CN113848891A - 一种机器人航向纠正方法、装置及机器人 - Google Patents

一种机器人航向纠正方法、装置及机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机器人航向纠正方法、装置及机器人，包括：S1、控制机器人退出充电基站；S2、在机器人移动过程中监测机器人与目标基准线的位置关系，判断机器人是否偏离目标基准线；其中，目标基准线用于设置机器人的预设出站路径；S3、在判定机器人偏离目标基准线时控制机器人停止沿当前方向移动，获取机器人与充电基站之间的第一距离；S4、获取监测点与机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，目标对齐线用于在机器人沿预设出站路径移动时与目标基准线对齐；S5、根据第一距离和第二距离获取机器人的偏离角度，以根据偏离角度调整机器人的工作航向参数。实施本发明能够实现机器人工作过程中的纠偏，保证机器人的准确工作。

Description

一种机器人航向纠正方法、装置及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人航向纠正方法、装置及机器人。
背景技术
随着人工智能的发展，机器人已经在越来越多的领域被广泛的使用。其使用中，其机器人大多已经实现了自动化充电功能，即机器人能够在使用完成后自动进入充电基站充电，并在充电后继续执行预先设定的工作。该充电前和充电后的处理过程都通过预先规划进行设置，而在预先规划机器人使用过程中，其在实际运行过程中，难以避免的由于机器本身运行的误差或者意外导致机器人在返回基站时，其航行路线不是预先设定路线例如不是平行于基站，其在离开基站出站时，会出现航行偏离，导致机器人工作过程中，导致导航位置计算和实际不符，工作参数异常。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述部分技术缺陷，提供一种机器人航向纠正方法、装置及机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、控制机器人退出充电基站；
S2、在所述机器人移动过程中，通过监测点监测所述机器人与目标基准线的位置关系，以根据所述位置关系判断所述机器人是否偏离所述目标基准线；其中，所述目标基准线用于设置所述机器人的预设出站路径；
S3、在判定所述机器人偏离所述目标基准线时，控制所述机器人停止沿当前方向移动，获取所述机器人与所述充电基站之间的第一距离；
S4、获取所述监测点与所述机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，所述目标对齐线用于在所述机器人沿所述预设出站路径移动时与所述目标基准线对齐；
S5、根据所述第一距离和所述第二距离获取所述机器人的偏离角度，以根据所述偏离角度在所述机器人工作过程中调整所述机器人的工作航向参数。
优选地，所述目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；
在所述步骤S3中，所述机器人偏离所述目标基准线包括：
所述机器人处于所述闭合环线内或所述闭合环线外。
优选地，所述监测点包括分别置于所述目标对齐线两侧的第一监测点和第二监测点；
在所述步骤S2中，所述通过监测点监测所述机器人与所述目标基准线的位置关系；包括：
获取所述第一监测点和所述第二监测点与所述闭合环线的位置关系；
当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线内，在另一个监测点进入所述闭合环线内时判定所述机器人处于所述闭合环线内；
获取后进入所述闭合环线内的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离；
或
当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线外，并在另一个监测点进入所述闭合环线外时判定所述机器人处于所述闭合环线外；
获取后进入所述闭合环线外的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离。
优选地，所述第一监测点和所述第二监测点沿所述目标对齐线对称设置；和/或
所述第一监测点和所述第二监测点均为设置于所述机器人本体上的边界传感器。
优选地，在所述步骤S5中，所述根据所述偏离角度调整所述机器人的工作航向参数，包括：
当所述机器人处于所述闭合环线内时，沿第一方向偏离所述偏离角度，所述第一方向与所述闭合环线的环绕方向相反；
