CN113820144A - 一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、***及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、***及设备，所述的方法包括：基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；获取目标车辆在行驶过程中的运行姿态；根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据；控制待测车辆基于第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；获取在行驶过程中待测车辆的运行数据；基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试；本申请可以模拟实际道路的工况，使得仿真场景更加智慧拟人化，仿真测试更加真实。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、***及设备。
背景技术
近年来智能驾驶行业蓬勃发展，各公司推出的智能驾驶产品也从之前的L0、L1、L2级的驾驶辅助，逐步上升为L3级以上的自动驾驶，高等级的自动驾驶使车辆的驾驶权逐步由人递交到***，使得自动驾驶产品的置信度必须非常高。据国际经验计算，完成自动驾驶***的验证至少需要170亿公里的行驶，这在实际生活中是不可能的，因此，测试金字塔理论被提出，百分之九十的测试需在虚拟环境中完成，百分之九的测试需在场地测试中完成，最后的百分之一的验证应在开放道路中实际运行，由此可以看出仿真测试在自动驾驶测试中占有了极大的比重。
目前仿真测试的测试场景大多有几大来源，一类是根据法规标准提取出的规范场景，这一类场景往往比较简单，不足以测试自动驾驶***的应变能力；一类是根据实际道路真实测试的数据进行提取标准还原为仿真测试可使用的场景，这一类场景的采集和转化都需要花费很大的时间和人力，且场景闭环有一定的难度；还有一类是根据现有的场景做泛化生成，数量庞大，测试时间长。
高等级自动驾驶功能不再是单一的切片式功能，而是在丰富场景下的连续完成的点到点的测试任务；但是仿真测试场景的真实性和合理性提出了质疑，如何可以在仿真测试中使测试场景更加的贴近实际道路是仿真测试需要解决的疑难问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请公开了自动驾驶车辆的测试方法，通过驾驶模拟器获取到的目标车辆的行驶数据，使得目标车辆基于驾驶模拟器输出的行驶数据进行行驶，以对需要进行测试的待测车辆进行干扰，进而对待测车辆反应能力及智能化程度进行测试，本申请可以模拟实际道路的工况，使得仿真场景更加智慧拟人化，仿真测试更加真实。
为了达到上述发明目的，本申请提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，所述的方法包括：
基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据；
控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
获取所述在行驶过程中待测车辆的运行数据；
基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在一些实施方式中，所述基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，之前还包括：
响应于用户的操作行为，获取驾驶模拟器的动作信息；
基于第一预设模型对所述驾驶模拟器的动作信息进行计算处理，得到目标车辆的第一行驶数据。
在一些实施方式中，所述根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据，包括：
根据所述目标车辆的运行姿态，规划所述待测车辆的目标行驶数据；
基于第二预设模型对所述目标行驶数据进行计算处理，得到待测车辆的第二行驶数据。
在一些实施方式中，所述基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试，包括：
将所述待测车辆的运行数据与所述目标车辆的运行姿态进行分析处理，确定所述待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系；
基于所述相对位置关系，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在一些实施方式中，还包括：
实时获取测试场景的交通流中各车辆的运动姿态，其中，交通流中各车辆包括目标车辆、待测车辆和其他交通参与车辆；
将所述各车辆的运动姿态进行可视化展示。
在一些实施方式中，所述控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶，之后还包括：
获取所述目标车辆的运行姿态对应的数据信息；
将所述数据信息反馈至驾驶模拟器所在的六自由度平台，使得所述驾驶模拟器基于所述数据信息展示出对应的动作姿态，所述动作姿态与所述目标车辆的运行姿态相同。
本申请还提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，所述的装置包括：
第一获取模块，用于基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
第一控制模块，用于控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
确定模块，用于根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据；
第二控制模块，用于控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
第三获取模块，用于获取所述待测车辆在行驶过程中的运行数据；
测试模块，用于基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
