CN113814450A - 一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械加工设备领域，具体是涉及一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，包括机架，以及位于机架上的加工台、定位机构、夹持机构、双轴驱动机构和铣削机构，双轴驱动机构包括有横梁，铣削机构设有两组，还包括有间距调节机构和换刀机构，换刀机构包括有换刀机械手和刀具存放库，换刀机械手设置在刀具存放库靠近加工台的一侧，铣削机构包括有旋转驱动组件、刀具夹持装置和铣削刀具，铣削刀具的轴线与旋转驱动组件的输出轴共线。本申请所示的铣削设备能够快速且精准的对轨道巡检机器人支撑板铣削出长槽，且能够实现同步铣削操作，能够适应不同型号的轨道巡检机器人支撑板的加工需求，提高设备加工精度和适用范围。

Description

一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备
技术领域
本发明涉及机械加工设备领域，具体是涉及一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备。
背景技术
目前在对金属板件进行机械加工时，尤其是在对板件进行较长行程开槽铣削时，大部分需要人工来辅助操作，目前的很多铣削设备都具备快速自动更换刀头以及同步铣削长槽的功能，这就导致需要人工进行换刀操作以及需要多次定位铣削，严重影响工作效率和加工精度。
轨道巡检机器人的支撑板上需要铣削出较长的长槽，用于安装导轨等装置，其支撑板上的长槽一般为双条对称开设。
现有技术中铣削设备，包括机架1，以及位于机架1上的加工台2、定位机构3、夹持机构4、双轴驱动机构5和铣削机构7，加工台2水平固定安装在机架1上，定位机构3和夹持机构4均安装在加工台2上，双轴驱动机构5沿着加工方向设置，双轴驱动机构5的输出端能够沿着加工方向和竖直方向两个方向运动，双轴驱动机构5设有沿垂直于加工方向设置的横梁5a，铣削机构7与横梁5a传动连接。
因此，有必要设计一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，用来解决上述问题。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
本申请提供了一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，包括机架，以及位于机架上的加工台、定位机构、夹持机构、双轴驱动机构和铣削机构，双轴驱动机构包括有横梁，铣削机构设有两组，还包括有间距调节机构和换刀机构，间距调节机构水平安装在横梁上，间距调节机构包括有两个同步反向调节的输出端，两组铣削机构分别设置在间距调节机构的两个输出端上，换刀机构安装在机架上，换刀机构包括有换刀机械手和刀具存放库，换刀机械手设置在刀具存放库靠近加工台的一侧，铣削机构包括有旋转驱动组件、刀具夹持装置和铣削刀具，旋转驱动组件竖直固定安装在间距调节机构的输出端上，刀具夹持装置安装在旋转驱动组件的输出端上，铣削刀具安装在刀具夹持装置的输出端上，铣削刀具的轴线与旋转驱动组件的输出轴共线。
优选的，加工台上沿着与加工方向垂直方向上开设有纵向槽，纵向槽内沿着纵向槽长度方向依次开设有若干个固定孔，定位机构包括有限位板和固定座，限位板和固定座均设有两组，两组限位板和固定座分别对称设置在加工台沿着加工方向竖直中心面的两侧，限位板竖直设置，限位板的长度方向与加工方向一致，固定座水平固定安装在限位板底端，固定座能够滑动的设置在纵向槽中，固定座和纵向槽通过固定孔以及螺栓固定连接。
优选的，定位机构还包括有限位条，限位条固定安装在加工台顶端，限位条的长度方向与加工方向垂直，限位条位于加工台远离间距调节机构的一侧。
