CN113825122B - 用于工程机械的装置及通信方法、控制器和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于工程机械的装置及通信方法、控制器和工程机械，所述用于工程机械的通信方法包括：接收组网命令；响应于所述组网命令，广播所述工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识；接收开始通信命令；以及响应于所述开始通信命令，与所述其它工程机械进行通信；其中，所述开始通信命令是响应于确认所述工程机械的标识和所述其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致而被触发的。本发明实施例可以在复杂情况下实现快速组网，建立安全、高效的临时网络，帮助协同作业的多个工程机械实现实时的信息交互，进而根据交互信息进行辅助控制，提高多机协同作业的安全性。

Description

用于工程机械的装置及通信方法、控制器和工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械多机协同技术领域，具体地涉及一种用于工程机械的装置及通信方法、控制器和工程机械。

背景技术

现有技术中，在多台工程机械例如起重机联合作业时，往往需要一名经验丰富的机手作为总指挥，和多名操作机手共同完成吊装作业，在特殊情况下还需要观察员进行辅助指挥。在同一个工地上，多台起重机并行作业时，起重机操作人员各自控制自己的起重机完成相应的吊装任务。无论是多机联合作业，还是多机并行作业，每台起重机的操作人员只能通过力限器获知本机的工况信息，不知道其它起重机的工况信息。这种方式进行一次吊装作业往往费时费力，效率低下，且由于各个吊装参与者所获取信息的不对称以及操作过程中操作不一致，在吊装过程中还易发生安全事故，例如只能通过各自的力限器设置障碍物的虚拟墙实现防碰撞的功能，但是不能防止起重机之间发生碰撞的风险。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于工程机械的装置及通信方法、控制器和工程机械，解决现有技术费时费力、效率低下以及由于信息不对称和操作过程中操作不一致导致易发生安全事故的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的通信方法包括：接收组网命令；响应于组网命令，广播工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识；接收开始通信命令；以及响应于开始通信命令，与其它工程机械进行通信；其中，开始通信命令是响应于确认工程机械的标识和其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致而被触发的。

在本发明实施例中，通信方法还包括：呈现工程机械的标识和其它工程机械的标识。

在本发明实施例中，与其它工程机械进行通信包括：与其它工程机械进行信息交互。

在本发明实施例中，与其它工程机械进行信息交互包括：广播工程机械的工况并接收其它工程机械广播的工况。

在本发明实施例中，通信方法还包括：根据工程机械的工况和其它工程机械的工况进行辅助控制。

在本发明实施例中，根据工程机械的工况和其它工程机械的工况进行辅助控制包括：根据工程机械的工况和其它工程机械的工况确定控制指令和/或提示信息；根据控制指令控制工程机械执行动作；以及呈现提示信息。

在本发明实施例中，通信方法还包括：接收退出网络命令；以及响应于退出网络命令，停止广播工程机械的标识并停止接收其它工程机械广播的标识；其中，退出网络命令是响应于确认工程机械的标识不属于目标工程机械的标识而被触发的。

在本发明实施例中，在与其它工程机械进行通信之前，通信方法还包括：响应于开始通信命令，存储其它工程机械的标识。

在本发明实施例中，广播工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识包括：确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内是否接收到其它工程机械广播的标识；确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内未接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记工程机械为主机；以及确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记工程机械为从机。

在本发明实施例中，通信方法还包括：在标记工程机械为主机的情况下，广播开始通信命令，以使其它工程机械接收到开始通信命令。

本发明第二方面提供一种用于工程机械的通信方法，工程机械包括多个工程机械，通信方法包括：从多个工程机械中选择一个工程机械作为主机且多个工程机械中除主机之外的剩余工程机械作为从机；多个工程机械分别进入多机组网模式以触发组网命令；多个工程机械分别广播自身的标识并接收其它工程机械广播的标识；多个工程机械分别确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识是否与多个目标工程机械的标识一致；在多个工程机械均确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致的情况下，主机触发并广播开始通信命令；在工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识相比有缺失的情况下，通知缺失的目标工程机械进入多机组网模式；在工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识相比有多余的情况下，通知多余的工程机械退出多机组网模式；从机接收主机广播的开始通信命令；以及响应于开始通信命令，多个工程机械之间进行通信，以进行信息交互。

