CN113815614A - 车辆盲区避让装置及其方法 - Google Patents

Abstract

一种车辆盲区避让方法和装置。所述车辆盲区避让装置包括：图像传感器，其配置为通过获取主车辆的周围图像来提供图像信息；和车辆控制器，其配置为基于所述图像信息，感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆，确定所述大型车辆的盲区范围，确定所述盲区范围的危险程度，以及基于所述主车辆的行驶情况，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径。本发明的车辆盲区避让装置及方法能够确保主车辆的安全驾驶。

Description

车辆盲区避让装置及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年6月18日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0074240的权益，其全部内容出于所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种车辆盲区避让装置及其方法，更具体地，涉及一种能够确定周围大型车辆盲区的危险程度并通过生成避让盲区的行驶路径来允许主车辆行驶，从而防止因大型车辆盲区而发生事故的车辆盲区避让装置及其方法。

背景技术

通常，驾驶员必须在车辆驾驶期间确定交通情况并驾驶车辆。特别地，驾驶员必须通过适当地察觉周围车辆来驾驶车辆。

然而，由于车辆的结构限制，驾驶员只能感知有限的区域。

有限的区域是指侧方区域和盲区，侧方区域由驾驶员通过侧视镜感知，盲区是驾驶员转动其头部时感知的且与侧方区域不同的区域。

虽然已经开发出了盲区检测(BSD)***，以便驾驶员通过传感器识别盲区，但并非所有车辆都配备有BSD***。

因此，尽管主车辆配备有BSD***，但未配备有BSD***且位于相邻车道上的邻道车辆在未能识别位于该邻道车辆的盲区的主车辆期间仍可能改变车道，并且主车辆必须避让盲区行驶。

发明内容

提供本发明内容，以简化的形式介绍构思的选择，该构思将在下面的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不旨在确定所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一总体方面，提供一种车辆盲区避让装置，所述装置包括：图像传感器，其配置为通过获取主车辆的周围图像来提供图像信息；和车辆控制器，其配置为基于所述图像信息感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆，确定所述大型车辆的盲区范围，确定所述盲区范围的危险程度，以及基于所述主车辆的行驶情况，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径。

所述车辆控制器可包括：盲区范围生成器，其配置为基于所述图像信息感测邻近所述主车辆行驶的所述大型车辆，并确定所述大型车辆的默认盲区范围；行驶道路信息生成器，其配置为基于所述图像信息提供所述主车辆正在其上行驶的道路的信息，作为行驶道路信息；盲区范围改变装置，其配置为基于所述行驶道路信息改变所述默认盲区范围；盲区危险程度确定装置，其配置为将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配；以及路径生成器，其配置为基于所述主车辆的行驶情况生成使所述危险程度最小化的路径，并对所述主车辆进行纵向或横向控制。

所述盲区范围生成器可包括：物体类型确定装置，其配置为基于所述图像信息确定所述大型车辆的类型；物体尺寸确定装置，其配置为基于所述图像信息计算所述大型车辆的尺寸；主车辆信息存储器，其配置为至少存储所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积；以及盲区范围确定装置，其配置为基于所述大型车辆的类型、所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积来确定所述默认盲区范围。

所述盲区范围确定装置可配置为：基于所述大型车辆的类型，选择根据大型车辆的类型而存储的盲区之一；将选择的盲区与所述大型车辆进行匹配；以及基于所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积确定所述默认盲区范围。

所述盲区危险程度确定装置可配置为基于包括在所述行驶道路信息中的汇合点，将所述危险程度匹配到根据所述主车辆的行驶路径和所述大型车辆的行驶路径而改变的所述默认盲区范围。

所述车辆控制器可配置为响应于未能生成所述主车辆偏离所述大型车辆的盲区范围的路径，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

所述车辆控制器可配置为响应于避让所述大型车辆的盲区的路径穿过所述盲区，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

所述车辆控制器可配置为响应于未能生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区行驶的路径，控制所述主车辆在行驶路径上减速。

所述车辆控制器可配置为生成所述路径，以使所述盲区的危险程度最小化。

在另一总体方面，提供一种处理器实现的车辆盲区避让方法，所述方法包括：通过图像传感器获取主车辆的周围图像来提供图像信息；车辆控制器基于所述图像信息感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆；确定所述大型车辆的盲区范围；确定所述盲区范围的危险程度；以及基于所述主车辆的行驶情况，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径。