优选的，夹持机构设有两组，两组夹持机构均设置在加工台远离间距调节机构的一侧，两组夹持机构分别位于加工台的两端，夹持机构包括有连杆传动装置、直角夹持板和抵紧柱，直角夹持板的底端铰接设置在限位条上，直角夹持板的阴角侧指向加工台，抵紧柱竖直固定安装在直角夹持板上，连杆传动装置与直角夹持板传动连接。
优选的，连杆传动装置包括有传动板、铰接连杆和握把，传动板位于加工台上方，传动板的一端与直角夹持板的直角端部铰接，铰接连杆的一端与加工台的顶端铰接，铰接连杆的另一端与传动板的中部铰接，加工台上还设有传动杆，传动杆的两端分别与两个传动板远离直角夹持板的一端固定连接，握把水平固定安装在传动板上。
优选的，间距调节机构包括有第一旋转驱动器、双向螺纹杆和滑动座，双向螺纹杆水平设置在横梁的正上方，横梁顶端两侧均向上延伸出延伸板，双向螺纹杆的两端分别与两块延伸板轴接，第一旋转驱动器水平固定安装在横梁其中一端，第一旋转驱动器的输出端与双向螺纹杆的其中一端传动连接，滑动座设有两个，两个滑动座均与双向螺纹杆螺纹连接，两个滑动座分别对称设置在双向螺纹杆的两端，两组铣削机构分别固定安装在两个间距调节机构上。
优选的，旋转驱动组件包括有第二旋转驱动器和转动板，第二旋转驱动器竖直固定安装在间距调节机构的输出端上，转动板水平设置在第二旋转驱动器的输出端上，刀具夹持装置固定设置在转动板的底端。
优选的，刀具夹持装置包括有夹头和刀具换刀驱动器，刀具换刀驱动器安装在转动板上，夹头设置在刀具换刀驱动器的输出端上，夹头上竖直安装有锁嘴，刀具换刀驱动器的输出端与锁嘴传动连接。
优选的，换刀机械手包括有位移驱动装置、旋转驱动装置和三爪卡盘，位移驱动装置固定安装在机架上，旋转驱动装置水平设置在位移驱动装置的输出端上，旋转驱动装置上设有两个能够旋转的换刀臂，三爪卡盘设有两个，两个三爪卡盘分别固定安装在两个换刀臂的端部，两个三爪卡盘之间的轴线距离与两个铣削刀具之间轴线最短距离相等。
优选的，刀具存放库靠近换刀机械手的一侧侧壁上沿着竖直方向依次设有若干组放刀装置，每组放刀装置中均设有两个气动刀具安装头，两个气动刀具安装头的轴线间距与两个三爪卡盘之间轴线间距一致。
本申请与现有技术相比具有的有益效果是：
1.本申请通过间距调节机构和换刀机构能够实现对两组铣削刀具的同步换刀操作，并能够在铣削时调整铣削间距，根据实际需求改变铣削位置，同步进行铣削操作，大幅提高了工作效率，并能提升铣削的精度，减少反复定位的操作，提升产品品质。
2.本申请通过将固定座在纵向槽中滑动，并通过螺栓固定至纵向槽的固定孔中，将固定座和纵向槽的位置固定，进而实现了限位板的调节固定功能，使其能够对不同大小的支撑板均起到预定位及限位功能。
3.本申请后续对支撑板的夹持工作更加精准，且使得夹持机构能够稳定夹持并对支撑板沿长度方向上的侧壁进行限位，使其在加工时更加稳定，提高加工精度。
4.本申请通过双轴驱动机构带动铣削机构的铣削方向为从靠近间距调节机构的一侧运动至靠近定位机构的一侧，从而对支撑板提供一个向前的推力，直角夹持板通过与之抵触部分能够对支撑板实现水平方向的限位夹持，抵紧柱能够对支撑板的竖直方向进行定位夹持，从而实现支撑板整体精准固定在加工台上，提高铣削的精准度。
5.本申请通过操作人员手持握把向下按压，进而通过传动杆带动两端的传动板同步向下运动，带动铰接连杆向下将支撑板夹紧，实现夹持动作的驱动功能，通过按压方式同步将支撑板的端部夹持，可以快速实现夹持操作。
6.本申请通过第一旋转驱动器带动双向螺纹杆旋转，双向螺纹杆带动两个与之螺纹连接的滑动座相向或相反运动，进而带动安装在滑动座上的两个铣削机构跟随滑动座同步运动，进而实现间距调节功能，使得设备能够适应不同铣削需求，提高设备的适用范围。
7.本申请通过第二旋转驱动器输出带动与之固定连接的转动板旋转，转动板带动其底端安装的刀具夹持装置同步旋转，进而使得转动板上所夹持的铣削刀具转动，实现铣削操作的旋转驱动功能。