当所述机器人处于所述闭合环线外时，沿第二方向偏离所述偏离角度，所述第二方向与所述闭合环线的环绕方向相同。
优选地，本发明的机器人航向纠正方法，还包括：
S21、获取所述机器人与所述充电基站的实时距离；
S22、在判定所述机器人未偏离所述目标基准线时，判断所述实时距离是否小于预设距离，若是，则执行所述步骤S2，若否，则结束航向纠正。
优选地，在所述步骤S21中，所述获取所述机器人与所述充电基站的实时距离；包括：
记录所述机器人自出站起其内部电机所对应的脉冲数，以根据所述脉冲数获取所述机器人与所述充电基站的实时距离。
另，本发明还构造一种机器人航向纠正装置，包括：
第一执行单元，用于控制所述机器人退出充电基站；
第二执行单元，用于在所述机器人移动过程中，通过监测点监测所述机器人与目标基准线的位置关系，其中，所述目标基准线用于设置所述机器人的预设出站路径；
第一判断单元，用于根据所述位置关系判断所述机器人是否偏离所述目标基准线，并在判定所述机器人偏离所述目标基准线时输出肯定结果；
第三执行单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，控制所述机器人停止沿当前方向移动，获取所述机器人的当前位置与所述充电基站之间的间距为第一距离；
第一获取单元，用于获取所述监测点与所述机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，所述目标对齐线用于在所述机器人沿所述预设出站路径移动时与所述目标基准线对齐；
第四执行单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离获取所述机器人的偏离角度，以根据所述偏离角度在所述机器人工作过程中调整所述机器人的工作航向参数。
优选地，所述目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；
所述第一判断单元用于判定所述机器人处于所述闭合环线内或所述闭合环线外以判定所述机器人偏离所述目标基准线。
优选地，所述第四执行单元包括第一调整单元和第二调整单元；
所述第一调整单元用于在所述机器人处于所述闭合环线内时，沿第一方向偏离所述偏离角度，所述第一方向与所述闭合环线的环绕方向相反；
所述第二调整单元用于当所述机器人处于所述闭合环线外时，沿第二方向偏离所述偏离角度，所述第二方向与所述闭合环线的环绕方向相同。
优选地，本发明的机器人航向纠正装置，还包括第二获取单元和第二判断单元；
所述第二获取单元用于获取所述机器人的实时位置以获取其与所述充电基站的实时距离；
所述第一判断单元还用于在判定所述机器人未偏离所述目标基准线时输出否定结果；
所述第二判断单元用于在所述第一判断单元输出否定结果时，判断所述实时距离是否小于预设距离，并在输出肯定结果时驱动所述第二执行单元动作，并在输出否定结果时结束航向纠正。
另，本发明还构造一种机器人，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如上面任意一项所述的机器人航向纠正方法。
实施本发明的一种机器人航向纠正方法、装置及机器人，具有以下有益效果：实现机器人工作过程中的纠偏，保证机器人的准确工作。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明一种机器人航向纠正方法一实施例的程序流程图；
图2是本发明一种机器人航向纠正方法第一实施例的过程示意图；
图3是本发明一种机器人航向纠正方法另一实施例的程序流程图；
图4是图3实施例的过程示意图；
图5是本发明一种机器人航向纠正方法另一实施例的程序流程图；
图6是图5实施例的过程示意图；
图7是本发明一种机器人航向纠正方法另一实施例的程序流程图；
图8是本发明一种机器人航向纠正装置一实施例的逻辑框图；
图9是本发明一种机器人航向纠正装置另一实施例的逻辑框图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，在本发明的一种机器人航向纠正方法第一实施例中，包括以下步骤：S1、控制机器人退出充电基站；S2、在机器人移动过程中，通过监测点监测机器人与目标基准线的位置关系，以根据位置关系判断机器人是否偏离目标基准线；其中，目标基准线用于设置机器人的预设出站路径；具体的，可以在基站充电完成后控制机器人退出充电，即机器人退出充电基站以结束充电。在机器人退出充电基站时，监测机器人的移动路线。其可以通过设置监测点，根据监测点的监测信号判断机器人移动过程中其移动位置与目标基准线的位置关系，以最终判定机器人的移动过程中是否偏离目标基准线。