本发明第三方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于工程机械的通信方法。

本发明第四方面提供一种用于工程机械的装置，包括：前述实施例的控制器；以及通信设备，与控制器连接；其中，控制器通过通信设备：广播工程机械的标识；接收其它工程机械广播的标识；以及与其它工程机械进行通信。

在本发明实施例中，在标记工程机械为从机的情况下，控制器还通过通信设备接收开始通信命令。

在本发明实施例中，装置还包括：显示器，与控制器连接；其中，控制器通过显示器：接收组网命令；呈现工程机械的标识和其它工程机械的标识；在标记工程机械为主机的情况下，接收开始通信命令；呈现提示信息；以及接收退出网络命令。

在本发明实施例中，装置还包括：传感器，与控制器连接，被配置成向控制器提供工程机械的工况。

在本发明实施例中，装置还包括：执行器，与控制器连接；其中，控制器通过执行器控制工程机械执行动作。

在本发明实施例中，显示器为力限器的显示器。

在本发明实施例中，控制器为力限器的控制器。

在本发明实施例中，通信设备为无线网络节点。

本发明第五方面提供一种工程机械，包括前述实施例的用于工程机械的装置。

在本发明实施例中，工程机械为起重机。

本发明实施例通过以上技术方案可以在复杂情况下，实现快速组网，建立安全、高效的临时网络，帮助协同作业的多个工程机械实现实时的信息交互，进而根据交互信息进行辅助控制，提高多机协同作业的安全性。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于工程机械的通信方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于工程机械的通信方法200的流程示意图；

图3是本发明实施例的用于工程机械的装置300的结构示意图；以及

图4是本发明实施例的工程机械协作***400的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于工程机械的通信方法100，包括以下步骤：

步骤S110：接收组网命令。组网命令例如是通过工程机械的操作者人为触发的。

步骤S130：响应于组网命令，广播工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识。广播信息以及接收其它工程机械广播来的信息例如是通过通信设备来实现的，具体例如是通过无线网络节点来实现的，无线网络节点用于实现无线自组网，无线网络节点拥有唯一网络地址。标识例如是无线网络节点的标识。值得说明的是，本实施例的工程机械和其它工程机械是为了区分是否是外部的工程机械而做的区别命名，举例来说，若本实施例的通信方法100是执行于控制器，那么工程机械是指该控制器所在的工程机械，其它工程机械是指该控制器所在工程机械之外的工程机械。

步骤S150：接收开始通信命令。其中，开始通信命令是响应于确认工程机械的标识和其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致而被触发的。以及

步骤S170：响应于开始通信命令，与其它工程机械进行通信。自此，多个目标工程机械之间的通信网络已经组建成功。通信网络例如为通过无线网络节点组建的无线自组网。

进一步地，通信方法100例如还包括步骤：呈现工程机械的标识和其它工程机械的标识。具体地，例如在广播工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识之后，呈现工程机械的标识和其它工程机械的标识，工程机械的操作者可以通过呈现的内容确认工程机械的标识和其它工程机械的标识是否与多个目标工程机械的标识一致，确认一致的情况下，例如人为触发开始通信命令，当然，开始通信命令还可以是其它工程机械的操作者触发的开始通信命令，后续通过其它工程机械广播开始通信命令，工程机械通过接收其它工程机械广播的开始通信命令得到的。多个目标工程机械的标识例如是工程机械的操作者通过对讲机等通讯设备来获取或者是提前获知预先存储在本地的，但本发明并不限制于此。

具体地，与其它工程机械进行通信也即步骤S170例如包括子步骤：与其它工程机械进行信息交互。

更具体地，与其它工程机械进行信息交互例如包括子步骤：广播工程机械的工况并接收其它工程机械广播的工况。当然，本发明实施例并不局限于此，还可以广播和接收除工况之外的其它信息，标识信息、校验信息等等。工况例如包括位置信息、尺寸信息、回转角度、大臂变幅角度和臂长信息等。