8.本申请通过刀具换刀驱动器输出带动夹头上的锁嘴解锁，将铣削刀具从夹头上取出，再将另一型号的铣削刀具的轴端***夹头中，此时解除刀具换刀驱动器的驱动力，夹头上的锁嘴解除打开状态，锁嘴锁紧将铣削刀具固定安装在夹头上，从而完成对铣削刀具的锁定功能。
9.本申请通过三爪卡盘能够对不同类型的刀具均起到良好的夹持效果，使得设备能够将不同类型的刀具安装至铣削机构中，实现精确铣削功能。
10.本申请通过气动刀具安装头将刀具固定，当需要取放刀时，通过气动刀具安装头输出将刀具解锁，使得刀具与换刀机构解除卡接关系，便于换刀工作的进行。
附图说明
图1是一种实现本发明的立体结构示意图一；
图2是一种实现本发明的立体结构示意图二；
图3是一种实现本发明的主视图；
图4是一种实现本发明的俯视图；
图5是一种实现本发明的加工台、定位机构和夹持机构的立体结构示意图；
图6是图5另一角度的立体结构示意图；
图7是图5的俯视图；
图8是图5的侧视图；
图9是一种实现本发明的双轴驱动机构、间距调节机构和铣削机构的立体结构示意图；
图10是图9的侧视图；
图11是一种实现本发明的铣削机构的立体结构示意图一；
图12是一种实现本发明的铣削机构的立体结构示意图二；
图13是一种实现本发明的换刀机构的立体结构示意图；
图14是一种实现本发明的换刀机械手的立体结构示意图；
图15是一种实现本发明的刀具存放库的立体结构示意图。
图中标号为：
1-机架；2-加工台；3-定位机构；4-夹持机构；5-双轴驱动机构；6-间距调节机构；7-铣削机构；8-换刀机构；2a-纵向槽；3a-限位板；3b-固定座；3c-限位条；4a-连杆传动装置；4a1-传动板；4a2-铰接连杆；4a3-握把；4b-直角夹持板；4c-抵紧柱；5a-横梁；6a-第一旋转驱动器；6b-双向螺纹杆；6c-滑动座；7a-旋转驱动组件；7a1-第二旋转驱动器；7a2-转动板；7b-刀具夹持装置；7b1-夹头；7b2-刀具换刀驱动器；7c-铣削刀具；8a-换刀机械手；8a1-位移驱动装置；8a2-旋转驱动装置；8a3-三爪卡盘；8b-刀具存放库；8b1-气动刀具安装头。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
如图1-4所示，提供以下优选技术方案：
一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，包括机架1，以及
位于机架1上的加工台2、定位机构3、夹持机构4、双轴驱动机构5和铣削机构7，加工台2水平固定安装在机架1上，定位机构3和夹持机构4均安装在加工台2上，双轴驱动机构5沿着加工方向设置，双轴驱动机构5的输出端能够沿着加工方向和竖直方向两个方向运动，双轴驱动机构5设有沿垂直于加工方向设置的横梁5a，铣削机构7与横梁5a传动连接，
现有技术中，通过双轴驱动机构5带动铣削机构7在x轴和z轴方向运动，能够通过铣削机构7对支撑板进行铣削操作，将支撑板的顶端沿着加工方向加工出水平开设的安装槽，但现有技术无法进行两个安装槽的同步打磨，也不具备调节两个刀具间距的功能，且无法做到自动换刀操作，影响工作效率。
铣削机构7设有两组，还包括有间距调节机构6和换刀机构8，间距调节机构6水平安装在横梁5a上，间距调节机构6包括有两个同步反向调节的输出端，两组铣削机构7分别设置在间距调节机构6的两个输出端上，换刀机构8安装在机架1上，换刀机构8包括有换刀机械手8a和刀具存放库8b，换刀机械手8a设置在刀具存放库8b靠近加工台2的一侧，铣削机构7包括有旋转驱动组件7a、刀具夹持装置7b和铣削刀具7c，旋转驱动组件7a竖直固定安装在间距调节机构6的输出端上，刀具夹持装置7b安装在旋转驱动组件7a的输出端上，铣削刀具7c安装在刀具夹持装置7b的输出端上，铣削刀具7c的轴线与旋转驱动组件7a的输出轴共线。
