CN113811482A - 用于改变运输工具的***的驱动设备、改变运输工具的***及用途 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运输工具更换***的驱动设备(1)，包括:驱动机构(2)，其被构造为在道路上使用；接口(3)，其被构造为联接到乘客舱和/或货物舱(4)；且包括工作设备(5)，其被构造成执行工作活动、特别是与运输无关的维护、清理、服务和/或监测活动，其中，驱动设备(1)具有第一操作模式，在该第一操作模式中，驱动设备联接到至少一个乘客舱和/或货物舱(4)并且被构造成执行乘客和/或货物的自主运输，并且其中，驱动设备(1)具有第二操作模式，在该第二操作模式中，驱动设备与乘客舱和/或货物舱(4)分离并且被构造用于通过工作设备(5)或通过联接的工具模块(13)自主移动执行工作活动。本发明还涉及这种驱动设备的对应的用途以及对应的运输工具改变***。

Description

用于改变运输工具的***的驱动设备、改变运输工具的*** 及用途

技术领域

本发明涉及一种用于运输工具改变***的驱动设备，涉及一种这种驱动设备对于工作活动、特别是与交通无关的、绿护、清理、维护和/或监测工作的自主移动执行的用途，以及涉及一种具有多个这种驱动设备的运输工具改变***。

背景技术

尽管本发明和本发明所基于的思想会在下面参考乘客运输***进行更详细的解释，但是本发明不限于此，而是可应用于多种多样的运输***，包括例如货物运输***。

传统运输工具改变***是基于利用不同运输模块运输乘客运输舱或货物运输舱的基本思想。例如，DE 10 2018 002 229A1描述了一种运输工具改变***，其中，乘客舱形成模块化载具的一部分并且可以根据需要机械地连接到飞行模块或道路车辆模块或另一运输模块。

这种传统道路车辆模块被专门构造用于运输乘客舱的特定功能。因此，例如，在交通高峰期间，必须保持非常大量的道路车辆模块可用，在此期间，对乘客舱的运输服务有很高的要求，但对于大部分剩余时间，特别是在非高峰期间，仅部分需要这些模块。

发明内容

鉴于以上所述，本发明的目的是提供一种用于运输工具改变***的改进驱动设备。

根据本发明，该目的通过包括专利权利要求1的特征的驱动设备和/或通过包括专利权利要求16的特征的用途和/或通过包括专利权利要求17的特征的运输工具改变***来实现。

因此，本发明提供了：

-一种用于改变运输工具的***的驱动设备，包括：驱动机构，其被构造用于在道路上使用；接口，其被构造用于联接到乘客舱和/或货物舱和/或其他拖车模块；包括工作设备，其被构造成执行工作活动，特别是独立于运输的维护、清理、服务和/或监测活动，其中，驱动设备具有第一操作模式，在该第一操作模式中，驱动设备联接到至少一个乘客舱和/或货物舱并且被构造成执行对乘客和/或货物的自主运输，并且其中，驱动设备具有第二操作模式，在该第二操作模式中，驱动设备与乘客舱和/或货物舱分离并且被构造用于通过工作设备或通过所联接的工具模块自主移动执行工作活动。

-运输工具改变***的自主驱动设备对于自主移动执行特别是与交通无关的、绿护、清理、维护和/或监测工作的用途。

-一种包括多个驱动设备的运输工具改变***，多个驱动设备中的每个均可以被构造用于自主乘客和/或货物运输或用于自主工作执行，其中，运输工具改变***的中央控制器根据存在于区域中的运输要求和工作要求动态地构造分布在该区域中的驱动设备。

控制***所使用的用于根据运输和/或工作要求控制驱动设备的软件是可扩展的，即，软件对于所有操作地理区域或地区是相同的。

在一个可行的实施例中，运输设备交换***具有特别是使用加密货币向用户结算运输服务或工作服务的IoT支付***。

本发明所基于的发现之一是对于交通工具改变***存在交通高峰时间，在该交通高峰时间，运输人和/或货物需要增加数量的驱动设备，然而在其他情况下，这些驱动设备必须在交通高峰时间之外的其大部分运行时间中保持待机未使用。

本发明所基于的一个想法是利用这些待机时间段并且以这样的方式设计运输工具改变***的驱动设备使得其可以在交通高峰时间之外使用，即在不需要其来运输乘客或货品的时间段期间使用，以用于执行维护、清理和/或服务工作或者也用于监测工作。

因此，可以提高多模式运输工具改变***的效率，这是因为每个驱动设备因此可以在非高峰或待机时间段期间自主执行独立活动，特别是作为自主移动工作机器人执行。

根据本发明，驱动设备以这种方式构造使得其也可以自主且自由地执行除主要运输活动之外的其他功能或活动。在城市环境中，这种其他功能可以包括例如街道清洁、监视活动、草地修剪、修理、废物清空或处置等。为此，驱动设备配备有适合于这种活动的传感器***、以及适当工具，例如机械臂。如果需要，驱动设备还可以在其机械接口处与适合于相应工作过程的工具模块或工作模块联接，该机械接口在第二操作模式下由于与乘客舱或货物舱的分离而变得自由。特别地，驱动设备以这种方式构造使得当需要时其完全独立地联接到工具模块并且如果其需要用于乘客和/或货物运输，则其也再次分离。驱动设备因此被构造成根据需要在第一操作模式和第二操作模式之间自主切换。

与现有概念相反，根据本发明的驱动设备因此可以用于各种各样的应用，并且可以与不同类型的乘客舱和/或货物舱联接、以及与不同类型的工具模块联接，并且因此可以总是根据不同目的或活动的需要而使用。

需求管理优选地通过云控制智能城市***来执行，该***为活动分发提供中央服务。要执行的活动由工作设备执行，优选完全自主执行，特别是通过人工智能来控制。在可行的实施例中，集成在驱动设备中的控制器具有人工智能模块AIM，用于对由工作设备执行的工作活动进行自主控制。为此，人工智能模块AIM可以评估环境数据，特别是由传感器***生成的照相机图像。

在第一操作模式中，驱动设备可以与专用货物舱、专用乘客舱或组合式的乘客舱和货物舱的组合联接。

例如，货物舱具有用于所谓的最后一英里递送的舱。此外，货物舱可以被构造用于食物或购物递送、或者用于货品的销售或分配。此外，货物舱可以以标准集装箱的形式设置在平板拖车等上。