感测所述大型车辆，可包括：感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆，并确定所述大型车辆的默认盲区范围；基于所述图像信息，提供所述主车辆正在其上行驶的道路的信息，作为行驶道路信息；基于所述行驶道路信息，改变所述默认盲区范围；以及将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配。生成所述路径，可包括：基于所述主车辆的行驶情况，生成使所述危险程度最小化的路径，并对所述主车辆进行纵向或横向控制。

确定所述默认盲区范围，可包括：基于所述图像信息确定所述大型车辆的类型；基于所述图像信息计算所述大型车辆的尺寸；存储包括所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积的所述主车辆的数据；以及基于所述大型车辆的类型、所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积，确定所述默认盲区范围。

确定所述默认盲区范围，可包括：基于确定的所述大型车辆的类型，选择根据大型车辆的类型而存储的盲区之一，并将选择的盲区与感测到的所述大型车辆进行匹配；以及基于确定的所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积，确定所述默认盲区范围，从而确定盲区范围。

将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配，可包括：基于包括在所述行驶道路信息中的汇合点，将所述危险程度匹配到根据所述主车辆的行驶路径和所述大型车辆的行驶路径而改变的所述默认盲区范围。

生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，可包括：响应于未能生成所述主车辆偏离所述大型车辆的盲区范围的路径，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，可包括：响应于避让所述大型车辆的盲区的路径穿过所述盲区，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，可包括：响应于未能生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区行驶的路径，控制所述主车辆在行驶路径上减速。

根据以下详细描述和附图，其他特征和方面将是显而易见的。

附图说明

从以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加地显而易见，其中：

图1为示出根据本公开的实施例的车辆盲区避让装置的框图；

图2为示出根据本公开的实施例的构成车辆盲区避让装置的盲区范围生成器的框图；

图3为示出根据本公开的实施例的应用于车辆盲区避让装置的大型车辆盲区的视图；

图4至图7为示出根据本公开的实施例的通过车辆盲区避让装置来检测大型车辆盲区的视图；

图8和图9为示出根据本公开的实施例的通过车辆盲区避让装置来生成路径的视图；以及

图10和图11为示出根据本公开的实施例的盲区避让方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图对本公开的一些实施例进行详细描述。在给每幅图的部件添加附图标记时，需要注意的是，即使这些部件在其他附图中显示，相同的或等效的部件也要采用相同的附图标记指示。此外，在本公开的实施例的以下描述中，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。

在描述根据本公开的实施例的部件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个部件与另一部件区分开来，并且该术语不限制组成部件的性质、顺序或次序。此外，除非另有定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，与本公开所属领域的技术人员通常理解的那些术语具有相同的含义。如常用字典中定义的那些术语应解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，而不应解释为具有理想的或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有此类含义。

在下文中，将参照图1至图9对本公开的实施例进行描述。

图1为示出根据本公开的实施例的车辆盲区避让装置的框图；图2为示出根据本公开的实施例的构成车辆盲区避让装置的盲区范围生成器的框图；和图3为示出根据本公开的实施例的应用于车辆盲区避让装置的大型车辆盲区的视图。图4至图7为示出根据本公开的实施例的通过车辆盲区避让装置来检测大型车辆盲区的视图；和图8和图9为示出根据本公开的实施例的通过车辆盲区避让装置来生成路径的视图。

参照图1，根据本公开的实施例，车辆盲区避让装置可包括传感器110、图像传感器130、车辆控制器200、显示器300、速度控制器500和通信装置700。

传感器110可包括安装在主车辆100的侧面上的雷达、激光雷达(LiDAR)以及超声波传感器，可感测在与主车辆100的车道相邻的车道上行驶的邻道车辆，并且可向车辆控制器200提供邻道车辆的信息。

图像传感器130可包括用于获取主车辆100的前方图像的前置摄像头、用于获取主车辆100的后方图像的后置摄像头、用于获取主车辆100的左方图像的左置摄像头，和用于获取主车辆100的右方图像的右置摄像头中的至少一者。图像传感器130可获取主车辆100的周围图像，可生成图像信息，并且可将生成的图像信息提供给车辆控制器200。

例如，图像传感器130可获取主车辆100的前方图像、后方图像、左方图像和右方图像，并且可将所获取的用作图像信息的图像提供给车辆控制器200的盲区范围生成器210和行驶道路信息生成器230。