其中，目标基准线为预先设置，机器人正常工作时，是通过目标基准线来设置机器人的出站路径的。例如设置机器人沿着目标基准线出站，或者平行于目标基准线出站。其可以理解为，机器人出站时，其理想的出站路径是以目标基准线为参考线的，出站路径与目标基准线的关系满足预先设定的固定关系。在一具体的实施例中，该机器人为割草机器人，目标基准线就是割草机器人工作的边界导线，监测点为对称设置在割草机器人上的电磁传感器，在具体工作过程中，基站会给边界导线通电，发送边界信号，边界导线内外就会形成相应的电磁场，通过割草机器人上的电磁传感器感测磁场的大小和磁场方向来确定割草机器人与边界导线的距离，以及是在边界线内还是边界线外面。两个传感器检测到的磁场方向都是界内的话，在判定机器人在界内，其偏离目标基准线，如果两个传感器检测到的磁场方向都是界外，在判定机器人在界外，也判定其偏离目标基准线。如果两个传感器检测到的磁场方向一个在界内一个在界外，则判定机器人在边界线上，此时对应的可以判定机器人在机器人未偏离目标基准线。
S3、在判定机器人偏离目标基准线时，控制机器人停止沿当前方向移动，获取机器人与充电基站之间的第一距离；具体的，一旦判断机器人的实际移动路径偏离了目标基准线时，控制机器人不再移动，获取此时机器人的当前位置与充电基站之间的间距为第一距离。
S4、获取监测点与机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，目标对齐线用于在机器人沿预设出站路径移动时与目标基准线对齐；具体的，可以设置机器人的目标对齐线，机器人正常沿预设出站路径移动时，其目标对齐线与目标基准线对齐。其中机器人的目标对齐线可以为机器人的中心线，即机器人正常沿预设出站路径移动时，其中心线和目标基准线对齐。还可以理解，目标对齐线与机器人本体对应，目标基准线为机器人运行的平面对应。其可以理解，第一距离为机器人沿着机器人的目标对齐线移动的距离。在一实施例中，可以在机器人本体上以目标对齐线对称设置两个监测点，第二距离为两个监测点之间间距的一半，在实际应用中，可以固定该监测点设置，则可得到第二距离。
S5、根据第一距离和第二距离获取机器人的偏离角度，以根据偏离角度在机器人工作过程中调整机器人的工作航向参数。具体的，在获取到上述的第一距离和第二距离后，可以根据第一距离和第二距离建立三角函数关系，以得到机器人相对于目标基准线的夹角，该夹角即为机器人的实际出站时偏离其预设出站路径的偏离角度。在如图2所示的一具体实施例中，A为机器人，O点对应为充电基站的位置，也即为机器人出站的起始位置。正常情况下，机器人沿沿着预设出站路径移动时，其目标对齐线D应该和目标基准线C对齐，当其实际运行过程中发生偏离时，其通过监测点B监测到机器人发生偏离，当刚好判断发生偏离时，此时监测点B刚偏离目标基准线C，在此时计算机器人当前位置与机器人移动起始位置O之间的距离L，并获取监测点B到机器人的目标对齐线D之间的垂直距离H，该垂直距离在监测点(对应的传感器)对称设置的话，可以直接取两个监测点之间距离的一半。此时利用三角函数tgθ＝H/L即可以得到此时的偏离角度θ。一旦得到该偏离角度θ，则可以根据该角度调整机器人的工作参数，即在机器人中根据该偏离角度θ进行补偿。其中，机器人当前位置与机器人移动起始位置O之间的距离L可以通过实时监测获取机器人与充电基站的位置关系进行获取获取。
可选的，目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；在步骤S3中，机器人偏离目标基准线包括：机器人处于闭合环线内或闭合环线外。具体的，通常根据实际应用，会根据机器人的工作内容设置对应的目标工作区域，该目标工作区域的边界线通常为闭合环线，在割草机器人工作过程中，该闭合环线即对应为割草机器人工作的边界导线。即该闭合环线(对应边界导线)即为对应的目标基准线。在正常出站时，机器人应当沿着该目标工作区域的边界线出站，当其偏离该边界线例如其完全处于闭合环线内时或者外时均认为其发生了偏离，即偏离了目标基准线。
