三轴加速度计模块4200，用于获取车辆的第二速度。
在一个实施例中，所述三轴加速度计模块包括至少一个三轴加速度计；该三轴加速度计模块4200在获取车辆的第二速度时，可以用于：获取所述车辆的至少一个采样速度；根据所述至少一个采样速度的平均值，获得所述第二速度。
在一个实施例中，该三轴加速度计模块4200在获取所述车辆的至少一个采样速度时，可以用于：从所述三轴加速度计模块中，获得第一三轴加速度计；根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度；根据所述第一采样速度，获得所述车辆的至少一个采样速度。
在一个实施例中，该三轴加速度计模块4200在根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度时，可以用于：根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度；根据所述第一加速度，获得所述第一采样速度。
在一个实施例中，该三轴加速度计模块4200在根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度时，可以用于：获取所述第一三轴加速度计的预设轴向上的第一测量加速度，其中，所述预设轴向与所述车辆的运行方向一致；通过对所述第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理，获得所述第一加速度。
该运行状态检测模块4300，用于在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机。
在一个实施例中，在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，该运行状态检测模块4300在根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机时，可以用于：获取所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值；在所述差值的绝对值小于预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态。
在一个实施例中，该装置4000还包括测速测距模块，用于在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，将所述第二速度作为所述车辆的目标速度；以及在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，将所述第一速度作为所述目标速度；根据所述目标速度，计算所述车辆的行驶距离。
在一个实施例中，在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，该运行状态检测模块4300还可以用于：根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机。
在该实施例中，该运行状态检测模块4300在根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机时，可以用于：获取所述车辆在第一时刻的第三速度，其中，所述第三速度是所述速度传感器模块在所述第一时刻获得的车辆速度，所述第一时刻早于当前时刻；获取当前时刻与所述第一时刻之间的差值；根据所述第一速度、所述第三速度和所述差值，获得所述车辆在当前时刻的瞬时加速度；在所述瞬时加速度不在预设的加速度阈值范围内的情况下，判定所述车辆进入空转打滑状态。
<设备实施例>
在本实施例中，还提供一种电子设备，其可以包括根据本公开任意实施例的车辆运行状态的检测装置4000，用于实施本公开任意实施例的车辆运行状态的检测方法。
如图5所示，该电子设备5000还可以包括处理器5200和存储器5100，该存储器5100用于存储可执行的指令；该处理器5200用于根据指令的控制运行电子设备以执行根据本公开任意实施例的车辆运行状态的检测方法。
以上装置4000的各个模块可以由处理器5200运行该指令以执行根据本公开任意实施例的车辆运行状态的检测方法来实现。
<车辆实施例>
在本实施例中，还提供一种车辆，其可以包括根据本公开任意实施例的电子设备5000，用于实施本公开任意实施例的车辆运行状态的检测方法。
本公开可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。
Claims (12)
1.一种车辆运行状态的检测方法，包括：
通过速度传感器模块获取车辆的第一速度；
通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度；
在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机，
所述在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机，包括：
获取所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值；
在所述差值的绝对值小于预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，将所述第二速度作为所述车辆的目标速度；以及
在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，将所述第一速度作为所述目标速度；
根据所述目标速度，计算所述车辆的行驶距离。
3.根据权利要求1所述的方法，所述三轴加速度计模块包括至少一个三轴加速度计；
所述通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度，包括：
根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度；
根据所述至少一个采样速度的平均值，获得所述第二速度。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述三轴加速度计模块，获得所述车辆的至少一个采样速度，包括：
从所述三轴加速度计模块中，获得第一三轴加速度计；
根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度；
根据所述第一采样速度，获得所述车辆的至少一个采样速度。
5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一采样速度，包括：
根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度；
根据所述第一加速度，获得所述第一采样速度。
6.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述第一三轴加速度计，获得所述车辆的第一加速度，包括：
获取所述第一三轴加速度计的预设轴向上的第一测量加速度，其中，所述预设轴向与所述车辆的运行方向一致；
通过对所述第一测量加速度进行校准处理和低通滤波处理，获得所述第一加速度。
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
在所述车辆处于正常行驶状态的情况下，根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机。
8.根据权利要求7所述的方法，所述根据所述第一速度，确定所述车辆进入空转打滑状态的时机，包括：
获取所述车辆在第一时刻的第三速度，其中，所述第三速度是所述速度传感器模块在所述第一时刻获得的车辆速度，所述第一时刻早于当前时刻；
获取当前时刻与所述第一时刻之间的差值；
根据所述第一速度、所述第三速度和所述差值，获得所述车辆在当前时刻的瞬时加速度；
在所述瞬时加速度不在预设的加速度阈值范围内的情况下，判定所述车辆进入空转打滑状态。
9.根据权利要求1所述的方法，在执行所述通过三轴加速度计模块获取车辆的第二速度步骤之前，所述方法还包括：
获取所述三轴加速度计模块的工作状态；
在所述工作状态表征所述三轴加速度计模块处于异常工作状态的情况下，使用预设的备用三轴加速度计模块获取所述车辆的第二速度，以及，使用预设的备用速度传感器模块获取所述车辆的第一速度。
10.一种车辆运行状态的检测装置，包括：
速度传感器模块，用于获取车辆的第一速度；
三轴加速度计模块，用于获取车辆的第二速度；
运行状态检测模块，用于在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机，
其中，在所述车辆处于空转打滑状态的情况下，在所述运行状态检测模块在根据所述第一速度和所述第二速度，确定所述车辆退出空转打滑状态的时机时，用于：
获取所述第一速度和所述第二速度的差值的绝对值；
在所述差值的绝对值小于预设差值阈值的情况下，判定所述车辆退出空转打滑状态。
11.一种电子设备，包括权利要求10所述的装置；或者，
所述电子设备包括：
存储器，用于存储可执行的指令；
处理器，用于根据所述指令的控制运行所述电子设备执行如权利要求1-9任意一项所述的方法。
12.一种车辆，包括权利要求11所述的电子设备。
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