具体的，在本申请所提供的实施例中，通过两组设置在双轴驱动机构5上的铣削机构7，能够一次性的将支撑板顶端开出两条水平的安装槽，且能够根据所需加工槽的间距不同，更改两组铣削机构7之间的间距，当需要更换铣削刀具7c时，双轴驱动机构5带动铣削机构7上升至最高处并运动至换刀工位上，通过间距调节机构6输出带动两个间距调节机构6运动至间距最小位置，便于后续换刀操作的进行，通过换刀机械手8a将位于两组铣削机构7上的两个铣削刀具7c取出后放入刀具存放库8b中进行储存，再通过换刀机械手8a将位于刀具存放库8b内的两组待更换铣削刀具7c同步取出后***铣削机构7的输出端上，通过刀具夹持装置7b将更换的铣削刀具7c进行夹持，在工作时，旋转驱动组件7a输出带动刀具夹持装置7b和铣削刀具7c同步转动，铣削刀具7c在转动时对支撑板进行铣削操作，通过间距调节机构6和换刀机构8能够实现对两组铣削刀具7c的同步换刀操作，并能够在铣削时调整铣削间距，根据实际需求改变铣削位置，同步进行铣削操作，大幅提高了工作效率，并能提升铣削的精度，减少反复定位的操作，提升产品品质。
如图5-8所示，提供以下优选技术方案：
加工台2上沿着与加工方向垂直方向上开设有纵向槽2a，纵向槽2a内沿着纵向槽2a长度方向依次开设有若干个固定孔，定位机构3包括有限位板3a和固定座3b，限位板3a和固定座3b均设有两组，两组限位板3a和固定座3b分别对称设置在加工台2沿着加工方向竖直中心面的两侧，限位板3a竖直设置，限位板3a的长度方向与加工方向一致，固定座3b水平固定安装在限位板3a底端，固定座3b能够滑动的设置在纵向槽2a中，固定座3b和纵向槽2a通过固定孔以及螺栓固定连接。
具体的，在进行支撑板定位时，需要将支撑板在y轴即垂直于水平方向方向上的两侧进行夹持限位，通过对支撑板沿纵向两侧的侧壁进行限位夹持，使其实现初步的定位效果，并保证其在加工过程中不会在竖直方向上发生偏移，同时，通过纵向槽2a和固定座3b能够对限位板3a的位置进行手动调节，当所要加工的支撑板的尺寸发生变化时，操作人员通过将固定座3b在纵向槽2a中滑动，并通过螺栓固定至纵向槽2a的固定孔中，将固定座3b和纵向槽2a的位置固定，进而实现了限位板3a的调节固定功能，使其能够对不同大小的支撑板均起到预定位及限位功能。
如图5-8所示，提供以下优选技术方案：
定位机构3还包括有限位条3c，限位条3c固定安装在加工台2顶端，限位条3c的长度方向与加工方向垂直，限位条3c位于加工台2远离间距调节机构6的一侧。
具体的，在支撑板安装时，通过限位板3a仅能够对支撑板的纵向位置进行限位，无法做到对支撑板的横向位置进行精准定位，因此通过限位条3c解决这一问题，将支撑板沿长度方向的一侧侧壁与限位条3c抵触，从而对其在横向上的位置进行预定位，使得后续对支撑板的夹持工作更加精准，且使得夹持机构4能够稳定夹持并对支撑板沿长度方向上的侧壁进行限位，使其在加工时更加稳定，提高加工精度。
如图5-8所示，提供以下优选技术方案：
夹持机构4设有两组，两组夹持机构4均设置在加工台2远离间距调节机构6的一侧，两组夹持机构4分别位于加工台2的两端，夹持机构4包括有连杆传动装置4a、直角夹持板4b和抵紧柱4c，直角夹持板4b的底端铰接设置在限位条3c上，直角夹持板4b的阴角侧指向加工台2，抵紧柱4c竖直固定安装在直角夹持板4b上，连杆传动装置4a与直角夹持板4b传动连接。
具体的，在铣削操作之前，需要先对支撑板进行固定，操作人员通过手动操作连杆传动装置4a带动与之传动连接的直角夹持板4b绕着铰接处转动，当直角夹持板4b转动至一定角度后，直角夹持板4b其中一块板呈竖直状态，并且与支撑板与直角夹持板4b贴合的一侧抵触，直角夹持板4b上安装的抵紧柱4c底端将支撑板的顶端抵紧，使其在铣削操作进行过程中在水平和竖直方向均不会发生偏移，值得注意的是，双轴驱动机构5带动铣削机构7的铣削方向为从靠近间距调节机构6的一侧运动至靠近定位机构3的一侧，从而对支撑板提供一个向前的推力，直角夹持板4b通过与之抵触部分能够对支撑板实现水平方向的限位夹持，抵紧柱4c能够对支撑板的竖直方向进行定位夹持，从而实现支撑板整体精准固定在加工台2上，提高铣削的精准度。