乘客舱也可以分为不同等级的乘客舱，从具有站立空间的超短途模块到包括例如多达15个乘客座位的小型公共汽车模块、具有2至6个座位用于更短距离的驾驶室模块、以及具有大容量舱用于短距离或长距离的具有例如2至6个座位的豪华旅行模块。例如，还可以想到用于各种各样需求的特殊舱室，例如用于休闲活动(例如健康、聚会或视频游戏)的舱、或者甚至用于动物运输的舱。

例如，想要向顾客运送人员和材料两者的商人可以使用组合式的乘客舱和货物舱。

在第二操作模式中，其中，驱动设备的工作设备是激活的并且驱动设备的机电接口与乘客舱和/或货物舱分离，该接口还可以用于容纳或联接工具模块，该工具模块在相应计划活动中支撑驱动设备或者为此目的而特别构造。

根据本发明，特别重要的是驱动设备的传感***，其使得驱动设备能够完全自主操作，并且特别是关于其设计不同于纯粹为运输而构造的驱动设备的传感***。因此，传感器***不仅被设置和构造用于在道路操作中的自主驾驶，而且用于各种工作的完全自主执行。此外，传感器***还可以用于与自然人通信。

可以设置合适的机械连接装置(例如爪钩连接件、可拆卸卡扣连接件、磁联接件等)，以用于将驱动设备联接到乘客舱或货物舱或工具模块。如果需要，驱动设备可以倾斜，特别是为了在联接过程中钩住爪钩。可替代地，驱动设备的接口也可以被构造成相对于驱动设备的子结构移动。例如，爪钩本身可以被构造成可移动并倾斜，以用于钩住和解钩。

在机械联接的同时，优选地通过驱动设备的接口提供相关的电力和/或信号连接或联接。

连接到驱动设备的拖车模块(即工具模块或乘客或货物运输模块)可以配备有其自有驱动马达，特别是电动机、以及电池。

有利的实施例和进一步的构造来自从属权利要求以及参考附图的描述。

根据实施例，驱动设备具有中央传感器单元，该中央传感器单元在第二操作模式中形成驱动设备的最高点。以这种方式，传感器单元被适当地定位用于第二操作模式，即用于执行维护、清理、服务和/或监测工作，即，其被向上抬起以进行全面观察。

根据实施例，传感器单元被构造成在适当位置上可移位。在驱动设备的第一操作模式中，其传感器单元可以***或集成在驱动设备和/或乘客和/或货物舱的载具外壳中的空气动力学有利位置。以这种方式，减少了运输操作的空气动力阻力，并且因此提高了运输期间的效率。然而，传感器单元的传感器技术也可以用于自主驾驶的第一操作模式。在第二操作模式中，传感器单元可以向上移位，使得传感器单元以升高的方式向上突出并形成驱动设备的头部。以这种方式，由于传感器单元位于驱动设备上的最高点，因此其适于执行维护、清理、服务和/或监测工作。以这种方式，驱动设备有利地以根据本发明的方式构造用于不同操作模式，并且因此可以灵活地用于自主运输任务以及用于自主执行工作。此外，用于执行工作的驱动设备因此也可以更容易地集成到自然人的环境中，这是因为形成为头部的传感器单元在自然人的眼睛水平处提供了接触点，使得有利于自然人与驱动设备的直观交互。

根据实施例，工作设备具有用于使传感器单元移位的转动臂，该转动臂通过定位于驱动设备的前侧的区域中的转动轴承联接到也包含驱动机构的子结构。以这种方式，有利地提供特别简单且鲁棒的解决方案以用于调节传感器单元。在第一操作模式中，传感器单元优选地至少部分容纳在载具外壳或本体中，为此目的，优选地提供对应凹部。传感器***的定位仍然被设置在自主驾驶的足够高度处。例如，除了城市区域的短途操作之外，由于部分凹入载具本体的传感器单元能够实现空气动力学优点并因此实现节能运输，这种构造也适用于长途操作或更高速度。一旦乘客舱和/或货物舱与驱动设备分离，传感器单元就向前或向上折叠，并因此以头部的方式在驱动设备的前侧向上升高布置。根据自主执行或实施工作和/或与附近的人通信的增加的传感要求，传感器单元被定位或构造在该升高位置中。

根据另一实施例，传感器单元可以被构造成固定于适当位置，其中传感器单元在驱动设备的前侧形成头部，该头部在第二操作模式中向上突出。在该实施例中，传感器单元总是，即也在第一操作模式中，布置在该升高位置中。例如，这可以是为了在市内交通中运输乘客和/或货物舱，在市内交通中，载具的空气动力学效率并不发挥主要作用。

根据实施例，在传感器单元的区域中提供人机界面，该人机界面具有被构造用于与人进行视觉通信的显示设备。特别地，显示设备可以被构造成模仿人类面部表情，并因此与驱动设备遇到的自然人交互，特别是在执行工作时。例如，显示设备可以至少模仿人眼，由此可以已经显示各种模仿动作。

根据实施例，驱动设备的工作设备包括机械工作工具，特别是至少一个夹持臂，其被构造用于执行维护、清理和/或服务。特别地，机械工作工具可以是通用工作工具，其可以用于各种各样任务。

驱动设备的工作设备优选地还被构造成配备有用于特殊活动的额外工具或工作模块，其包括机械接口并且可以通过工作设备来控制。因此，根据实施例，驱动设备的机电接口还被构造用于与工作设备、特别是工具模块联接。以这种方式，驱动设备可以有利地通过接口被构造为专用自主工作机器人以在第二操作模式中用于各种各样应用。

根据实施例，驱动设备或待分离的工具模块的工作设备被构造用于道路清洁。可选地或附加地，工作设备也可以被构造用于道路维护。特别地，道路清洁和/或道路维护模块可以为此目的联接到驱动设备的机械接口并且可以通过驱动设备的控制***和/或其自有本地控制***来控制。例如，街道清扫刷、用于清扫的收集容器、用于封闭检测道路损坏的设备等可以被设置作为道路维护模块中的工具。在这种情况下，也可以提供合适的机器人臂用于检查或封闭工作。以这种方式，驱动设备可以有利地构造为自主道路清洁和/或道路维护机器人。