车辆控制器200可包括盲区范围生成器210、行驶道路信息生成器230、盲区范围改变装置250、盲区危险程度确定装置270和路径生成器290。

盲区范围生成器210可接收传感器110的感测结果以及从图像传感器130获取的作为图像信息的主车辆100的周围图像。盲区范围生成器210可基于图像信息确定在主车辆100周围行驶的大型车辆50的默认盲区范围。

在这种情况下，盲区范围生成器210可将确定的大型车辆50的默认盲区范围作为默认盲区范围信息提供给盲区范围改变装置250。

例如，盲区范围生成器210可感测位于主车辆100周围的大型车辆50，可基于图像信息确定大型车辆50的类型和尺寸，可基于大型车辆50的类型和尺寸以及主车辆100的信息确定在主车辆110周围行驶的大型车辆50的默认盲区范围，并且可将大型车辆50的默认盲区范围作为默认盲区范围信息提供给盲区范围改变装置250。

此外，参照图2，盲区范围生成器210可包括物体类型确定装置211、物体尺寸确定装置213、主车辆信息存储器215和盲区范围确定装置217。

物体类型确定装置211可基于图像信息确定邻近主车辆100行驶的车辆的类型，并可将确定的信息作为确定的物体类型信息提供给物体尺寸确定装置213和盲区范围确定装置217。

例如，当基于图像信息确定邻近主车辆100行驶的车辆为大型车辆50时，物体类型确定装置211可将邻近主车辆100行驶的车辆为大型车辆50的信息以及大型车辆50的类型信息***确定的物体类型信息，并且可将***结果提供给物体尺寸确定装置213和盲区范围确定装置217。在这种情况下，大型车辆50的类型可包括卡车或公共汽车。

当邻近主车辆100行驶的车辆为大型车辆50的信息被***从物体类型确定装置211提供的确定的物体类型信息中时，物体尺寸确定装置213可基于图像信息计算大型车辆50的尺寸，并将计算的信息作为物体尺寸信息提供给盲区范围确定装置217。

例如，当接收到邻近主车辆100行驶的车辆为大型车辆50的信息以及大型车辆50的类型信息时，物体尺寸确定装置213可基于图像信息计算大型车辆50的总高度和宽度，并将计算的信息作为物体尺寸信息提供给盲区范围确定装置217。

主车辆信息存储器215可存储主车辆100的信息(诸如主车辆100的总高度和宽度以及形成主车辆100的总高度的主要部分(例如，车辆的车顶区域或A柱和C柱之间的区域)的面积)，并且可将存储的信息作为主车辆100的信息(主车辆信息)提供给盲区范围确定装置217。

盲区范围确定装置217可从物体类型确定装置211接收确定的物体类型信息，从物体尺寸确定装置213接收物体尺寸信息，并从主车辆信息存储器215接收主车辆信息。

盲区范围确定装置217可基于确定的物体类型信息、物体尺寸信息和主车辆信息中的至少一者，生成默认盲区范围信息。

例如，盲区范围确定装置217可基于包括在确定的物体类型信息中的大型车辆50的类型、包括在物体尺寸信息中的大型车辆50的尺寸以及包括在主车辆100的信息中的主车辆100的总高度和主车辆100的车顶面积，确定邻近主车辆100行驶的大型车辆50的默认盲区范围，并且可将确定的默认盲区范围作为默认盲区范围信息输出。

换言之，盲区范围确定装置217可基于确定的大型车辆50的类型选择根据大型车辆50的类型而存储的盲区之一，可将选择的盲区与感测到的大型车辆50进行匹配，并且可基于确定的大型车辆50的尺寸以及主车辆100的总高度和车顶面积，确定与大型车辆50匹配的盲区范围，从而确定默认盲区范围。

行驶道路信息生成器230可接收由图像传感器130获取的主车辆100的周围图像作为图像信息，可基于图像信息生成主车辆100在其上行驶的道路(主车辆100的行驶道路)的信息，并且可将生成的道路信息作为行驶道路信息提供给盲区范围改变装置250和盲区危险程度确定装置270。

例如，行驶道路信息生成器230可基于图像信息确定主车辆100的行驶道路的曲率、横向坡度、纵向坡度和汇合点，并且可将确定的信息作为行驶道路信息提供给盲区范围改变装置250和盲区危险程度确定装置270。

盲区范围改变装置250可接收由盲区范围生成器210提供的默认盲区范围信息和由行驶道路信息生成器230提供的行驶道路信息。

盲区范围改变装置250可基于行驶道路信息，通过改变基于图像信息生成的默认盲区范围信息，生成改变的盲区范围信息，并且可将生成的且改变的盲区范围信息提供给盲区危险程度确定装置270。