可选的，监测点包括分别置于目标对齐线两侧的第一监测点和第二监测点；如图3所示，在一实施例，在步骤S2中，通过监测点监测机器人与目标基准线的位置关系；包括：S211、获取第一监测点和第二监测点与闭合环线的位置关系；S212、当第一监测点和第二监测点中的一个在闭合环线内，在另一个监测点进入闭合环线内时判定机器人处于闭合环线内；S213、获取后进入闭合环线内的监测点与目标对齐线之间的垂直间距为第二距离；具体的，机器人设置的监测点包括设置于机器人两侧的第一监测点和第二监测点，当机器人沿着预设出站路径出站时，由于机器人的目标对齐线与运行的目标基准线对齐，因此该第一监测点和第二监测点中应该一个在闭合环线内，一个在闭合环线外。其在通过监测点判定机器人运行方向与目标基准线的位置关系的过程可以为，当出现原本在闭合环线外的监测点进入闭合环线内时，此时判定机器人处于闭合环线内，即发生了偏离，此时获取的第二距离为后进入闭合环线内的监测点与目标对齐线之间的垂直间距。如图4所示，在一具体实施例中，机器人沿着预设出站路径移动时，其目标对齐线D应该和目标基准线C(对应为工作区域边界线的闭合环线)对齐，此时两个监测点B1和B2中，监测点B2应该在闭合环线内，监测点B1应该在闭合环线外，当偏离运行过程中，监测点B1进入闭合环线内时，其判定偏离发生，获取此时监测点B1即后进入闭合环线内的监测点与目标对齐线D之间的垂直距离为第二距离H。根据三角函数获取偏离角度θ。
如图5所示，另一实施例中，在步骤S2中，通过监测点监测机器人与目标基准线的位置关系；包括：S221、获取第一监测点和第二监测点与闭合环线的位置关系；S222、当第一监测点和第二监测点中的一个在闭合环线外，并在另一个监测点进入闭合环线外时判定机器人处于闭合环线外；S223、获取后进入闭合环线外的监测点与目标对齐线之间的垂直间距为第二距离。具体的，机器人设置的监测点包括设置于机器人两侧的第一监测点和第二监测点，当机器人沿着预设出站路径出站时，由于机器人的目标对齐线与运行的目标基准线对齐，因此该第一监测点和第二监测点中应该一个在闭合环线内，一个在闭合环线外。其在通过监测点判定机器人运行方向与目标基准线的位置关系的过程可以为，当出现原本在闭合环线内的监测点进入闭合环线外时，此时判定机器人处于闭合环线外，即发生了偏离，此时获取的第二距离为后进入闭合环线外的监测点与目标对齐线之间的垂直间距。如图6所示，在一具体实施例中，机器人沿着预设出站路径移动时，其目标对齐线D应该和目标基准线C(对应为工作区域边界线的闭合环线)对齐，此时两个监测点B1和B2中，监测点B1应该在闭合环线内，监测点B2应该在闭合环线外，当偏离运行过程中，监测点B1进入闭合环线外时，其判定偏离发生，获取此时监测点B1即后进入闭合环线外的监测点与目标对齐线D之间的垂直距离为第二距离H。根据三角函数获取偏离角度θ。
可选的，第一监测点和第二监测点沿目标对齐线对称设置。在具体的应用中，通常设置目标对齐线为机器人的中心线位置，并设置两个监测点沿着机器人的中心线对称。
可选的，第一监测点和第二监测点均为设置于机器人本体上的边界传感器。具体的，监测点可以通过机器人本体上的边界传感器进行监测。
可选的，在步骤S5中，根据偏离角度调整机器人的工作航向参数，包括：当机器人处于闭合环线内时，沿第一方向偏离偏离角度，第一方向与闭合环线的环绕方向相反；当机器人处于闭合环线外时，沿第二方向偏离偏离角度，第二方向与闭合环线的环绕方向相同。具体的，在具体的工作航向参数调整过程中，其根据偏离角度对当前机器人的航向参数进行补偿，其补偿过程可以与机器人沿闭合环线内偏离还是沿闭合环线外偏离相关，当机器人沿闭合环线内偏离时，其沿第一方向补偿，即沿着偏离闭合环线的方向补偿，也可以理解为在该点沿着与闭合环线的环绕方向相反的方向偏离。当机器人沿闭合环线外偏离时，其沿第二方向补偿，即沿着靠近闭合环线的方向补偿，也可以理解为在该点沿着与别和环线的环绕方向相同的方向偏离。
可选的，如图7所示，本发明的机器人航向纠正方法还包括：S21、在判定机器人未偏离目标基准线时，获取机器人与充电基站的实时距离，判断实时距离是否小于预设距离，若是，则执行步骤S2，若否，则结束航向纠正。具体的，机器人出站时其出站距离通常需要预先设置，在出站一段距离后需要进入工作状态了，因此在监测机器人出站是否发生偏离时，对其出站距离进行监测，当其出站距离满足一定条件后依然没有发生偏离时，即可以认为该机器人为正常出站，不需要航向纠正，结束航向纠正。
可选的，在步骤S21中，获取机器人与充电基站的实时距离；包括：记录机器人自出站起其内部电机所对应的脉冲数，以根据脉冲数获取机器人与充电基站的实时距离。具体的，获取机器人的出站距离可以通过采集机器人电机自出站时转动时产生的脉冲数，每次转一圈的脉冲数固定轮子的半径固定，根据半径计算轮子一圈前进的周长，根据脉冲数判断轮子前进的过程中运行的圈数并根据轮子周长计算机器人实际前进距离即对应为实时距离L。
如图8所示，在一实施例中，本发明的一种机器人航向纠正装置，包括：
第一执行单元110，用于控制机器人退出充电基站；
第二执行单元120，用于在机器人移动过程中，通过监测点监测机器人与目标基准线的位置关系，其中，目标基准线用于设置机器人的预设出站路径；