根据实施例，驱动设备或待联接至其的工具模块的工作设备被构造用于废物收集。可选地或附加地，工作设备可以被构造用于清空公共废物容器。例如，对于这种活动，废物收集模块可以联接到驱动设备的机械接口并通过驱动设备的控制***来控制。例如，工作设备可以配备有用于清空废物容器的夹持臂以及用于拾取废物的容器。以这种方式，驱动设备可以有利地被构造为自主废物收集机器人。

根据另一实施例，驱动设备的工作设备或待联接至其的工具模块的工作设备被构造用于绿护。例如，绿护模块可以作为工具模块联接到驱动设备的机械接口并且可以通过驱动设备的控制器来控制。例如，该模块可以具有构造用于树木切割的机械臂以及绿色废物收集容器。以这种方式，驱动设备可以有利地被构造为自主绿护机器人。

根据另一实施例，驱动设备或待联接至其的工具模块的工作设备被构造用于安全监测。驱动设备的传感器单元可以具有用于安全监测的专门构造传感器。例如，可以提供被构造用于监测活动的照相机***以及被构造用于识别危险的人工智能模块。以这种方式，驱动设备或与联接至其的监测模块可以在第二操作模式下直接承担安全监测活动，并且因此可以用作自主监测机器人。例如，驱动设备可以用于建筑物监视、巡逻等。

如果可用，则上述实施例和进一步的构造可以根据需要彼此组合。本发明的其他可行的实施例、其他构造和实施方式还包括本发明的上文或下文关于示例性实施例描述的特征的未明确提及组合。特别地，本领域技术人员倾向于添加单个方面作为对本发明的相应基本形式的改进或添加。

附图说明

下面参考附图的示意图中给出的示例性实施例更详细地解释本发明，其中:

图1是处于第一操作模式的驱动设备的示意图；

图2是根据图1的处于第二操作模式的驱动设备示意图；

图3是根据实施例的处于第二操作模式的驱动设备的示意图；

图4是根据实施例的与工具模块联接的驱动设备；

图5是根据另一实施例的联接到工具模块的驱动设备；

图6是根据又一实施例的联接到工具模块的驱动设备；

图7是根据另一实施例的处于第二操作模式的驱动设备的示意图；

图8是根据另一实施例的处于第一操作模式的驱动设备的示意图；

图9是根据图8的处于第二操作模式的驱动设备；

图10是根据另一实施例的处于第二操作模式的驱动设备的示意图；

图11是根据另一实施例的处于第一操作模式的具有驱动设备和起重机的运输载具的透视图；

图12是根据图11的处于用于分离驱动设备和舱的分离过程期间的运输载具；

图13是根据图12的分离过程之后的分离舱；

图14是根据图12的在分离过程之后处于第二操作模式的分离驱动设备；

图15是根据图13的处于装载其电池期间的舱；

图16是根据另一实施例的具有驱动设备和联接舱的运输载具的侧视图；以及

图17是解释根据本发明的运输载具改变***的示意图。

附图旨在提供对本发明实施例的进一步理解。其示出了实施例，并且结合描述，用于解释本发明的原理和概念。参考附图，所提到的其他实施例和许多优点将是显而易见的。附图中示出的元件不一定相对于彼此按比例示出。

在附图中，除非另有说明，否则具有相同功能和以相同方式起作用的相同元件、特征和部件各自用相同的附图标记来标识。

具体实施方式

图1示出了处于第一操作模式、即具有联接乘客舱或货物舱4的自主驱动设备1的示意图。

自主驱动设备1优选地被构造为自主驾驶***，其具有适合于自主驾驶的传感器设备或传感器技术并且特别是具有被构造用于自主驾驶的人工智能。此外，自主驱动设备1优选地具有收发器，特别是车对车和车对x通信设备、以及适于自主***协调的云连接。

驱动设备1被构造为运输工具改变***37的模块化驱动设备。图17示意性地示出了这种运输工具改变***37的示例。因此，其具有机械和/或机电接口3，该接口3被构造用于与至少一个乘客舱和/或货物舱4联接。如图1、图11所示，驱动设备1与乘客舱和/或货物舱4一起形成运输载具25。在一个可行的实施例中，多个驱动设备1可以通过接口联接以增加牵引力。

驱动设备1和舱4在图1中仅用方框表示。如图11所示，真实驱动设备1和真实舱4优选地不是矩形形状的，而是根据道路交通中所需的通常安全规则、空气动力效率的通常要求以及根据设计方面成形的。

在图1示意性示出的实施例中，驱动设备1通过接口3联接到乘客舱4，乘客舱4具有示意性示出的窗户。接口3也在图1中示出、仅由方框示意性表示。机械接口类型的不同实现方式是可行的。特别地，其可以是用于铰接或用于刚性联接的接口3。优选地，电接口也集成在接口3中，其被构造用于电力和/或信号传输。本领域技术人员从现有技术中已知机械联接装置，例如通过爪钩，这里不再单独描述。

接口3的区域可以以多种方式构造于驱动设备1和舱4两者。优选地，它们是互补壳体形状，使得驱动设备1和舱4一起形成具有统一外观的载具。例如，舱4和驱动设备1的接触表面可以在接口3的区域中倾斜地形成以便于联接，可如图11所示。

驱动设备1具有被构造用于自主道路使用的驱动机构2。特别地，其可以是与驱动设备1的子结构11中的所有部件(例如，电池、电力电子器件和电动机)集成的电驱动机构2。驱动机构2也可以具有自动转向或控制***。

驱动机构2尤其可以具有适于道路使用并补偿道路不平的底盘、以及适于道路使用的车轮33。此外，驱动机构2优选地特征在于足够道路使用以及耐候性的驱动和制动性能。

驱动设备1还具有工作设备5，其也在图1中仅示意性示出。工作设备5被构造用于执行与交通无关的维护、清理、服务和/或监测工作。为此，驱动设备1具有传感器单元6，该传感器单元6被构造用于这种工作或活动。这种传感器单元6可以包括例如照相机、雷达、激光雷达、热、气压、湿度、加速度、力测量传感器***等。传感器单元6可以集成到驱动设备1的工作设备5中。

可选地，如根据图2的图示实施例中示意性示出的，通用机械工作工具也可以被设置作为工作设备5的一部分，例如被构造成执行维护、清理和/或服务的通用夹持臂12。例如，其可以是具有夹持致动器19的多轴机械臂12。

