CN113858250A - 一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。该装置包括有主体框架，主体框架下端连接有柔性机构，柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，上连接板四个边角均贯穿有第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，下连接板下方设置有电磁铁吸盘，电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，由于柔性机构的设置，当电磁铁吸盘吸附在工件表面时，根据工件的表面进行浮动，使得电磁铁吸盘最大程度的增大吸附面积，提高了抓取的牢靠性，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。
Description
技术领域
本发明属于金属薄板冲压件抓取装置的技术领域，尤其涉及一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。
背景技术
现有的中国专利数据库中，公开了名称为机器人抓手的专利，申请号为CN201820208813.3，申请日为20180206，授权公告号为CN207841336U，授权公告日为20180911，该装置包括左右相对设置的两个机械臂及用以驱使两个所述机械臂动作的驱动源，且所述机器人抓手还包括支撑板、连接至所述驱动源的支撑梁及设置于所述机械臂与支撑梁之间的铰接轴，所述支撑板开设有左右延伸的滑槽，所述机械臂设置有探伸入所述滑槽且可沿所述滑槽左右移动的支撑轴，以使得所述驱动源带动支撑梁上下移动时，驱使所述机械臂绕铰接轴旋转，实现机械臂的开合动作，其不足之处在于：该装置的抓手通用性不强，无法适应多工件混线生产的情况，同时当工件并排放置时，无法抓取工件，薄板工件两侧容易挤压变形，具有一定的局限性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：1、通用性强，可满足混线生产；2、工件并排放置时，可以抓取工件；3、抓放过程中工件不能变形，为了改善其不足之处，本发明提供了一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手。
为达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，包括有主体框架，所述主体框架下端连接有柔性机构，所述柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，所述上连接板四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，各第一矩形弹簧一端抵触在上连接板下表面上，另一端抵触在下连接板上表面上，所述下连接板中部穿插有竖直的第二螺杆，所述下连接板下方设置有电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，所述第二矩形弹簧一端抵触在第二螺杆头部下端面上，另一端抵触在下连接板上表面上。
本发明工作时，操作人员通过控制电磁铁吸盘的通断电，来控制电磁铁吸盘的磁性，电磁铁吸盘接触面较大，可同时吸取不同型号的工件表面，由于工件表面为凹凸不平的表面，电磁铁吸盘在吸取工件时，通过柔性机构，最大程度的增大接触面积，使得吸取工件更加牢固。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果为：由于柔性机构的设置，当电磁铁吸盘吸附在工件表面时，根据工件的表面进行浮动，使得电磁铁吸盘最大程度的增大吸附面积，提高了抓取的牢靠性，该装置适用于工业生产中，具有很强的实用性。
所述下连接板下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘。辅助气动永磁吸盘的设置加强抓手抓取工件的牢固性，尤其对有台阶面的工件有更好的补充吸力。
所述辅助气动永磁吸盘上部连接有转接板，所述转接板呈L型设置，所述转接板的水平段与辅助气动永磁吸盘连接，转接板的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉，所述连接螺钉穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板与下连接板固定。
位于各第一螺杆头部的上连接板上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套，所述第一螺杆穿过对应的无油衬套设置。
位于各第二螺杆处的下连接板上表面设置有限位套，所述第二矩形弹簧外表面抵触在限位套内表面上。
位于主体框架两侧的上连接板上设置有位置检测机构，所述位置检测机构包括有与上连接板连接的安装支架，安装支架上装夹有激光位移传感器。位置检测机构用于检测混线生产时不同工件表面到传感器的距离，这样能够使抓手在抓取工件时不碰伤工件。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中柔性机构的内部结构图。
图3为本发明中转接板与下连接板的连接示意图。