如图5-8所示，提供以下优选技术方案：
连杆传动装置4a包括有传动板4a1、铰接连杆4a2和握把4a3，传动板4a1位于加工台2上方，传动板4a1的一端与直角夹持板4b的直角端部铰接，铰接连杆4a2的一端与加工台2的顶端铰接，铰接连杆4a2的另一端与传动板4a1的中部铰接，加工台2上还设有传动杆，传动杆的两端分别与两个传动板4a1远离直角夹持板4b的一端固定连接，握把4a3水平固定安装在传动板4a1上。
具体的，在铣削操作之间，操作人员手持握把4a3向下按压，进而通过传动杆带动两端的传动板4a1同步向下运动，传动板4a1的运动轨迹受到传动杆和铰接连杆4a2的影响，传动板4a1绕着铰接处转动，带动与之固定连接的铰接连杆4a2向下将支撑板夹紧，实现夹持动作的驱动功能，通过按压方式同步将支撑板的端部夹持，可以快速实现夹持操作。
进一步的，在本申请的较优的实施例中，还可以在加工台2靠近间距调节机构6的一侧安装可以调节距离的手动夹持工具，在夹持机构4完成夹持操作后，通过调节手动夹持工具的位置使其紧贴支撑板远离夹持机构4一侧的侧壁，并对支撑板远离夹持机构4一端的端部也进行夹持，使支撑板在加工过程中更加稳定，进一步提高加工精准度。
如图9-10所示，提供以下优选技术方案：
间距调节机构6包括有第一旋转驱动器6a、双向螺纹杆6b和滑动座6c，双向螺纹杆6b水平设置在横梁5a的正上方，横梁5a顶端两侧均向上延伸出延伸板，双向螺纹杆6b的两端分别与两块延伸板轴接，第一旋转驱动器6a水平固定安装在横梁5a其中一端，第一旋转驱动器6a的输出端与双向螺纹杆6b的其中一端传动连接，滑动座6c设有两个，两个滑动座6c均与双向螺纹杆6b螺纹连接，两个滑动座6c分别对称设置在双向螺纹杆6b的两端，两组铣削机构7分别固定安装在两个间距调节机构6上。
具体的，当需要调节铣削间距时，既调节两组铣削机构7之间的距离，通过间距调节机构6工作带动两个铣削机构7相向或相反运动，间距调节机构6在工作时，通过第一旋转驱动器6a带动双向螺纹杆6b旋转，双向螺纹杆6b带动两个与之螺纹连接的滑动座6c相向或相反运动，进而带动安装在滑动座6c上的两个铣削机构7跟随滑动座6c同步运动，进而实现间距调节功能，使得设备能够适应不同铣削需求，提高设备的适用范围。
如图11所示，提供以下优选技术方案：
旋转驱动组件7a包括有第二旋转驱动器7a1和转动板7a2，第二旋转驱动器7a1竖直固定安装在间距调节机构6的输出端上，转动板7a2水平设置在第二旋转驱动器7a1的输出端上，刀具夹持装置7b固定设置在转动板7a2的底端。
具体的，在旋转驱动组件7a工作时，通过第二旋转驱动器7a1输出带动与之固定连接的转动板7a2旋转，转动板7a2带动其底端安装的刀具夹持装置7b同步旋转，进而使得转动板7a2上所夹持的铣削刀具7c转动，实现铣削操作的旋转驱动功能。
如图12所示，提供以下优选技术方案：
刀具夹持装置7b包括有夹头7b1和刀具换刀驱动器7b2，刀具换刀驱动器7b2安装在转动板7a2上，夹头7b1设置在刀具换刀驱动器7b2的输出端上，夹头7b1上竖直安装有锁嘴，刀具换刀驱动器7b2的输出端与锁嘴传动连接。
具体的，在刀具夹持装置7b工作时，先通过刀具换刀驱动器7b2输出带动夹头7b1上的锁嘴解锁，将铣削刀具7c从夹头7b1上取出，再将另一型号的铣削刀具7c的轴端***夹头7b1中，此时解除刀具换刀驱动器7b2的驱动力，夹头7b1上的锁嘴解除打开状态，锁嘴锁紧将铣削刀具7c固定安装在夹头7b1上，从而完成对铣削刀具7c的锁定功能。