驱动设备1优选地具有控制设备31，该控制设备31被构造用于自主控制在第二操作模式下执行的活动。控制设备31从传感器单元6的传感器接收传感器数据和传感器信号。

此外，可以提供控制设备31的软件模块，其控制可以联接到机械接口3的对应工具模块13和/或工作设备5的工具的自主操作。

在图1和图11所示的第一操作模式中，驱动设备1联接到乘客和/或货物舱4。在这种情况下，工作设备5的***被构造用于自主乘客和/或货物运输。特别地，在该第一操作模式中，所有工具、工作工具的连接等都以道路操作允许的方式不激活和/或收起。特别地，此外，驱动设备1的传感器***被构造用于自主道路运输操作。在所示的实施例中，这由传感器设备6通过被指向向前的传感扫描来表示。

这里仅以示意形式示出的乘客舱和/或货物舱4可以是具有不同设计的舱。例如，货物舱4可以是用于最后一英里递送的舱。此外，货物舱4例如被构造用于食物或购物递送或用于其他货品的分配。此外，可以提供典型的货物舱，例如呈平板拖车等上的标准集装箱的形式。货物舱4可以以这样的方式构造使得它们可以容纳更小货物舱4或乘客舱4以及不激活的驱动设备1。

乘客舱4可以是各种类型，从具有站立空间的短途模块、具有例如多达15个座位的小型公共汽车模块、具有例如2至6个座位用于更短距离的驾驶室模块到具有2至6个座位用于长途操作的具有大容量舱的豪华旅行模块。还可以想到用于各种各样应用的特殊乘客舱，例如，用于休闲活动(如健康、节日活动或电子游戏)的舱。

图2示出了根据图1的驱动设备1在第二操作模式下的示意图。

为了达到第二操作模式，乘客舱和/或货物舱4通过释放接口3与驱动设备1分离。如果接口3是爪钩，舱4可以通过支撑脚在接口3的区域中升高。替代或附加地，驱动设备1可以在接口3的区域中、例如通过水平可调节小车降低。这使接口3脱离。驱动设备1然后可以移动并采取与起重机4分离的状态，即用于执行工作活动的第二操作模式。

具有工作工具和/或联接工具模块13的工作设备5也可以具有集成传感器，该传感器通过数据总线或机电接口3将数据传输到驱动设备1的控制器31。

在第二操作模式中，驱动设备1与乘客舱和/或货物舱4机械地和/或电气地分离，并且被构造用于自主移动执行与交通无关的维护、清理和/或监测工作或其他工作活动。特别地，工作设备5的传感和声学***被构造成执行这种工作。因此，驱动设备1的传感器单元6针对相应的工作活动、并且特别是针对驱动设备1的整个环境进行调整，这在图2中用由集成在工作设备5中的传感器单元6指向所有侧的传感扫描来表示。在第二操作模式下，执行活动所需的工具、例如夹持臂12被伸出并且是激活的。此外，任何连接工具模块的连接都是激活的。

具有工作工具的工具模块可以通过接口直接附接到驱动设备1并且形成工作设备5的一部分，或者可以作为工作附接模块13连接到驱动设备1。

在该第二操作模式中，驱动设备1因此用作自主工作机器人26，该自主工作机器人26被构造并且被构造成以自主且移动的方式执行与交通无关的工作或活动。例如，驱动设备1、特别是其工作设备5在第二操作模式中特别地被构造用于服务、清理工作、服务或者如果必要的话，监测工作。将参照图4至图7更详细地讨论这些活动。

图3示出了根据另一实施例的驱动设备1在第二分离操作模式下的示意图。

图3所示的工作设备1的工作设备5具有传感器单元6，该传感器单元6在第二操作模式中形成驱动设备1的最高点。在该升高位置处，传感器单元6向驱动设备1的控制装置31提供传感器数据、特别是环境的相机图像。

在图3中，传感器单元6被构造成固定于适当位置，其中传感器单元6在驱动设备1的前侧9上形成驱动设备1的头部7，该头部7在第二操作模式中向上突出。以这种方式，传感器单元6被布置在适于执行维护、清理、服务和/或监测工作的位置，例如处于人类的头部高度，以便一方面能够在眼睛水平处进行通信，并且另一方面能够最大可能地观察驱动设备1的周围环境。

在图3所示的实施例中，控制单元31被构造成基于传感器数据监测和控制工具模块13，该工具模块13可以联接到驱动设备1的接口3。根据要执行的工作类型，可以联接不同的工具模块13。此外，机械接口3被构造用于联接到呈工具模块13形式的工作设备，该工具模块13可以在第二操作模式中联接到驱动设备1。

在图4中，工具模块13被构造为废物收集模块16，其具有夹持臂20和收集容器21。夹持臂20被构造成接收废物容器，并且被构造成将废物容器的废物内容物引入废物收集模块16的收集容器21中。在一个实施例中，工具模块13的工具可以由联接的驱动设备1的控制装置31通过控制总线直接控制。可替代地，工具模块13具有其自有本地控制装置或用于控制其工具的控制器。

传感器单元6被构造成检测位于驱动设备1附近的废物容器，被构造成检测废物容器的填充水平，和/或在装备有传感器且联网废物容器的情况下，被构造成与废物容器通信关于其当前填充水平。此外，传感器单元6被构造成向驱动设备1的控制器31供应传感器数据，该控制装置31控制废物收集模块16且特别是该夹持臂20，以用于通过接口3清空废物容器。一旦已经达到预定填充水平，则驱动设备1自主接近相应的废物箱并通过夹持臂20将其清空到收集容器21中。

例如，可以执行废物收集，直到废物收集模块16的收集容器21充满为止。随后，驱动设备1可以自主地将联接的工具模块13的废物收集模块16运输到收集点，在该处脱开该废物收集模块，并且然后再次使用其以与人和/或货物舱4联接或者以执行另一个绿护、清理、维护和/或监测工作。特别地，新活动可以通过云连接直接分配给驱动设备1。为此，驱动设备1优选地具有用于与数据网络的接入点建立无线通信链路的通信模块，该接入点连接到运输工具改变***的中央控制装置。