第一判断单元130，用于根据位置关系判断机器人是否偏离目标基准线，并在判定机器人偏离目标基准线时输出肯定结果；
第三执行单元140，用于在第一判断单元输出肯定结果时，控制机器人停止沿当前方向移动，获取机器人的当前位置与充电基站之间的间距为第一距离；
第一获取单元150，用于获取监测点与机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，目标对齐线用于在机器人沿预设出站路径移动时与目标基准线对齐；
第四执行单元160，用于根据第一距离和第二距离获取机器人的偏离角度，以根据偏离角度在机器人工作过程中调整机器人的工作航向参数。
可选的，目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；
第一判断单元用于判定机器人处于闭合环线内或闭合环线外以判定机器人偏离目标基准线。
可选的，第四执行单元包括第一调整单元和第二调整单元；
第一调整单元用于在机器人处于闭合环线内时，沿第一方向偏离偏离角度，第一方向与闭合环线的环绕方向相反；
第二调整单元用于当机器人处于闭合环线外时，沿第二方向偏离偏离角度，第二方向与闭合环线的环绕方向相同。
可选的，如图9所示，在一实施例中，本发明的机器人航向纠正装置，还包括第二获取单元170和第二判断单元180；
第一判断单元130还用于在判定机器人未偏离目标基准线时输出否定结果；
第二获取单元170用于获取机器人的实时位置以获取其与充电基站的实时距离；
第二判断单元180用于在第一判断单元输出否定结果时，判断实时距离是否小于预设距离，并在输出肯定结果时驱动第二执行单元动作，并在输出否定结果时结束航向纠正。
具体的，这里的机器人航向纠正装置各单元之间具体的配合操作过程具体可以参照上述一种机器人航向纠正方法，这里不再赘述。
本发明的一种机器人，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序实现如权利要求1至7任意一项的机器人航向纠正方法。具体的，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括机器人，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。
可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (12)

1.一种机器人航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、控制机器人退出充电基站；
S2、在所述机器人移动过程中，通过监测点监测所述机器人与目标基准线的位置关系，以根据所述位置关系判断所述机器人是否偏离所述目标基准线；其中，所述目标基准线用于设置所述机器人的预设出站路径；
S3、在判定所述机器人偏离所述目标基准线时，控制所述机器人停止沿当前方向移动，获取所述机器人与所述充电基站之间的第一距离；
S4、获取所述监测点与所述机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，所述目标对齐线用于在所述机器人沿所述预设出站路径移动时与所述目标基准线对齐；
S5、根据所述第一距离和所述第二距离获取所述机器人的偏离角度，以根据所述偏离角度在所述机器人工作过程中调整所述机器人的工作航向参数。
2.根据权利要求1所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，所述目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；
在所述步骤S3中，所述机器人偏离所述目标基准线包括：
所述机器人处于所述闭合环线内或所述闭合环线外。
3.根据权利要求2所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，所述监测点包括分别置于所述目标对齐线两侧的第一监测点和第二监测点；
在所述步骤S2中，所述通过监测点监测所述机器人与所述目标基准线的位置关系；包括：
获取所述第一监测点和所述第二监测点与所述闭合环线的位置关系；
当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线内，在另一个监测点进入所述闭合环线内时判定所述机器人处于所述闭合环线内；
获取后进入所述闭合环线内的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离；