如图13-15所示，提供以下优选技术方案：
换刀机械手8a包括有位移驱动装置8a1、旋转驱动装置8a2和三爪卡盘8a3，位移驱动装置8a1固定安装在机架1上，旋转驱动装置8a2水平设置在位移驱动装置8a1的输出端上，旋转驱动装置8a2上设有两个能够旋转的换刀臂，三爪卡盘8a3设有两个，两个三爪卡盘8a3分别固定安装在两个换刀臂的端部，两个三爪卡盘8a3之间的轴线距离与两个铣削刀具7c之间轴线最短距离相等。
具体的，当进行换刀操作时，通过换刀机械手8a将位于刀具存放库8b中的刀具取出，并将刀具安装在间距调节机构6上，通过位移驱动装置8a1实现三爪卡盘8a3的横移和竖向位移，通过旋转驱动装置8a2能够带动三爪卡盘8a3旋转，以便于三爪卡盘8a3切换取放料工位和换刀工位，三爪卡盘8a3能够对不同类型的刀具均起到良好的夹持效果，使得设备能够将不同类型的刀具安装至铣削机构7中，实现精确铣削功能。
如图13-15所示，提供以下优选技术方案：
刀具存放库8b靠近换刀机械手8a的一侧侧壁上沿着竖直方向依次设有若干组放刀装置，每组放刀装置中均设有两个气动刀具安装头8b1，两个气动刀具安装头8b1的轴线间距与两个三爪卡盘8a3之间轴线间距一致。
具体的，在换刀机构8进行取放刀过程中，刀具存放库8b通过其上设置的多组放刀装置将刀具放置在其上，通过气动刀具安装头8b1将刀具固定，当需要取放刀时，通过气动刀具安装头8b1输出将刀具解锁，使得刀具与换刀机构8解除卡接关系，便于换刀工作的进行。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，包括机架(1)，以及位于机架(1)上的加工台(2)、定位机构(3)、夹持机构(4)、双轴驱动机构(5)和铣削机构(7)，双轴驱动机构(5)包括有横梁(5a)，其特征在于，铣削机构(7)设有两组，还包括有间距调节机构(6)和换刀机构(8)，间距调节机构(6)水平安装在横梁(5a)上，间距调节机构(6)包括有两个同步反向调节的输出端，两组铣削机构(7)分别设置在间距调节机构(6)的两个输出端上，换刀机构(8)安装在机架(1)上，换刀机构(8)包括有换刀机械手(8a)和刀具存放库(8b)，换刀机械手(8a)设置在刀具存放库(8b)靠近加工台(2)的一侧，铣削机构(7)包括有旋转驱动组件(7a)、刀具夹持装置(7b)和铣削刀具(7c)，旋转驱动组件(7a)竖直固定安装在间距调节机构(6)的输出端上，刀具夹持装置(7b)安装在旋转驱动组件(7a)的输出端上，铣削刀具(7c)安装在刀具夹持装置(7b)的输出端上，铣削刀具(7c)的轴线与旋转驱动组件(7a)的输出轴共线。
2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，加工台(2)上沿着与加工方向垂直方向上开设有纵向槽(2a)，纵向槽(2a)内沿着纵向槽(2a)长度方向依次开设有若干个固定孔，定位机构(3)包括有限位板(3a)和固定座(3b)，限位板(3a)和固定座(3b)均设有两组，两组限位板(3a)和固定座(3b)分别对称设置在加工台(2)沿着加工方向竖直中心面的两侧，限位板(3a)竖直设置，限位板(3a)的长度方向与加工方向一致，固定座(3b)水平固定安装在限位板(3a)底端，固定座(3b)能够滑动的设置在纵向槽(2a)中，固定座(3b)和纵向槽(2a)通过固定孔以及螺栓固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，定位机构(3)还包括有限位条(3c)，限位条(3c)固定安装在加工台(2)顶端，限位条(3c)的长度方向与加工方向垂直，限位条(3c)位于加工台(2)远离间距调节机构(6)的一侧。