图5示出了根据另一实施例的联接到工具模块13的驱动设备1。

根据该实施例，绿护模块17联接到机械接口3。绿护模块17与废物收集模块16的不同之处主要在于其各个部件的设计、尤其是夹持臂20和收集容器21的设计。

工作设备5优选地被构造用于绿护。具体地，传感器单元6被构造成检测例如驱动设备1附近的树木和灌木的生长状况，将其与目标状况进行比较，并且被构造成在生长状况超过目标状况的情况下控制夹持臂20移除绿色材料。为此，夹持臂20具有分支剪切致动器22。在图5所示的实施例中，收集容器21优选地被构造成接收绿植剪切部。

图6示出了根据另一实施例的联接到工具模块13的驱动设备1。

根据图6的工具模块13被构造为道路维护模块15并且被联接到驱动设备1的机电接口3。驱动设备1的传感器单元6在此优选地被构造成检测驱动设备1自主移动所位于的道路的污染或损坏状态。例如，为此目的提供合适的照相机和对应构造的图像处理软件模块。在一个可行的实施例中，传感器单元6具有带有鱼眼照相机的环绕观察***。

图6所示的道路维护模块15具有清洁设备23作为专用工具模块13，例如呈道路清扫刷的形式，其被构造用于道路清洁。

如果借助于由传感器单元6供应的传感器数据识别出道路的污染增加状态，则驱动设备1的控制装置31控制驱动设备1的驱动机构2接近待清洁的路段并且在到达待清洁的路段时激活通过接口3联接到驱动设备1的工具模块13的清洁设备23。

此外，道路维护模块15作为联接的工具模块13也具有夹持臂20，其被构造成从待清洁道路的地面收集更大的污染物体。此外，夹持臂20可以被构造用于临时移除或封堵传感器检测到的道路损坏。当检测到损坏时，夹持臂20可以由控制装置31致动，例如采取准备措施，例如用存储在联接的工具模块13的道路维护模块15中的间隔元件封堵检测到的损坏位置等。这种损坏可以通过驱动设备1的控制装置31的云连接报告给运输工具改变***的中央服务器。运输工具改变***的中央控制装置可以指示附近具有合适工具的其他驱动设备1执行道路维修，特别是通过道路维修模块执行道路维修。

图7示出了根据另一实施例的驱动设备1在第二操作模式下的示意图。

在该实施例中，驱动设备1的工作设备5能够作为工作或监测机器人26执行监测活动，而无需额外联接的工具模块13，并且优选地设置有用于安全监测的合适传感器14。例如，可以提供特别高分辨率的照相机和/或配备有遥控装置的照相机作为传感器14，其允许在超过自主驾驶要求的距离处进行详细观察。替代或附加地，传感器14可以具有热成像照相机、夜视照相机等，其提供其质量超过自主驾驶所需的图像质量的图像。

控制设备31可以包括人工智能模块AIM，以检测和扩展驱动设备1的环境中的潜在危险。

在这种构造中，处于其第二操作模式的驱动设备1可以例如使用监视无人机进行建筑物监视，该监视无人机在其本地环境中由驱动设备1的控制设备31远程控制，例如无线控制。

图8示出了根据另一实施例的驱动设备1在第一操作模式下的示意图。

图8中示出的实施例与根据图1的实施例的不同之处尤其在于，工作设备5的传感器单元6在此被构造成位置可移位的。

在图8所示的驱动设备1的第一操作模式中，传感器单元6集成在驱动设备1和乘客和/或货物起重机4的载具外壳中的空气动力学有利位置处。示例性地，传感器单元6布置在接口3的区域中并且用作载具外壳的一部分而作为扰流板或者舱4和驱动设备1之间的过渡元件。

在另一实施例中，传感器单元6也可以在第一操作模式中延伸到乘客舱和/或货物舱4中并且至少部分地凹入或形状配合地集成在乘客舱和/或货物舱4中，例如在乘客舱的挡风玻璃的区域中。

为了使传感器单元6的位置移位，驱动设备1的工作设备5具有转动臂8，该转动臂通过位于驱动设备1的前侧9的区域中的致动器可调节的转动轴承10联接到包含驱动设备1的驱动机构2的子结构11。

图9示出了处于第二操作模式的根据图8的驱动设备1。

在第二操作模式中，驱动设备1与舱4分离，这可以如参照图2所描述的那样实现。然而，与图2相反，工作设备5的布置额外改变，这是由于枢转臂8通过围绕枢转轴承10枢转来设置，并且以这种方式，传感器单元6向上移位到升高位置，在升高位置，传感器单元6向上突出并形成驱动设备1的头部7。

可选地，工作设备5还可以包括可以缩回到基座11中的夹持臂12。

图10示出了根据另一实施例的驱动设备1在第二操作模式下的示意图。

在该实施例中，人机界面18设置在传感器单元6的区域中。这用于在待执行活动的工作环境中与自然人通信。例如，工作站的安全区域可以以这种方式借助人机界面18通过请求位于那里的人员来封闭，以清洁工作站的安全区域。此外，在第一操作模式中通过人机界面18进行道路交通中通信也是可行的，例如，用于调节通行权的通信是可行的。

人机界面18可以通过头部7的第二接合件24倾斜以适应情况，该第二接合件24可以自由枢转并在整个360°上旋转。

图11示出了根据另一实施例的处于第一操作模式的具有驱动设备1和舱4的运输载具25的透视图。在这里所示的实施例中，驱动设备1和乘客舱4的组合是用于长距离操作的运输载具25。

如参照图8至图10所解释的，驱动设备1构造有位置可移位的头部7。舱4和驱动设备1具有倾斜延伸的接口3，其中舱4的上部区域在驱动设备1的子结构11上方延伸。在头部7集成在载具外壳中的状态下，头部7移位到舱4的上部区域27并且凹入上部区域27中。在图11所示的第一操作模式中，头部7因此在空气动力学上有利地集成到运输载具25的载具外壳中。

图12示出了根据图11的在驱动设备1和舱4分离期间的运输载具25。为了分离，头部7首先通过转动臂8围绕位于前侧9的区域中的转动轴承10转动，并因此被提升出舱4的上部区域27。此外，舱4由可延伸的前支撑件28支撑以用于分离。以这种方式，舱4现在被静态地固定且驱动设备1和舱4之间的形状配合锁定可以通过使接口3分离而被释放。

图13示出了分离过程之后的分离舱4。舱4现在独立地停放在其后轮30和前支撑件28上。舱4的上部区域27具有自由凹部29，其被构造成在第一操作模式下集成头部7。图13还示出了舱4的配合接口3’，其被构造用于与驱动设备1的形状配合机电联接。