例如，盲区范围改变装置250可基于包括在行驶道路信息中的行驶道路的曲率信息、横向坡度信息和纵向坡度信息中的至少一者，扩大或减小大型车辆50的盲区范围，并且可将扩大或减小的结果作为改变的盲区范围信息输出。

盲区危险程度确定装置270可基于行驶道路信息将危险程度与改变的盲区范围信息进行匹配，并且可将与危险程度匹配的改变的盲区范围信息作为盲区信息输出。

例如，当主车辆100的行驶道路与另一道路汇合的汇合点包括在行驶道路信息中时，盲区危险程度确定装置270可基于主车辆100的行驶路径和大型车辆50的行驶路径确定大型车辆50的盲区的危险等级。

换言之，盲区危险程度确定装置270可基于包括在行驶道路信息中的汇合点将危险程度与默认盲区范围进行匹配，该默认盲区范围根据主车辆100的行驶路径和大型车辆50的行驶路径改变。

路径生成器290可基于主车辆100的行驶情况生成使危险程度最小化的路径，并且可纵向或横向控制主车辆100，使得主车辆100可在偏离或避让盲区的同时行驶。

显示器300可包括音频装置或显示装置。显示器300可链接到导航装置(未示出)，以将避让盲区的路径(避让路径)和偏离盲区的路径(偏离路径)映射到地图数据，并且可在屏幕上显示地图数据。

在主车辆100未能生成偏离盲区的路径或避让盲区的路径而行驶的情况下，速度控制器500可控制主车辆100在行驶路径上减速或加速。

通信装置700与能够进行车对任何事物(V2X)通信的大型车辆50进行通信，V2X通信可包括车对基础设施(V2I)或车对车(V2V)。通信装置700可向大型车辆50发送包括主车辆100的位置、速度、类型、状态或路径的行驶信息。

在下文中，将参照图3至图5对盲区范围确定装置217基于确定的物体类型信息、物体尺寸信息和主车辆信息生成默认盲区范围信息的操作进行描述。

根据大型车辆50的类型，盲区范围确定装置217可具有各种类型的盲区信息。

盲区范围确定装置217可基于确定的物体类型信息选择根据大型车辆50的类型而存储的盲区信息之一，并且可将选择的盲区信息与感测到的大型车辆50进行匹配。

参照图3，当大型车辆50为卡车时，大型车辆50的盲区可包括大型车辆50的左方盲区“A”、大型车辆50的右方盲区“B”、大型车辆50的右前方盲区“C”和大型车辆50的后方盲区“D”。

在这种情况下，图3中示出的大型车辆50的盲区是假设大型车辆50的驾驶座位于左侧而示出。因此，当大型车辆50的驾驶座位于右侧时，大型车辆50的盲区形式可以发生变化。

盲区范围确定装置217可基于关于主车辆100的信息来扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区的范围(例如，尺寸)。

例如，盲区范围确定装置217可基于包括在主车辆100的信息中的主车辆100的总高度和主车辆100的车顶面积中的至少一者，扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区范围。

更详细地，盲区范围确定装置217可随着包括在主车辆100的信息中的主车辆100的总高度减小，扩大与大型车辆50匹配的盲区范围。

同时，盲区范围确定装置217可随着包括在主车辆100的信息中的主车辆100的总高度增大，减小与大型车辆50匹配的盲区范围。

盲区范围确定装置217应配置为基于主车辆100的总高度扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区范围，这是因为大型车辆50的驾驶员在主车辆100的总高度变较低时无法充分识别主车辆100，而在主车辆100的总高度变较高时能够充分识别主车辆100，如图4的附图标记“A)”所示。

同时，盲区范围确定装置217可随着包括在主车辆100的信息中的主车辆100的车顶面积增大，减小与大型车辆50匹配的盲区范围。

同时，盲区范围确定装置217可随着包括在关于主车辆100的信息中的主车辆100的车顶面积减小，扩大与大型车辆50匹配的盲区范围。

盲区范围确定装置217应配置为基于主车辆100的车顶面积来扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区范围，这是因为大型车辆50的驾驶员在主车辆100的车顶面积变较小时无法充分识别主车辆100，而在主车辆100的车顶面积变较大时能够充分识别主车辆100，如图4的附图标记“B)”所示。