进一步地，通信方法100例如还包括步骤：

根据工程机械的工况和其它工程机械的工况进行辅助控制。

具体地，根据工程机械的工况和其它工程机械的工况进行辅助控制例如包括子步骤：

(a1)根据工程机械的工况和其它工程机械的工况确定控制指令和/或提示信息。

(a2)根据控制指令控制工程机械执行动作。动作例如可为小于报警距离进行报警，还可为部件之间的距离超出减速距离减速直至停止，还可以是起重机的移动部件之间距离超出安全距离减速直至停止等动作。以及

(a3)呈现提示信息。提示信息例如可以是工况、警示信息、距离信息和操作提示信息等。

进一步地，通信方法100例如还包括步骤：

接收退出网络命令。以及

响应于退出网络命令，停止广播工程机械的标识并停止接收其它工程机械广播的标识。其中，退出网络命令是响应于确认工程机械的标识不属于目标工程机械的标识而被触发的。退出网络命令例如是通过工程机械的操作者人为触发的。

进一步地，在与其它工程机械进行通信之前，通信方法100例如还包括步骤：

响应于开始通信命令，存储其它工程机械的标识。具体例如在接收外部的工程机械的信息时，可以根据存储的其它工程机械的标识来判断是否是目标工程机械，若是则接收该信息进行处理，若否则丢弃该信息不予理会，从而还可以实现拒绝非目标工程机械加入多个目标工程机械之间的通信网络。在需要的时候，主机例如还可以选择某些工程机械将其踢出网络，通信方法还会更新当前网络中的成员的标识。

具体地，广播工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识也即步骤S130例如包括子步骤：

(b1)确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内是否接收到其它工程机械广播的标识。

(b2)确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内未接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记工程机械为主机。如果在预设时间内未接收到其它工程机械广播的标识，则说明自身首先开始广播标识，在此情况下例如约定首先开始广播标识的为主机，其余为从机。当然，本发明实施例并不以此为限，还可以是通过其它方式来设置主机和从机。预设时间内的设置可以排除收发延迟等原因造成的误判。以及

(b3)确认在开始广播工程机械的标识的预设时间内接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记工程机械为从机。

在某些成员退出网络的时候，网络内的其它成员会实时收发信息的过程中判断是否有一定时间或帧中接收不到退出网络的成员的信息，此时会判断其已经退出网络，并自动更新本地存储的网络成员的标识。

当主机退出网络的时候，会自动选择一个新的网络成员作为新的主机，并广播通知其它成员。

进一步地，通信方法100例如还可包括步骤：

在标记工程机械为主机的情况下，广播开始通信命令，以使其它工程机械接收到开始通信命令。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于工程机械的通信方法200，工程机械包括多个工程机械。通信方法200包括以下步骤：

步骤S210：从多个工程机械中选择一个工程机械作为主机且多个工程机械中除主机之外的剩余工程机械作为从机。具体例如会在作业场地内，作业机群已就绪的情况下执行该步骤。

步骤S220：多个工程机械分别进入多机组网模式以触发组网命令。工程机械在多机组网模式下例如会开始实时进行自身标识的广播和接收外部的工程机械发送来的标识。

步骤S230：多个工程机械分别广播自身的标识并接收其它工程机械广播的标识。

步骤S240：多个工程机械分别确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识是否与多个目标工程机械的标识一致。

步骤S250：在多个工程机械均确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致的情况下，主机触发并广播开始通信命令。

步骤S260：在工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识相比有缺失的情况下，通知缺失的目标工程机械进入多机组网模式。在有缺失的情况下，说明还有目标工程机械未加入到网络中来，此时例如需要通过对讲机等设备通知其操作者赶紧加入到网络中来。