图14示出了根据图12在分离过程之后处于第二操作模式的分离的驱动设备1。在所示的实施例中，驱动设备1的工作设备5具有两个集成的通用夹持臂12，其被构造成执行维护、清理和/或服务。夹持臂12以可缩回的方式安装在接口3的区域中。在第一操作模式中，它们缩回在接口3中，而在第二操作模式中，夹持臂12伸出。驱动设备1具有四个轮子33并因此可以在第二操作模式下动态移动，而不需要舱4。此外，四个轮子33为维护、清理和/或服务提供了安全基脚。

如已经参照图10解释的，头部7具有包括显示设备的人机界面18。为了与人进行视觉通信，显示设备被构造成与驱动设备1附近的人情绪化地交谈。这里，例如，这是利用通过模仿人类面部表情的图式化眼睛区域的表示来实现的。特别地，转动臂8还具有无致动器的第二转动接合件24，其可用于通过使头部7点头来支持这种面部表情。头部7可以优选地在整个360°上旋转。

图15示出了根据图13的舱4对其电池34充电，电池34可以在停放期间通过充电站进行充电。用于长距离操作的乘客舱4具有其自有电池34和辅助马达32。特别地，电池34可以通过配合接口3’到接口3的连接而联接到控制单元31。电池34具有比驱动设备1的电池更高的容量，并且辅助马达32具有更高的驱动功率。以这种方式，在长距离操作中，运输载具25的长距离和高巡航速度是可行的。电池34的充电例如在所示的停放状态下感应进行。为此，驱动设备1将舱4停放在适合感应充电的停放空间中。

图16示出了根据又一实施例的具有驱动设备1和联接的舱4的运输载具25的侧视图。该实施例与根据图11的实施例的不同之处在于轮子30、33的不同设计。驱动设备1的前轮33以及连接至其的驱动机构2的马达被构造用于城市内部运行和在城市环境中执行活动。另一方面，舱4的后轮30被构造成明显大于前轮33，并且适于舱4的辅助发动机32的相对更高输出。因此，在长距离操作的构造中，与驱动设备1本身相比，运输载具25具有明显更高电池容量和驱动功率。运输车辆25的细长后端和整体流线型形状导致非常有利的空气阻力系数，使得长距离可以被有效地且高速地行驶。运输载具25的整体尺寸和性能以及舱4的尺寸与中型轿车的整体尺寸和性能相当。

驱动设备1的控制装置31优选地连接到驱动设备1的传感器单元6，以便在操作期间获得视觉、听觉和其他传感器数据。此外，控制装置31还可以通过接口3接收传感器数据，该传感器数据源自联接的工具或运输模块的传感器。在驱动控制装置1的第一操作模式中，驱动设备1的控制装置31基于传感器数据自主控制其移动，例如借助于包括训练的神经网络的人工智能模块AIM。神经网络NN实时处理所供应的传感器数据并为驱动设备1的驱动机构2产生控制信号。在第二操作模式中，驱动设备1的控制装置31不仅在执行相应的工作活动期间控制驱动设备1的移动，而且基于传感器数据和传感器信号自主控制工作设备5。在一个可行的实施例中，驱动设备1的两种操作模式之间的切换通过从运输工具改变***37的中央控制器35接收的切换命令来执行，该切换命令通过无线通信链路由驱动设备1的收发器接收。

图17示出了具有可访问数据库36的中央控制器35的运输工具改变***37的示例和示意图。

在可替代实施例中，驱动设备1在两种操作模式之间的切换也是通过评估本地可用的传感器数据、例如通过驱动设备1的控制器31的人工智能模块自主执行的，而无需从中央控制器35接收切换命令。只要驱动设备1的控制装置31没有从运输工具改变***37的远程中央控制器35接收到明确命令以执行特定运输任务或工作活动，其就持续评估接收到的环境的传感器数据并自主搜索其可以在本地环境中使用其本地可用的工具执行的有意义活动。驱动设备1的控制器31可以通过无线接口向运输交换***37的远程中央控制器35报告其当前正在执行什么活动。中央控制器35可以评估来自分布在区域中的驱动设备1的多个反馈信号，以计算该区域中当前存在的运输和/或工作需求。为此，中央控制器35也可以具有神经网络。中央控制器35可以通过无线通信链路通知位于该区域中的驱动设备1的控制装置31例如，关于驱动设备1将要执行的活动，并且如果必要，指示位于驱动设备1附近的合适的工具模块13用于工作活动，并且报告瞬时位置并且指引所讨论的驱动设备1将合适的工具模块13联接到其停放位置。可替代地，驱动设备1自主移动到位于驱动设备1的本地附近的合适的工具模块13。在可行的实施例中，由中央控制器35基于区域的现有数据模型和/或地图数据、基于发送给该中央控制装置的传感器数据和活动反馈来计算区域(例如城区)中存在的对运输和/或工作的要求。根据所确定的本地运送要求和/或工作要求，存在于所讨论的区域中的驱动设备1被指示执行对应的活动并被设置为对应的操作模式。驱动设备1然后大体上自主执行所指示的活动并最终向中央控制器35报告活动的成功执行。驱动设备1的本地控制器31和运输交换***37于服务器上实现的中央控制器35之间的通信可以借助于骨干数据网络，该骨干数据网络具有向驱动设备1的收发器提供无线链路的接入点。无线通信可以通过5G网络提供。此外，还可以建立涉及卫星的无线链路。驱动设备1优选地各自都具有GPS接收器并且向中央控制器35报告其在该区域内的瞬时位置。被停放的舱4或被停放的工具模块13也可以通过无线接口和数据网络向运输设备改变***37的中央控制器35报告其瞬时停放位置。驱动设备1和/或工具模块13的传感器以及分散在该区域中的传感器可以另外向中央控制器报告传感器数据，例如温度数据或湿度数据。根据相关区域的该环境传感器数据，可以计算该区域的工作要求，例如在高温和/或低湿度下对位于该区域的绿地或公园进行必要的浇水。