换言之，与主车辆100的车顶面积较小时相比，当主车辆100的车顶面积较大时，大型车辆50的驾驶员可能更易于识别主车辆100。因此，可根据主车辆100的车顶面积来扩大或减小大型车辆50的匹配的盲区，从而确保主车辆100的安全性。

此外，盲区范围确定装置217可基于包括在物体尺寸信息中的大型车辆50的总高度来扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区范围。

例如，如图5的附图标记“A)”所示，盲区范围确定装置217可随着包括在物体尺寸信息中的大型车辆50的总高度变较高，扩大与大型车辆50匹配的盲区范围。

例如，如图5的附图标记“B)”所示，盲区范围确定装置217可随着包括在物体尺寸信息中的大型车辆50的总高度变较低，减小与大型车辆50匹配的盲区范围。

盲区范围确定装置217应配置为基于大型车辆50的总高度来扩大或减小与大型车辆50匹配的盲区范围，这是因为具有较高的总高度的大型车辆50的驾驶员无法充分识别邻近大型车辆50行驶的主车辆100，而具有较低的总高度的大型车辆50的驾驶员充分识别邻近大型车辆50行驶的主车辆100。

换言之，与具有较高的总高度的大型车辆50的驾驶员相比，具有较低的总高度的大型车辆50的驾驶员可能更易于识别邻近大型车辆50行驶的主车辆100。因此，可根据感测到的大型车辆50的总高度，通过扩大或减小大型车辆50的盲区来确保主车辆100的安全性。

如上所述，图1的盲区范围改变装置250可基于行驶道路信息来改变由盲区范围生成器210生成的大型车辆50的默认盲区范围信息，并且可将改变的大型车辆50的默认盲区范围信息作为大型车辆50的改变的盲区范围信息输出。

例如，盲区范围改变装置250可基于包括在主车辆100的行驶道路信息中的曲率信息、横向坡度信息和纵向坡度信息来改变大型车辆50的默认盲区范围信息，并且可将改变的大型车辆50的默认盲区范围信息作为大型车辆50的改变的盲区范围信息输出。

如图6的附图标记“A)”所示，盲区范围改变装置250可基于包括在行驶道路信息中的主车辆100的行驶道路的曲率，扩大大型车辆50在左转道路上的右方盲区范围，并且可将大型车辆50的扩大的右方盲区的信息***到改变的盲区范围中。在这种情况下，盲区范围改变装置250可随着左转道路的曲率增大，扩大大型车辆50的右方盲区范围。尽管未示出，但盲区范围改变装置250可基于包括在行驶道路信息中的主车辆100的行驶道路的曲率，扩大大型车辆50在右转道路上的左方盲区范围。

在这种情况下，盲区范围改变装置250可随着右转道路的曲率增大，扩大大型车辆50的左方盲区范围。

如上所述，盲区范围改变装置250可基于道路的曲率来扩大或减小包括在大型车辆50的默认盲区范围信息中的默认盲区范围，并且可将扩大或减小的范围的信息作为大型车辆50的改变的盲区范围信息输出。

此外，盲区范围改变装置250可基于包括在行驶道路信息中的行驶道路的纵向坡度信息，改变大型车辆50的默认盲区范围信息，并且可将改变的大型车辆50的默认盲区范围信息作为大型车辆50的改变的默认盲区范围信息输出。

例如，如图6的附图标记“B)”所示，当大型车辆50到达包括在行驶道路信息中的纵向坡度的转折点时，盲区范围改变装置250可扩大大型车辆50的右前方盲区。在这种情况下，虽然图6的附图标记“B)”示出了在纵向坡度的转折点(在该转折点，上坡切换为下坡)处，大型车辆50的右前方盲区被扩大，但在下坡切换为上坡的点处，大型车辆50的右前方盲区可被减小。

尽管未在图6中示出，但是盲区范围改变装置250可基于包括在行驶道路信息中的行驶道路的横向坡度信息在横向坡度的转折点处扩大或减小大型车辆50的右前方盲区。

如上所述，盲区范围改变装置250可在纵向坡度的转折点或横向坡度的转折点处扩大或减小包括在大型车辆50的默认盲区范围信息中的默认盲区范围，并且可将扩大或减小的范围的信息作为大型车辆50的改变的盲区范围信息输出。