图中：1主体框架，2上连接板，3下连接板，4第一螺杆，5锁紧螺母，6第一矩形弹簧，7第二螺杆，8电磁铁吸盘，9第二矩形弹簧，10辅助气动永磁吸盘，11转接板，12连接螺钉，13无油衬套，14限位套，15安装支架，16激光位移传感器。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本申请的技术方案作进一步地描述说明。
如图1-3所示，为一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，包括有主体框架1，主体框架1下端连接有柔性机构，柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板2与下连接板3，上连接板2四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆4，各第一螺杆4穿过下连接板3对应的边角处，并经锁紧螺母5锁紧，位于上连接板2与下连接板3之间的各第一螺杆4外表面均套接有第一矩形弹簧6，各第一矩形弹簧6一端抵触在上连接板2下表面上，另一端抵触在下连接板3上表面上，下连接板3中部穿插有竖直的第二螺杆7，下连接板3下方设置有电磁铁吸盘8，电磁铁吸盘8上端与第二螺杆7连接，位于下连接板3上方的第二螺杆7上套接有第二矩形弹簧9，第二矩形弹簧9一端抵触在第二螺杆7头部下端面上，另一端抵触在下连接板3上表面上。下连接板3下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘10。辅助气动永磁吸盘10的设置加强抓手抓取工件的牢固性，尤其对有台阶面的工件有更好的补充吸力。辅助气动永磁吸盘10上部连接有转接板11，转接板11呈L型设置，转接板11的水平段与辅助气动永磁吸盘10连接，转接板11的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板3上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉12，连接螺钉12穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板11与下连接板3固定。位于各第一螺杆4头部的上连接板2上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套13，第一螺杆4穿过对应的无油衬套13设置。位于各第二螺杆7处的下连接板3上表面设置有限位套14，第二矩形弹簧9外表面抵触在限位套14内表面上。位于主体框架1两侧的上连接板2上设置有位置检测机构，位置检测机构包括有与上连接板2连接的安装支架15，安装支架15上装夹有激光位移传感器16。位置检测机构用于检测混线生产时不同工件表面到传感器的距离，这样能够使抓手在抓取工件时不碰伤工件。
工作时，操作人员通过控制电磁铁吸盘8的通断电，来控制电磁铁吸盘8的磁性，电磁铁吸盘8接触面较大，可同时吸取不同型号的工件表面，由于工件表面为凹凸不平的表面，电磁铁吸盘8在吸取工件时，通过柔性机构，最大程度的增大接触面积，使得吸取工件更加牢固。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：包括有主体框架，所述主体框架下端连接有柔性机构，所述柔性机构包括有竖直间隔设置的上连接板与下连接板，所述上连接板四个边角均贯穿有竖直的第一螺杆，各第一螺杆穿过下连接板对应的边角处，并经锁紧螺母锁紧，位于上连接板与下连接板之间的各第一螺杆外表面均套接有第一矩形弹簧，各第一矩形弹簧一端抵触在上连接板下表面上，另一端抵触在下连接板上表面上，所述下连接板中部穿插有竖直的第二螺杆，所述下连接板下方设置有电磁铁吸盘，所述电磁铁吸盘上端与第二螺杆连接，位于下连接板上方的第二螺杆上套接有第二矩形弹簧，所述第二矩形弹簧一端抵触在第二螺杆头部下端面上，另一端抵触在下连接板上表面上。
2.根据权利要求1所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：所述下连接板下表面四个边角处均连接有辅助气动永磁吸盘。
3.根据权利要求2所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：所述辅助气动永磁吸盘上部连接有转接板，所述转接板呈L型设置，所述转接板的水平段与辅助气动永磁吸盘连接，转接板的竖直段开设有通孔，各通孔正对的下连接板上开设有螺纹孔，还包括有连接螺钉，所述连接螺钉穿过通孔，与对应的螺纹孔旋接，将转接板与下连接板固定。
4.根据权利要求3所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于各第一螺杆头部的上连接板上开设有法兰状的凹槽，各凹槽内装有无油衬套，所述第一螺杆穿过对应的无油衬套设置。
5.根据权利要求4述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于各第二螺杆处的下连接板上表面设置有限位套，所述第二矩形弹簧外表面抵触在限位套内表面上。
6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的一种用于金属薄板冲压件的机器人搬运抓手，其特征在于：位于主体框架两侧的上连接板上设置有位置检测机构，所述位置检测机构包括有与上连接板连接的安装支架，安装支架上装夹有激光位移传感器。
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