本申请还提供了一种自动驾驶车辆的测试***，所述***包括驾驶模拟器装置、实时机、仿真测试平台、自动驾驶控制器和控制模块；所述实时机分别与所述驾驶模拟器装置、所述仿真测试平台和所述自动驾驶控制器通信连接；所述控制模块分别与所述仿真测试平台和所述自动驾驶控制器通信连接；
所述实时机用于基于所述驾驶模拟器装置获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
所述实时机用于将第一行驶数据发送至所述仿真测试平台；
所述仿真测试平台用于控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶、获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态，以及将所述目标车辆的运行姿态发送至所述自动驾驶控制器；
所述自动驾驶控制器用于根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据，以及将所述第二行驶数据通过所述实时机发送至所述仿真测试平台；
所述仿真测试平台还用于控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
所述控制模块用于获取所述在行驶过程中待测车辆的运行数据；以及基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
本申请还提供了一种自动驾驶车辆的测试设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的自动驾驶车辆的测试方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的自动驾驶车辆的测试方法。
实施本申请实施例，具有如下有益效果：
本申请公开的自动驾驶车辆的测试方法，通过驾驶模拟器获取到的目标车辆的行驶数据，使得目标车辆基于驾驶模拟器输出的行驶数据进行行驶，以对需要进行测试的待测车辆进行干扰，进而对待测车辆反应能力及智能化程度进行测试，本申请可以一定程度上模拟实际道路的工况，使得仿真场景更加智慧拟人化，仿真测试更加真实。
附图说明
为了更清楚地说明本申请所述的自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试***的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种优选的自动驾驶车辆的测试***的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1示出了可用于实施本发明实施例方案的***，如图1所示，该***包括驾驶模拟器装置1、实时机2、仿真测试平台3、自动驾驶控制器4和控制模块5；实时机2分别与驾驶模拟器装置1、仿真测试平台3和自动驾驶控制器4通信连接；控制模块5与仿真测试平台3；
具体的，实时机2通过以太网分别与驾驶模拟器装置1、仿真测试平台3和自动驾驶控制器4通信连接；
具体的，如图2，其所示为本申请实施例提供的一种优选的自动驾驶车辆的测试***的结构示意图；
驾驶模拟器装置1、实时机2、仿真测试平台3通过交换机实现通信连接；
在本申请实施例中，自动驾驶控制器4可以为用于控制待测车辆的自动驾驶控制器；
仿真测试平台3可以为图形工作站；
在本申请实施例中，实时机2用于基于驾驶模拟器装置获取目标车辆的第一行驶数据，目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆，
实时机2用于将第一行驶数据发送至仿真测试平台；
仿真测试平台3用于控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶、获取目标车辆在行驶过程中的运行姿态，以及将目标车辆的运行姿态发送至自动驾驶控制器；
自动驾驶控制器4用于根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据，以及将第二行驶数据通过实时机发送至仿真测试平台；
仿真测试平台3还用于控制待测车辆基于第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
控制模块5用于获取在行驶过程中待测车辆的运行数据；以及基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在本申请实施例中，仿真测试平台3可以包括场景仿真软件，例如可以包括交通参与车辆、待测车辆、传感器装置和场景渲染模块；
传感器装置用于检测目标车辆在行驶过程中的运行姿态；以及将目标车辆的运行姿态发送至自动驾驶控制器。
具体的，传感器装置可以包括摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等；
在本申请实施例中，实时机可以包括车辆动力学模型和I/O模型；
车辆动力学模型可以包括交通车辆模型和待测车辆模型；交通车辆模型与驾驶模拟器装置通信连接；待测车辆模型与I/O模型通信连接；I/O模型与自动驾驶控制器通信连接；
驾驶模拟器装置包括驾驶模拟器和六自由度平台；
实时机中的交通车辆模型从驾驶模拟器输出的动作信息中心获取目标车辆的第一行驶数据；
驾驶模拟器可以基于用户操作输出相应的动作信息；也即是在本申请中仿真测试环境中，目标车辆的行驶是由用户简洁操作的。
在本申请实施例中，驾驶模拟器装置还包括显示装置，可以使得仿真测试平台中的场景渲染模块获取的信息以动画的形式在显示装置上展示。
具体的，显示装置可以为投影环幕。
控制模块5可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理器。显示屏用于显示操作界面或者与用户交互等，该显示屏可以是车机、手机或者平板电脑等的触摸屏等。所述存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是控制模块5的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理器可以是单核或多核处理器。
以下结合图3介绍本申请自动驾驶车辆的测试方法，可以应用于自动驾驶车辆仿真场景进行测试时，对待测车辆的干扰车辆提供智能的行驶数据的输入，以使得仿真仿场景更加智慧拟人化，仿真测试更加真实。