图1的盲区危险程度确定装置270可基于行驶道路信息将危险程度与包括在改变的盲区范围信息中的大型车辆50的盲区进行匹配，并且可将与危险程度匹配的大型车辆50的改变的盲区范围信息作为盲区信息输出。

例如，当主车辆100的行驶道路与另一道路汇合的汇合点包括在行驶道路信息中时，盲区危险程度确定装置270可基于大型车辆50的行驶路径和主车辆100的行驶路径确定关于大型车辆50的盲区的危险等级，并且可将具有确定的危险等级的改变的盲区范围信息作为盲区信息输出。

例如，如图7所示，当从包括在行驶道路信息中的汇合点观察并且当主车辆100在大型车辆50的右侧行驶时，盲区危险程度确定装置270可将比左方盲区的危险程度更高的危险程度匹配到大型车辆50的右方盲区，并且具有匹配的危险程度的大型车辆50的改变的盲区范围信息可作为盲区信息输出。

同时，虽然未在附图中公开，但是当从包括在行驶道路信息中的汇合点观察并且当主车辆100在大型车辆50的左侧行驶时，盲区危险程度确定装置270可将比右方盲区的危险程度更高的危险程度匹配到大型车辆50的左方盲区，并且具有匹配的危险程度的大型车辆50的改变的盲区范围信息可作为盲区信息输出。

此外，盲区危险程度确定装置270可基于主车辆100的行驶路径和大型车辆50的行驶路径，通过将最高危险程度匹配到大型车辆50的盲区(其中主车辆100在汇合点处汇合)来生成盲区信息。

当通过使用盲区信息确定主车辆100在大型车辆50的盲区中行驶或主车辆100的行驶路径穿过大型车辆50的盲区时，车辆控制器200可向主车辆100的驾驶员提供警报，或者可提供偏离或避让大型车辆50的盲区的路径。

例如，当主车辆100位于大型车辆50的盲区中时，车辆控制器200可控制速度控制器500，以使主车辆100减速，或者可在通过传感器100感测到相邻车道不存在一辆车后，将主车辆的车道变更为相邻车道，从而偏离大型车辆50的盲区。

同时，当主车辆100想要偏离大型车辆50的盲区范围时，在主车辆100的后方有另一辆车存在而阻止主车辆100减速的情况下，以及在相邻车道甚至有另一辆车存在而阻止生成偏离盲区的路径的情况下，主车辆100的行驶信息可被发送至大型车辆50，以便告知大型车辆50的驾驶员，主车辆100存在于盲区中。

在这种情况下，当能够与大型车辆50进行V2X通信时，可利用V2X通信发送主车辆100的行驶信息(位置、速度、类型、状态或路径)(见图8的附图标记“A”)。当与大型车辆50的V2X通信失败时，可通过典型的方式(应急灯、远光灯或喇叭)告知主车辆100的存在(见图8的附图标记“B”)。

此外，当生成避让路径时，主车辆100可穿过大型车辆50的盲区。即使在这种情况下，主车辆100的行驶信息也可被发送给大型车辆50，从而通知大型车辆50的驾驶员，主车辆100存在于盲区中。

类似地，当能够与大型车辆50进行V2X通信时，可利用V2X通信发送主车辆100的行驶信息(位置、速度、类型、状态或路径)(见图9的附图标记“A”)。当与大型车辆50的V2X通信失败时，可通过典型的方式(应急灯、远光灯或喇叭)告知主车辆100的存在以及穿过盲区的移动(见图9的附图标记“B”)。

此外，当主车辆100在大型车辆50的盲区中停留特定时间而没有偏离盲区时，在主车辆100位于盲区的状态下，主车辆100的驾驶员和大型车辆50的驾驶员均可被告知主车辆100在大型车辆50的盲区中停留特定时间。因此，可向主车辆100的驾驶员提供警报，以便主车辆100偏离盲区。此外，可向大型车辆50的驾驶员提供警告，以便大型车辆50的驾驶员小心地驾驶大型车辆50。

在下文中，将参照图10和图11对根据本公开的另一实施例的车辆盲区避让方法进行描述。图10和图11为示出根据本公开的实施例的车辆盲区避让方法的流程图。

将在假设车辆盲区避让装置执行图10和图11的过程的前提下进行以下描述。

首先，可通过图像传感器130感测邻近主车辆100行驶的大型车辆50(S101)，并且可在确定大型车辆50的盲区范围之后确定危险程度(S102)。

此后，车辆控制器200可确定主车辆100是否存在于大型车辆50的盲区中(S103)，以及是否生成偏离盲区的路径(S104)。当可能生成偏离盲区的路径时，车辆控制器200可控制主车辆100加速或减速，或将车道变更为相邻车道，以使主车辆100偏离大型车辆50的盲区(S105)。