两个驱动设备1也可以通过车对车通信链路彼此无线通信，以例如交换联接的工具模块13或交换关于工作或运输活动的信息。

图17示例性且示意性地示出了根据本发明的运输工具改变***37的示例。运输工具改变***37被设置用于特定区域，这在图17中从上方示意性地示出。所示区域是具有多个水平和竖直延伸街道的城区，如图17示意性所示。运输载具25以及工作机器人26可以在街道上移动。在图17所示的示例中，运输载具25-1、25-2、25-3、25-4、25-5在该区域的道路网络上移动，每个运输载具25均包括驱动设备1和联接的舱4。迎面而来的运输载具25-1、25-3可以例如通过车对车通信链路彼此无线通信。在图17所示的示例中，工作机器人载具26-2沿与运输载具25-2相同的方向移动。工作机器人载具26包括驱动设备1和联接至其的工具模块13，特别是道路维护模块15，如图6所示。在图17所示的示例中，例如，驱动设备1-1在该区域的特定子区域中执行工作活动，例如修剪草坪。另一个驱动设备1-2在另一个区域中借助其工作设备5独立地执行活动，例如维护或监测活动。例如，不同的舱4-1、4-2可以停放在停车场，以便联接到驱动设备1。停放的舱4-1、4-2例如位于用户的车库中，以便在需要时为其提供运输可能性。此外，可联接的工具模块13-1、13-2也可以停放在该区域内的特定位置处，使得如果其为此出现需要/要求，则其可以联接到驱动设备1。不同类型的工具模块13-1、13-2、13-3可以在该区域的不同子区域中对于联接到驱动设备1是可用的。数个运输载具25-4、25-5也可以彼此通信以临时形成运输链，如图17示意性所示。为此，运输载具25的驱动设备1-i可以通过车对车通信链路彼此通信。驱动设备1-i具有通信模块或收发器，用于例如通过接入点与运输工具改变***37的中央控制器35通信。运输工具改变***37的中央控制器35可以访问中央或分布式数据库36，如图17所示。各种驱动设备1-i优选地具有GPS接收器，并且能够通过接入点和/或通过卫星向运输工具改变***37的中央控制器35报告其在该区域内的当前位置。中央控制器35可以访问例如存储在数据库36中的有关区域的地图数据。基于该区域的数据模型和/或存储的地图数据、以及基于从各种驱动设备1传输的传感器数据和活动反馈，中央控制器35计算受影响区域内的瞬时运输和/或工作要求。基于所确定的运输要求和/或工作要求，存在于相应区域中的工作设备1和/或工具模块13被指示执行对应活动并动态地设置到对应操作模式。此外，该区域内的用户可以通过便携式用户终端(例如智能手机)向运输交换***37的中央控制器35报告运输需求和/或工作需求。例如，如果用户U1通过便携式用户终端向中央控制器35报告运输需求，则中央控制器35可以将运输载具25或运输载具链引导至用户报告的位置，如图17示意性所示。另一个用户U2例如可以通过他/她的便携式用户终端请求工作机器人载具，例如工作机器人载具26-2，使得其在现场例如执行特定工作活动，特别是道路维护活动。第三用户U3可以例如通过他/她的便携式用户终端或者通过连接到中央控制单元35的个人计算机请求位于他/她附近的驱动设备1-3执行运输活动。驱动设备1-3可以例如联接到用户4-3停放的驾驶载具4-2并将他/她运送到目的地位置。

驱动设备或驱动模块1和可联接的工具模块13都可以具有向中央控制器35报告传感器数据(例如天气数据(湿度、温度、气压))的传感器。传感器数据也可以被本地处理，以例如检测道路损坏，特别是使用神经网络处理。然后可以将检测到的道路损坏报告给中央控制器35，同时指示位置。

可以在该区域中提供多个智能基础设施设备以向中央控制器35报告活动要求。例如，废物篓或废物容器检测到要被清空的要求并将其报告给中央控制器35，该中央控制器指示合适的工作机器人26或合适的驱动模块到其位置清空废物篓或废物容器。可替代地，驱动设备1-i或工作机器人26也自主移动到废物篓或废物容器。

各种驱动设备1-i也可以独立地或自主检测本地运输要求和/或工作要求，并且可以随后自主执行这些要求。例如，舱4所联接的驱动设备1-i可以在沿着道路行驶时通过特征手移动来检测招手的用户U并在那里停下以接用户U，从而将他/她运送到舱4中。用户U例如通过用户界面将期望目的地地址传送给驱动设备1。不同的驱动设备1-i优选地连续执行活动，即运送活动或工作活动。只有在特殊情况下，工作设备1-i才处于非激活状态，特别是如果没有向其报告运输和/或工作需求或要求以及如果在其环境中也无法检测到任何有意义的活动。各种工作设备1-i可以通过本地通信链路直接地或通过运输***37的中央控制器35间接地彼此无线通信。例如，驱动设备1-i可以基于其可用的传感器数据自主检测对有意义的活动或工作活动的要求，但是例如可能没有适当的工作工具。在这种情况下，驱动设备1-i可以直接或间接地向另一驱动设备1报告检测到的工作要求，该另一驱动设备1或者本身具有必要的工具或者具有合适的联接的工具模块13。在空闲时间期间，驱动设备1、舱4-i和工具模块13优选地在充电站充电，使得其可以在需要时被立即激活。根据本发明的运输工具改变***37实现了可用的工作设备1-i以及可用的舱4-和工具模块13的工作负荷的最大化。因此，根据本发明的运输工具改变***37非常高效并使有关区域的排放污染最小化。联接的模块的高利用率还最小化了在该区域中要提供的模块的数量，使得借助于根据本发明的运输工具改变***37，该区域的道路网络内的交通密度也被最小化。同时，驱动设备1-i以及其工具模块13可以在该区域执行各种不同的有用工作活动，例如维护绿地或道路维修工作。

根据本发明的***还特别适用于特殊封闭区域，尤其适用于装备适当的内城区域、大学校园、交易会或展览场所、机场、野生动植物或动物公园、风力公园或自然保护公园。

根据本发明的***是可扩展的并且可以扩展到更大区域。例如，从内城中心区域开始，根据本发明的***可以扩展到整个城市区域，并从那里扩展到大都市区域、地区等。

尽管以上已经基于优选示例性实施例对本发明进行了全面描述，但是本发明不限于此，而是可以以多种方式进行修改。

附图标记列表

1驱动设备

2驱动机构

3接口

3’计数器接口

4乘客舱和/或货物舱

5工作设备

6传感器单元

7头部

8转动臂

9前部

10转动轴承

11子结构

12夹持臂

13工具模块

14传感器

15道路清洁和/或道路维护模块

16废物收集模块

17绿色废物模块

18人机界面

19致动器

20夹持臂

21容器

22致动器

23清洁设备

24接合件

25运输载具

26工作机器人

27舱的上部

28支撑件

29凹部

30轮子

31驱动设备1的控制装置

32辅助马达

33轮子

34电池

35中央控制装置

36数据库

37运输工具改变***。

Claims (18)