请参考图3，其所示为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，自动驾驶车辆的测试方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图3所示，所述方法包括：
S301,基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
需要说明的是，在本申请实施例中，测试场景的交通流中包括待测车辆和若干交通参与车辆；目标车辆为若干交通参与车辆中对待测车辆干扰最大的一辆车；
目标车辆用于对测试车辆生成干扰信息，以对测试车辆的反应能力进行测试。
基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，之前可以包括以下步骤：
响应于用户的操作行为，获取驾驶模拟器的动作信息；
在本申请实施例中，用户的操作行为可以是用户对驾驶模拟器的操作行为，如踩刹车、扭转方向盘或踩油门等操作；
驾驶模拟器的动作信息可以包括刹车、变道、加速等动作；
具体的，在本申请中可以是用户对驾驶模拟器进行操作，并做出刹车、切换车道、加速等操作；以使得驾驶模拟器输出相对应的行车数据。
基于第一预设模型对驾驶模拟器的动作信息进行计算处理，得到目标车辆的第一行驶数据。
在本申请实施例中，第一预设模型可以是交通车辆模型；
具体的，将驾驶模拟器的动作信息(如刹车、变道、加速等)输入第一预设模型，通过第一预设模型对动作信息进行分析、数据计算及处理，以得到车辆的行驶数据，行驶数据可以以预设加速度进行加速或减速，以预设方向盘转角进行变道等数据；
本申请中将第一预设模型输出的行驶数据作为目标车辆第一行驶数据，并将第一行驶数据对应的驾驶指令发送至目标车辆所在的仿真测试平台，使得仿真测试平台控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶。
S303,控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
在本申请实施例中，在目标车辆所在的测试场景的测试平台接收到目标车辆的第一行驶数据对应的驾驶指令时，控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
具体的，驾驶指令可以包括加速、变道、刹车等驾驶指令；
具体的，可以是以预设加速度进行加速或减速、以预设方向盘转角进行变道。
S305,获取目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
在本申请实施例中，在目标车辆行驶过程中，可以实时获取目标车辆的运行姿态；
车辆的运行姿态可以包括加速行驶姿态、转弯变向姿态以及减速行驶姿态等；
在本申请实施例中，控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶，之后还包括：
获取目标车辆的运行姿态对应的数据信息；
在本申请实施例中，可以通过交通车辆模型获取目标车辆的运行姿态对应的数据信息；
将数据信息反馈至驾驶模拟器所在的六自由度平台，使得驾驶模拟器基于数据信息展示出对应的动作姿态，动作姿态与目标车辆的运行姿态相同。
在本申请实施例中，将目标车辆的运行姿态以数据的形式通过交通车辆模型反馈至驾驶器模拟***中的六自由度平台，使得设置在六自由度平台上的驾驶模拟器基于数据信息展示出对应的动作姿态；使得六自由度平台的运动姿态与目标车辆的运行姿态相同；进而使得驾驶模拟器上的用户(驾驶员)可以实时体验与目标车辆相同的驾驶感受。
S307,根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据；
在本申请实施例中，可以根据目标车辆的运行姿态，实时对待测车辆做出行驶规划，以避免待测车辆与目标车辆发生碰撞等危险行为；
具体的，根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据可以包括：
根据目标车辆的运行姿态，规划待测车辆的目标行驶数据；
具体的，可以根据目标车辆的运行姿态，对待测车辆即将进行的行驶计划进行规划，得到待测车辆的目标行驶数据；
例如，当目标车辆从待测车辆的相邻车道切换至待测车辆的相同车道的前方时，待测车辆可以根据目标车辆的行车速度进行减速行驶等；
也即是目标行驶数据可以是待测车辆根据目标车辆的运行姿态做出行驶规划数据；
其中，目标行驶数据可以包括车辆进行的刹车、变道和加速等动作数据；
基于第二预设模型对目标行驶数据进行计算处理，得到待测车辆的第二行驶数据。
在本申请实施例中，第二预设模型可以包括数据格式转换模型和待测车辆模型；
其中，数据格式转换模型可以为I/O模型，用于将目标行驶数据的数据格式转换成待测车辆模型能够识别的数据格式；
在一个优选的实施例中，当待测车辆为Ego车辆时，第二预设模型可以是Ego车辆模型；
具体的，将目标行驶数据(如刹车、变道、加速等动作数据)输入待测车辆模型，通过待测车辆模型对动作数据进行分析、数据计算及处理，以得到车辆的行驶数据，该行驶数据可以以预设加速度进行加速或减速，以预设方向盘转角进行变道等数据；
本申请中将待测车辆模型输出的行驶数据作为待测车辆第二行驶数据，并将第二行驶数据对应的驾驶指令发送至目标车辆所在的仿真测试平台，使得仿真测试平台控制待测车辆基于第二行驶数据信息对应的驾驶指令行驶。
具体的，在本申请一个优选的实施例中，在待测车辆性能良好的情况下，待测车辆基于第二行驶数据行驶可以躲避目标车辆生成的干扰信息；
S309,控制待测车辆基于第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
在本申请实施例中，在待测车辆所在的测试场景的测试平台接收到待测车辆的第二行驶数据对应的驾驶指令时，控制待测车辆基于第二行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
具体的，驾驶指令可以包括加速、变道、刹车等驾驶指令；
具体的，可以是以预设加速度进行加速或减速、以预设方向盘转角进行变道。
S311,获取在行驶过程中待测车辆的运行数据；
在本申请实施例中，在待测车辆行驶过程中，可以实时获取待测车辆的运行姿态；
车辆的运行姿态可以包括加速行驶姿态、转弯变向姿态以及减速行驶姿态等；