之后，当主车辆100预定进入大型车辆50的盲区时(S107)，车辆控制器200确定是否生成了避让盲区的路径(S108)。当生成了避让盲区的路径时，车辆控制器200可控制主车辆100加速或减速，或将车道变更为相邻车道，以使主车辆100偏离大型车辆50的盲区(S109)。

同时，当主车辆100没有进入盲区或者当避让盲区的路径失效时，车辆控制器200可控制主车辆100维持当前与大型车辆50的车间距离，并维持当前车道(S110)。

此外，在生成避让或偏离大型车辆50的盲区的路径(S201)之后，可能需要将主车辆100的位置和存在告知给大型车辆50的驾驶员(S202)。

在这种情况下，当能够与大型车辆50进行V2X通信(S203)时，可通过利用V2X通信告知主车辆100的行驶信息(包括位置、速度、类型或状态或路径)(S204)。当与有关大型车辆50的V2X通信失败时，可通过典型方式(应急灯、远光灯或喇叭)告知主车辆100的存在(S205)。

如上所述，根据本公开，当邻近行驶的大型车辆形成盲区时，可基于主车辆的行驶情况生成使危险程度最小化的路径，并且可对主车辆进行纵向或横向控制，以便主车辆避让盲区。当生成偏离大型车辆的盲区的路径失败时，或者当避让大型车辆的盲区的路径包括穿过盲区的路径时，即当偏离大型车辆所形成的盲区失败时，可将主车辆的存在和主车辆的移动告知给大型车辆的驾驶员，或者可将行驶信息提供给大型车辆的驾驶员，从而使避让期间可能发生的碰撞事故的危险程度最小化，以确保主车辆的安全驾驶。

根据一方面，提供了一种车辆盲区避让装置及其方法，其中，当邻近行驶的大型车辆形成盲区时，基于主车辆的行驶情况生成使危险程度最小化的路径，并且可对主车辆进行纵向或横向控制，以便主车辆避让盲区。另外，当生成偏离大型车辆的盲区的路径失败时，或者当避让大型车辆的盲区的路径包括穿过盲区的路径时，即当偏离大型车辆所形成的盲区失败时，将主车辆的存在和主车辆的移动告知给大型车辆的驾驶员，或者将行驶信息提供给大型车辆的驾驶员，从而使避让期间发生的碰撞事故的危险程度最小化，以确保主车辆的安全驾驶。

根据一方面，当邻近行驶的大型车辆形成盲区时，可基于主车辆的行驶情况生成使危险程度最小化的路径，并且可对主车辆进行纵向或横向控制，以便主车辆避让盲区。当生成偏离大型车辆的盲区的路径失败时，或者当避让大型车辆的盲区的路径包括穿过盲区的路径时，即当偏离大型车辆所形成的盲区失败时，可将主车辆的存在和主车辆的移动告知给大型车辆的驾驶员，或者可将行驶信息提供给大型车辆的驾驶员，从而使避让期间可能发生的碰撞事故的危险程度最小化，以确保主车辆的安全驾驶。

在上文中，虽然已经参照示例性实施例和附图对本公开进行了描述，但本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员在不脱离由所要求保护的本公开的精神和范围的前提下，进行各种修改和改变。

因此，提供本公开的示例性实施例是为了对本公开的精神和范围进行解释，而不是对其进行限制，从而本公开的精神和范围不受这些实施例的限制。本公开的保护范围应以公开的全部内容为准，并且在与本公开所要求保护的内容等同的范围内的所有技术思想，均应包括在本公开的保护范围内。

Claims (18)