1.一种用于改变运输工具的***的驱动设备(1)，包括：

-驱动机构(2)，所述驱动机构被构造用于在道路上使用；

-接口(3)，所述接口被构造用于联接到乘客舱和/或货物舱(4)；且包括

-工作设备(5)，所述工作设备被构造成执行工作活动，特别是与运输无关的维护、清理、服务和/或监测活动，

其中，所述驱动设备(1)具有第一操作模式，在所述第一操作模式中，所述驱动设备联接到至少一个乘客舱和/或货物舱(4)并且被构造成执行乘客和/或货物的自主运输，并且

其中，所述驱动设备(1)具有第二操作模式，在所述第二操作模式中，所述驱动设备与乘客舱和/或货物舱(4)分离并且被构造用于通过所述工作设备(5)或通过联接的工具模块(13)自主移动执行所述工作活动。

2.根据权利要求1所述的驱动设备，

其特征在于，

所述驱动设备(1)具有传感器单元(6)，所述传感器单元在所述第二操作模式中形成所述驱动设备(1)的最高点。

3.根据权利要求2所述的驱动设备，

其特征在于，

所述传感器单元(6)被构造成在适当位置上移位，其中，在所述第一操作模式中，所述传感器单元(6)能够集成在所述驱动设备(1)和/或所述乘客舱和/或货物舱(4)的载具外壳中的空气动力学有利位置，并且其中，在所述第二操作模式中，所述传感器单元(6)能够向上移位，使得所述驱动设备(1)的传感器单元(6)以升高的方式向上突出并且形成所述驱动设备(1)的头部(7)。

4.根据权利要求3所述的驱动设备，

其特征在于，

所述工作设备(5)具有用于使所述传感器单元(6)移位的转动臂(8)，所述转动臂通过位于所述驱动设备(1)的前侧(9)的区域中的转动轴承(10)联接到子结构(11)，所述子结构包含所述驱动机构(2)。

5.根据权利要求2所述的驱动设备，

其特征在于，

所述传感器单元(6)被构造成固定于适当位置，其中，所述传感器单元(6)在所述驱动设备(1)的前侧(9)上形成头部(7)，所述头部在所述第二操作模式中向上突出。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

人机接口(18)设置在所述传感器单元(6)的区域中，所述人机接口(18)被构造用于与所述驱动设备(1)的环境中的人进行视听通信。

7.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述驱动设备(1)的工作设备(5)具有机械工作工具(12)、特别是至少一个夹持臂、和/或附接的工具模块，所述工具模块被构造成执行工作活动，特别是维护、清理和/或服务。

8.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述驱动设备(1)的接口(3)被构造用于联接到可附接的工具模块(13)，所述工具模块在所述第二操作模式中能够机械且电气地联接到所述驱动设备(1)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述工具模块(13)和/或所述驱动设备(1)的工作设备(5)被构造用于道路清洁和/或道路维护，其中，所述工具模块(13)形成道路清洁和/或道路维护模块(15)，所述道路清洁和/或道路维护模块能够联接到所述驱动设备(1)的接口(3)并且能够由所述驱动设备(1)的控制器(31)控制。

10.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述工具模块(13)和/或所述驱动设备(1)的工作设备(5)被构造用于收集废物和/或清空公共废物容器，其中，所述工具模块(13)形成废物收集模块(16)，所述废物收集模块能够联接到所述驱动设备(1)的接口(3)并且能够由所述驱动设备(1)的控制器(31)控制。

11.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述工具模块(13)和/或所述驱动设备(1)的工作设备(5)被构造用于绿护，其中，所述工具模块(13)形成绿护模块(17)，所述绿化模块能够联接到所述驱动设备(1)的机械接口(3)并且能够由所述驱动设备(1)的控制器(31)控制。

12.根据前述权利要求中任一项所述的驱动设备，

其特征在于，

所述工具模块(13)和/或所述驱动设备(1)的工作设备(5)被构造用于安全监测，其中，所述工具模块(13)或所述驱动设备(1)的传感器单元(6)具有被构造用于安全监测所述驱动设备(1)的环境的传感器(14)。

13.根据前述权利要求1至12中任一项所述的驱动设备，其中，所述驱动设备(1)具有控制器(31)，所述控制器基于所述驱动设备(1)的环境的传感器数据通过控制所述驱动设备的驱动机构(2)和/或联接的乘客舱和/或货物舱(4)或联接的工具模块(13)的驱动机构自主控制所述驱动设备(1)的移动。

14.根据权利要求13所述的驱动设备，其中，所述驱动设备(1)的控制器(31)基于所述驱动设备(1)的环境的传感器数据自主控制所述驱动设备(1)的工作设备(5)和/或联接的工具模块(13)进入所述第二操作模式中。

15.根据权利要求13或14所述的驱动设备，其中，所述驱动设备(1)的控制器(31)包括人工智能模块、特别是经训练的神经网络，所述神经网络评估接收到的所述驱动设备(1)的环境的传感器数据，以用于控制所述工作设备(5)和/或所述驱动设备(1)的驱动机构(2)和/或联接的工具模块(13)。

16.一种运输工具改变***(37)的自主驱动设备(1)的用于自主执行工作活动或者用于自主执行运输活动的用途，所述工作活动特别是维护、清理、服务和/或监测活动，所述运输活动特别是乘客和/或货物运输活动。

17.一种运输工具改变***(37)，包括根据权利要求1至16中任一项所述的多个驱动设备(1)，所述多个驱动设备能够被构造用于自主乘客和/或货物运输或用于自主工作，其中，所述运输工具改变***(37)的中央控制装置(35)根据区域中存在的运输要求和/或存在的工作要求构造分布在所述区域中的所述驱动设备(1)。

18.根据权利要求17所述的运输工具改变***，其中，所述区域中存在的运输要求和/或存在的工作要求由传感器确定和/或基于数据模型计算。

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