步骤S270：在工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识相比有多余的情况下，通知多余的工程机械退出多机组网模式。在有多余的情况下，说明有多个目标工程机械之外的设备误加入到网络中来，此时例如需要通过对讲机等设备通知其操作者退出网络。

在步骤S260和步骤S270的情况下，还会进行判断，直至多个工程机械均确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致。

步骤S280：从机接收主机广播的开始通信命令。以及

步骤S290：响应于开始通信命令，多个工程机械之间进行通信，以进行信息交互。

在需要的时候，主机还可以将已加入网络的工程机械踢出网络。

本发明实施例的通信方法200是执行于多个工程机械，前述实施例的通信方法100是执行于一个工程机械，通信方法200的一些功能细节可以参考前述通信方法100的相应内容，在此不再赘述。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于工程机械的通信方法100。其中，用于工程机械的通信方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为可编程逻辑器件(PLC)、工控机、笔记本电脑、平板电脑、嵌入式***和微处理器等控制设备。

如图3所示，在本发明实施例中，提供一种用于工程机械的装置300，包括：控制器310和通信设备330。控制器310例如为根据任意一项前述实施例的控制器。其中，控制器310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

通信设备330与控制器310连接。

其中，控制器310通过通信设备330完成如下操作：广播工程机械的标识；接收其它工程机械广播的标识；以及与其它工程机械进行通信。

进一步地，在标记工程机械为从机的情况下，控制器310例如还通过通信设备330接收开始通信命令。

进一步地，装置300例如还包括：显示器350。其中，显示器350与控制器310连接。控制器310例如通过显示器350完成如下操作：接收组网命令；呈现工程机械的标识和其它工程机械的标识；在标记工程机械为主机的情况下，接收开始通信命令；呈现提示信息；以及接收退出网络命令。

进一步地，装置300例如还包括：传感器370。传感器370与控制器310连接，且被配置成向控制器310提供工程机械的工况。

进一步地，装置300例如还包括：执行器390。执行器390与控制器310连接。控制器310例如通过执行器390控制工程机械执行动作。

具体地，显示器350例如为力限器的显示器。显示器例如负责将辅助控制的提示反馈给工程机械的操作人员以及接收操作人员的输入，实现人机互动。此种情况下，例如会在力限器中增加多机组网模式及实现多机组网模式的相关软件程序。

控制器310例如为力限器的控制器或车载PLC。

通信设备330例如为无线网络节点。无线网络节点的工作频段例如为470MHz～510MHz，可以满足工信部法规要求。考虑到任意时刻限单个信道发射，且需要规避干扰，例如可以采用跳频组网技术，且瞬时信道不超过200KHz，还可以进一步不超过100KHz，发射功率不超过50mW。

通信设备330和显示器350例如分别通过CAN总线连接控制器310。当然，CAN总线还可以替换为RS-232、USB、RS-485、Rrofibus、EtherCAT、Lightbus、ControlNet、Modbus和CC-Link等其它现场总线。

在本发明实施例中，提供一种工程机械，包括用于工程机械的装置。其中，用于工程机械的装置例如为根据任意一项前述实施例的用于工程机械的装置。其中，用于工程机械的装置的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，工程机械例如为起重机，具体地，可以是流动式起重机或塔式起重机。

如图4所示，在本发明实施例中，提供一种工程机械协作***400，包括多个工程机械410(并不限制于图中的四个)。每个工程机械410例如是前述实施例的工程机械。工程机械的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。多个工程机械410两两之间进行信息交互。

综上所述，本发明实施例涉及工程机械多机协同领域，主要是针对起重机多机并行作业或者多机联合作业时的实时通信问题，可以在复杂情况下实现快速组网，建立安全、高效的临时网络，帮助协同作业的多个工程机械实现实时的信息交互，进而根据交互信息进行辅助控制，提高多机协同作业的安全性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种用于工程机械的通信方法，其特征在于，包括：