1.一种车辆盲区避让装置，所述装置包括：

图像传感器，其配置为通过获取主车辆的周围图像来提供图像信息；和

车辆控制器，其配置为：

基于所述图像信息，感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆；

确定所述大型车辆的盲区范围；

确定所述盲区范围的危险程度；以及

基于所述主车辆的行驶情况，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径。

2.如权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器包括：

盲区范围生成器，其配置为基于所述图像信息感测邻近所述主车辆行驶的所述大型车辆，并确定所述大型车辆的默认盲区范围；

行驶道路信息生成器，其配置为基于所述图像信息提供所述主车辆正在其上行驶的道路的信息，作为行驶道路信息；

盲区范围改变装置，其配置为基于所述行驶道路信息改变所述默认盲区范围；

盲区危险程度确定装置，其配置为将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配；以及

路径生成器，其配置为基于所述主车辆的行驶情况生成使所述危险程度最小化的路径，并对所述主车辆进行纵向或横向控制。

3.如权利要求2所述的装置，其中，所述盲区范围生成器包括：

物体类型确定装置，其配置为基于所述图像信息确定所述大型车辆的类型；

物体尺寸确定装置，其配置为基于所述图像信息计算所述大型车辆的尺寸；

主车辆信息存储器，其配置为至少存储所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积；以及

盲区范围确定装置，其配置为基于所述大型车辆的类型、所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度、所述主车辆的车顶面积来确定所述默认盲区范围。

4.如权利要求3所述的装置，其中，所述盲区范围确定装置还配置为：

基于所述大型车辆的类型，选择根据大型车辆的类型而存储的盲区之一；

将选择的盲区与所述大型车辆进行匹配；以及

基于所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积确定所述默认盲区范围。

5.如权利要求2所述的装置，其中，所述盲区危险程度确定装置还配置为基于包括在所述行驶道路信息中的汇合点，将所述危险程度匹配到根据所述主车辆的行驶路径和所述大型车辆的行驶路径而改变的默认盲区范围。

6.如权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器还配置为：

响应于未能生成所述主车辆偏离所述大型车辆的盲区范围的路径，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

7.如权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器还配置为：

响应于避让所述大型车辆的盲区的路径穿过所述盲区，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

8.如权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器还配置为：

响应于未能生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区行驶的路径，控制所述主车辆在行驶路径上减速。

9.如权利要求1所述的装置，其中，所述车辆控制器还配置为生成使所述盲区的危险程度最小化的路径。

10.一种处理器实现的车辆盲区避让方法，所述方法包括：

通过图像传感器获取主车辆的周围图像来提供图像信息；

车辆控制器基于所述图像信息感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆；

确定所述大型车辆的盲区范围；

确定所述盲区范围的危险程度；以及

基于所述主车辆的行驶情况，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径。

11.如权利要求10所述的方法，其中，

感测所述大型车辆，包括：

感测邻近所述主车辆行驶的大型车辆，并确定所述大型车辆的默认盲区范围；

基于所述图像信息，提供所述主车辆正在其上行驶的道路的信息，作为行驶道路信息；

基于所述行驶道路信息，改变所述默认盲区范围；以及

将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配；并且

生成所述路径，包括：

基于所述主车辆的行驶情况，生成使所述危险程度最小化的路径，并对所述主车辆进行纵向或横向控制。

12.如权利要求11所述的方法，其中，确定所述默认盲区范围，包括：

基于所述图像信息确定所述大型车辆的类型；

基于所述图像信息计算所述大型车辆的尺寸；

存储包括所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积的所述主车辆的数据；以及

基于所述大型车辆的类型、所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积，确定所述默认盲区范围。

13.如权利要求12所述的方法，其中，确定所述默认盲区范围，包括：

基于确定的所述大型车辆的类型，选择根据大型车辆的类型而存储的盲区之一，并将选择的盲区与感测到的所述大型车辆进行匹配；以及

基于确定的所述大型车辆的尺寸、所述主车辆的高度和所述主车辆的车顶面积，确定所述默认盲区范围，从而确定盲区范围。

14.如权利要求11所述的方法，其中，将所述危险程度与改变的默认盲区范围进行匹配，包括：

基于包括在所述行驶道路信息中的汇合点，将所述危险程度匹配到根据所述主车辆的行驶路径和所述大型车辆的行驶路径而改变的所述默认盲区范围。

15.如权利要求10所述的方法，其中，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，包括：

响应于未能生成所述主车辆偏离所述大型车辆的盲区范围的路径，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

16.如权利要求10所述的方法，其中，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，包括：

响应于避让所述大型车辆的盲区的路径穿过所述盲区，将所述主车辆的行驶信息发送给所述大型车辆。

17.如权利要求10所述的方法，其中，生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区的路径，包括：

响应于未能生成所述主车辆偏离所述盲区或避让所述盲区行驶的路径，控制所述主车辆在行驶路径上减速。

18.一种非暂态计算机可读存储介质，其存储有指令，当所述指令由处理器执行时使所述处理器执行如权利要求10所述的方法。

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