4.根据权利要求3所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，夹持机构(4)设有两组，两组夹持机构(4)均设置在加工台(2)远离间距调节机构(6)的一侧，两组夹持机构(4)分别位于加工台(2)的两端，夹持机构(4)包括有连杆传动装置(4a)、直角夹持板(4b)和抵紧柱(4c)，直角夹持板(4b)的底端铰接设置在限位条(3c)上，直角夹持板(4b)的阴角侧指向加工台(2)，抵紧柱(4c)竖直固定安装在直角夹持板(4b)上，连杆传动装置(4a)与直角夹持板(4b)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，连杆传动装置(4a)包括有传动板(4a1)、铰接连杆(4a2)和握把(4a3)，传动板(4a1)位于加工台(2)上方，传动板(4a1)的一端与直角夹持板(4b)的直角端部铰接，铰接连杆(4a2)的一端与加工台(2)的顶端铰接，铰接连杆(4a2)的另一端与传动板(4a1)的中部铰接，加工台(2)上还设有传动杆，传动杆的两端分别与两个传动板(4a1)远离直角夹持板(4b)的一端固定连接，握把(4a3)水平固定安装在传动板(4a1)上。
6.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，间距调节机构(6)包括有第一旋转驱动器(6a)、双向螺纹杆(6b)和滑动座(6c)，双向螺纹杆(6b)水平设置在横梁(5a)的正上方，横梁(5a)顶端两侧均向上延伸出延伸板，双向螺纹杆(6b)的两端分别与两块延伸板轴接，第一旋转驱动器(6a)水平固定安装在横梁(5a)其中一端，第一旋转驱动器(6a)的输出端与双向螺纹杆(6b)的其中一端传动连接，滑动座(6c)设有两个，两个滑动座(6c)均与双向螺纹杆(6b)螺纹连接，两个滑动座(6c)分别对称设置在双向螺纹杆(6b)的两端，两组铣削机构(7)分别固定安装在两个间距调节机构(6)上。
7.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，旋转驱动组件(7a)包括有第二旋转驱动器(7a1)和转动板(7a2)，第二旋转驱动器(7a1)竖直固定安装在间距调节机构(6)的输出端上，转动板(7a2)水平设置在第二旋转驱动器(7a1)的输出端上，刀具夹持装置(7b)固定设置在转动板(7a2)的底端。
8.根据权利要求7所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，刀具夹持装置(7b)包括有夹头(7b1)和刀具换刀驱动器(7b2)，刀具换刀驱动器(7b2)安装在转动板(7a2)上，夹头(7b1)设置在刀具换刀驱动器(7b2)的输出端上，夹头(7b1)上竖直安装有锁嘴，刀具换刀驱动器(7b2)的输出端与锁嘴传动连接。
9.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，换刀机械手(8a)包括有位移驱动装置(8a1)、旋转驱动装置(8a2)和三爪卡盘(8a3)，位移驱动装置(8a1)固定安装在机架(1)上，旋转驱动装置(8a2)水平设置在位移驱动装置(8a1)的输出端上，旋转驱动装置(8a2)上设有两个能够旋转的换刀臂，三爪卡盘(8a3)设有两个，两个三爪卡盘(8a3)分别固定安装在两个换刀臂的端部，两个三爪卡盘(8a3)之间的轴线距离与两个铣削刀具(7c)之间轴线最短距离相等。
10.根据权利要求9所述的一种轨道巡检机器人支撑板的铣削设备，其特征在于，刀具存放库(8b)靠近换刀机械手(8a)的一侧侧壁上沿着竖直方向依次设有若干组放刀装置，每组放刀装置中均设有两个气动刀具安装头(8b1)，两个气动刀具安装头(8b1)的轴线间距与两个三爪卡盘(8a3)之间轴线间距一致。
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