S313,基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在本申请实施例中，待测车辆的运行数据可以包括待测车辆的运行姿态和位置信息；
基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试可以包括以下步骤：
将待测车辆的运行数据与目标车辆的运行姿态进行分析处理，确定待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系；
在本申请实施例中，基于待测车辆的运行数据确定待测车辆的运行姿态和位置信息；
基于待测车辆的运行姿态与目标车辆的运行姿态，判定在目标车辆行驶过程中对待测车辆生成干扰因素时，待测车辆是否能够及时做出反应动作，也即是待测车辆根据目标车辆的运行姿态，实时改变自身的运行姿态；
具体的，可以根据目标车辆的运行姿态实时对处于某一姿态的车辆的位置进行监测，即可得到目标车辆的位置信息；
具体的，可以根据实时监测的待测车辆的位置信息和目标车辆的位置信息，确定待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系；
基于相对位置关系，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在本申请实施例中，相对位置关系可以表征待测车辆对干扰信息的反应能力；也即是待测车辆对应的自动驾驶控制器的处理能力。
具体的，若待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系在同一时刻出现交叉或重合，也即是待测车辆与目标车辆出现碰撞情况，则需要对碰撞过程中的碰撞车辆和被碰撞车辆进行判定；
若为待测车辆碰撞上目标车辆，则判定待测车辆对应的自动驾驶控制器的处理能力较差，还需要进行完善；
若为目标车辆碰撞上待测车辆，则判定待测车辆对应的自动驾驶控制器的处理能力较好。
在本申请一个具体的实施例中，还可以包括以下步骤：
实时获取测试场景的交通流中各车辆的运动姿态，其中，交通流中各车辆包括目标车辆、待测车辆和其他交通参与车辆；
目标车辆为各交通参与车辆中的其中一辆车；
交通参与车辆包括至少两辆。
目标车辆之外的交通参与车辆动作使用仿真软件自带的触发模块动作；
具体的，可以采用传感器装置对测试场景的交通流中各车辆的运动姿态进行检测；
将各车辆的运动姿态进行可视化展示。
具体的，可以将获得的各车辆的运动姿态通过显示装置进行可视化展示；
具体的，可以先通过场景渲染模块，将各车辆的运动姿态进行渲染，之后再以动画的形式在显示装置上进行展示；
例如，可以直接以动画的形式投影至显示装置上。
由上述本申请提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置、***及设备的实施例可见，本申请实施例基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；获取目标车辆在行驶过程中的运行姿态；根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据；控制待测车辆基于第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；获取在行驶过程中待测车辆的运行数据；基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试；利用本说明书实施例提供的技术方案，通过驾驶模拟器获取到的目标车辆的行驶数据，使得目标车辆基于驾驶模拟器输出的行驶数据进行行驶，以对需要进行测试的待测车辆进行干扰，进而对待测车辆反应能力及智能化程度进行测试，本申请可以一定程度上模拟实际道路的工况，使得仿真场景更加智慧拟人化，仿真测试更加真实。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，如图4所示，其所示为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；具体的，的装置包括：
第一获取模块410，用于基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
第一控制模块420，用于控制目标车辆基于第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
第二获取模块430，用于获取目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
确定模块440，用于根据目标车辆的运行姿态，确定待测车辆的第二行驶数据；
第二控制模块450，用于控制待测车辆基于第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
第三获取模块460，用于获取待测车辆在行驶过程中的运行数据；
测试模块470，用于基于待测车辆的运行数据，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在本申请实施例中，还包括：
第四获取模块，用于响应于用户的操作行为，获取驾驶模拟器的动作信息；
基于第一预设模型对驾驶模拟器的动作信息进行计算处理，得到目标车辆的第一行驶数据。
在本申请实施例中，确定模块440包括：
规划单元，用于根据目标车辆的运行姿态，规划待测车辆的目标行驶数据；
确定单元，用于基于第二预设模型对目标行驶数据进行计算处理，得到待测车辆的第二行驶数据。
在本申请实施例中，测试模块470包括：
确定单元，用于将待测车辆的运行数据与目标车辆的运行姿态进行分析处理，确定待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系；
测试单元，用于基于相对位置关系，对待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
在本申请实施例中，还包括：
第五获取模块，用于实时获取测试场景的交通流中各车辆的运动姿态，其中，交通流中各车辆包括目标车辆、待测车辆和其他交通参与车辆；
展示模块，用于将各车辆的运动姿态进行可视化展示。
在本申请实施例中，还包括：
第六获取模块，用于获取目标车辆的运行姿态对应的数据信息；
反馈模块，用于将数据信息反馈至驾驶模拟器所在的六自由度平台，使得驾驶模拟器基于数据信息展示出对应的动作姿态，动作姿态与目标车辆的运行姿态相同。