或
当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线外，并在另一个监测点进入所述闭合环线外时判定所述机器人处于所述闭合环线外；
获取后进入所述闭合环线外的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离。
4.根据权利要求3所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，
所述第一监测点和所述第二监测点沿所述目标对齐线对称设置；和/或
所述第一监测点和所述第二监测点均为设置于所述机器人本体上的边界传感器。
5.根据权利要求2所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，在所述步骤S5中，所述根据所述偏离角度调整所述机器人的工作航向参数，包括：
当所述机器人处于所述闭合环线内时，沿第一方向偏离所述偏离角度，所述第一方向与所述闭合环线的环绕方向相反；
当所述机器人处于所述闭合环线外时，沿第二方向偏离所述偏离角度，所述第二方向与所述闭合环线的环绕方向相同。
6.根据权利要求1所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，所述方法还包括：
S21、获取所述机器人与所述充电基站的实时距离；
S22、在判定所述机器人未偏离所述目标基准线时，判断所述实时距离是否小于预设距离，若是，则执行所述步骤S2，若否，则结束航向纠正。
7.根据权利要求6所述的机器人航向纠正方法，其特征在于，在所述步骤S21中，所述获取所述机器人与所述充电基站的实时距离；包括：
记录所述机器人自出站起其内部电机所对应的脉冲数，以根据所述脉冲数获取所述机器人与所述充电基站的实时距离。
8.一种机器人航向纠正装置，其特征在于，包括：
第一执行单元，用于控制所述机器人退出充电基站；
第二执行单元，用于在所述机器人移动过程中，通过监测点监测所述机器人与目标基准线的位置关系，其中，所述目标基准线用于设置所述机器人的预设出站路径；
第一判断单元，用于根据所述位置关系判断所述机器人是否偏离所述目标基准线，并在判定所述机器人偏离所述目标基准线时输出肯定结果；
第三执行单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，控制所述机器人停止沿当前方向移动，获取所述机器人的当前位置与所述充电基站之间的间距为第一距离；
第一获取单元，用于获取所述监测点与所述机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，所述目标对齐线用于在所述机器人沿所述预设出站路径移动时与所述目标基准线对齐；
第四执行单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离获取所述机器人的偏离角度，以根据所述偏离角度在所述机器人工作过程中调整所述机器人的工作航向参数。
9.根据权利要求7所述的机器人航向纠正装置，其特征在于，所述目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；
所述第一判断单元用于判定所述机器人处于所述闭合环线内或所述闭合环线外以判定所述机器人偏离所述目标基准线。
10.根据权利要求9所述的机器人航向纠正装置，其特征在于，所述第四执行单元包括第一调整单元和第二调整单元；
所述第一调整单元用于在所述机器人处于所述闭合环线内时，沿第一方向偏离所述偏离角度，所述第一方向与所述闭合环线的环绕方向相反；
所述第二调整单元用于当所述机器人处于所述闭合环线外时，沿第二方向偏离所述偏离角度，所述第二方向与所述闭合环线的环绕方向相同。
11.根据权利要求8所述的机器人航向纠正装置，其特征在于，还包括第二获取单元和第二判断单元；
所述第二获取单元用于获取所述机器人的实时位置以获取其与所述充电基站的实时距离；
所述第一判断单元还用于在判定所述机器人未偏离所述目标基准线时输出否定结果；
所述第二判断单元用于在所述第一判断单元输出否定结果时，判断所述实时距离是否小于预设距离，并在输出肯定结果时驱动所述第二执行单元动作，并在输出否定结果时结束航向纠正。
12.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如权利要求1至7任意一项所述的机器人航向纠正方法。
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