接收组网命令；

响应于所述组网命令，广播所述工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识；

接收开始通信命令；

响应于所述开始通信命令，与所述其它工程机械进行通信；

其中，所述开始通信命令是响应于确认所述工程机械的标识和所述其它工程机械的标识与多个目标工程机械的标识一致而被触发的；

接收退出网络命令；以及

响应于所述退出网络命令，停止广播所述工程机械的标识并停止接收其它工程机械广播的标识；

其中，所述退出网络命令是响应于确认所述工程机械的标识不属于多个目标工程机械的标识而被触发的；

所述广播所述工程机械的标识并接收其它工程机械广播的标识包括：

确认在开始广播所述工程机械的标识的预设时间内是否接收到其它工程机械广播的标识；

确认在开始广播所述工程机械的标识的预设时间内未接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记所述工程机械为主机；以及

确认在开始广播所述工程机械的标识的预设时间内接收到其它工程机械广播的标识的情况下，标记所述工程机械为从机。

2.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，还包括：呈现所述工程机械的标识和所述其它工程机械的标识。

3.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，所述与所述其它工程机械进行通信包括：

与所述其它工程机械进行信息交互。

4.根据权利要求3所述的通信方法，其特征在于，所述与所述其它工程机械进行信息交互包括：

广播所述工程机械的工况并接收所述其它工程机械广播的工况。

5.根据权利要求4所述的通信方法，其特征在于，还包括：

根据所述工程机械的工况和所述其它工程机械的工况进行辅助控制。

6.根据权利要求5所述的通信方法，其特征在于，所述根据所述工程机械的工况和所述其它工程机械的工况进行辅助控制包括：

根据所述工程机械的工况和所述其它工程机械的工况确定控制指令和/或提示信息；

根据所述控制指令控制所述工程机械执行动作；以及

呈现所述提示信息。

7.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，在所述与所述其它工程机械进行通信之前，所述通信方法还包括：

响应于所述开始通信命令，存储所述其它工程机械的标识。

8.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，还包括：

在标记所述工程机械为主机的情况下，广播所述开始通信命令，以使所述其它工程机械接收到所述开始通信命令。

9.一种用于工程机械的通信方法，其特征在于，所述工程机械包括多个工程机械，所述通信方法包括：

从所述多个工程机械中选择一个工程机械作为主机且所述多个工程机械中除所述主机之外的剩余工程机械作为从机；

所述多个工程机械分别进入多机组网模式以触发组网命令；

所述多个工程机械分别广播自身的标识并接收其它工程机械广播的标识；

所述多个工程机械分别确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识是否与多个目标工程机械的标识一致；

在所述多个工程机械均确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与所述多个目标工程机械的标识一致的情况下，所述主机触发并广播开始通信命令；

在所述工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与所述多个目标工程机械的标识相比有缺失的情况下，通知缺失的目标工程机械进入多机组网模式；

在所述工程机械确认自身的标识和接收的其它工程机械的标识与所述多个目标工程机械的标识相比有多余的情况下，通知多余的工程机械退出多机组网模式；

所述从机接收所述主机广播的所述开始通信命令；以及

响应于所述开始通信命令，所述多个工程机械之间进行通信，以进行信息交互。

10.一种用于工程机械的装置，其特征在于，包括：

控制器，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于工程机械的通信方法；以及

通信设备，与所述控制器连接；

其中，所述控制器通过所述通信设备：

广播所述工程机械的标识；

接收其它工程机械广播的标识；以及

与所述其它工程机械进行通信。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，在标记所述工程机械为从机的情况下，所述控制器还通过所述通信设备接收所述开始通信命令。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

显示器，与所述控制器连接。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

传感器，与所述控制器连接，被配置成向所述控制器提供所述工程机械的工况。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括：

执行器，与所述控制器连接；

其中，所述控制器通过所述执行器控制所述工程机械执行动作。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述显示器为力限器的显示器。

16.根据权利要求10至15任意一项所述的装置，其特征在于，所述控制器为力限器的控制器。

17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述通信设备为无线网络节点。

18.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求10至17任意一项所述的用于工程机械的装置。

19.根据权利要求18所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为起重机。