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的自动驾驶车辆的测试方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试设备的结构示意图，该自动驾驶车辆的测试设备的内部构造可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器，其中自动驾驶车辆的测试设备内的处理器、网络接口及存储器可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。
其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是自动驾驶车辆的测试设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是自动驾驶车辆的测试设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了自动驾驶车辆的测试设备的操作***，可包括但不限于：Windows***(一种操作***)，Linux(一种操作***)等等，本申请对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本申请实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于自动驾驶车辆的测试设备之中以保存用于实现方法实施例中的一种自动驾驶车辆的测试方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所揭露的仅为本申请一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述的方法包括：
基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据；
控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
获取所述在行驶过程中待测车辆的运行数据；
基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，之前还包括：
响应于用户的操作行为，获取驾驶模拟器的动作信息；
基于第一预设模型对所述驾驶模拟器的动作信息进行计算处理，得到目标车辆的第一行驶数据。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据，包括：
根据所述目标车辆的运行姿态，规划所述待测车辆的目标行驶数据；
基于第二预设模型对所述目标行驶数据进行计算处理，得到待测车辆的第二行驶数据。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试，包括：
将所述待测车辆的运行数据与所述目标车辆的运行姿态进行分析处理，确定所述待测车辆与目标车辆之间的相对位置关系；
基于所述相对位置关系，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，还包括：
实时获取测试场景的交通流中各车辆的运动姿态，其中，交通流中各车辆包括目标车辆、待测车辆和其他交通参与车辆；
将所述各车辆的运动姿态进行可视化展示。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶，之后还包括：
获取所述目标车辆的运行姿态对应的数据信息；
将所述数据信息反馈至驾驶模拟器所在的六自由度平台，使得所述驾驶模拟器基于所述数据信息展示出对应的动作姿态，所述动作姿态与所述目标车辆的运行姿态相同。
7.一种自动驾驶车辆的测试装置，其特征在于，所述的装置包括：
第一获取模块，用于基于驾驶模拟器获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
第一控制模块，用于控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶；
第二获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态；
确定模块，用于根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据；
第二控制模块，用于控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
第三获取模块，用于获取所述待测车辆在行驶过程中的运行数据；
测试模块，用于基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
8.一种自动驾驶车辆的测试***，其特征在于，所述***包括驾驶模拟器装置、实时机、仿真测试平台、自动驾驶控制器和控制模块；所述实时机分别与所述驾驶模拟器装置、所述仿真测试平台和所述自动驾驶控制器通信连接；所述控制模块分别与所述仿真测试平台和所述自动驾驶控制器通信连接；
所述实时机用于基于所述驾驶模拟器装置获取目标车辆的第一行驶数据，所述目标车辆为测试场景的交通流中对待测车辆生成干扰信息的交通参与车辆；
所述实时机用于将第一行驶数据发送至所述仿真测试平台；
所述仿真测试平台用于控制所述目标车辆基于所述第一行驶数据信息对应的驾驶指令行驶、获取所述目标车辆在行驶过程中的运行姿态，以及将所述目标车辆的运行姿态发送至所述自动驾驶控制器；
所述自动驾驶控制器用于根据所述目标车辆的运行姿态，确定所述待测车辆的第二行驶数据，以及将所述第二行驶数据通过所述实时机发送至所述仿真测试平台；
所述仿真测试平台还用于控制所述待测车辆基于所述第二行驶数据对应的驾驶指令行驶；
所述控制模块用于获取所述在行驶过程中待测车辆的运行数据；以及基于所述待测车辆的运行数据，对所述待测车辆对应的自动驾驶控制器进行测试。
9.一种自动驾驶车辆的测试设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至6任一项所述的自动驾驶车辆的测试方法。
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