CN113799798A - 车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；采集至少一个目标变量的采样值；基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

Description

车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器

技术领域

本公开涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域中的一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器。

背景技术

目前，在自动驾驶场景中，在确定车辆的变道轨迹时，通常是基于搜索方法，比如，A*算法、人工势场法等方法。

但是，在上述方法中，搜索步长难以确定，这在复杂并且范围较大的规划环境中，使得变道轨迹确定的效率较低。

发明内容

本公开提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法，包括：确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；采集至少一个目标变量的采样值；基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆的行驶轨迹的确定装置，包括：第一确定单元，用于确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；采集单元，用于采集至少一个目标变量的采样值；第二确定单元，用于基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；第一获取单元，用于获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；第二获取单元，用于基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定装置。

根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。该计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的行驶轨迹的确定装置。

根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品可以包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的行驶轨迹的确定装置。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的一种目标车辆变道的示意图；

图3是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定装置的示意图；

图4是根据本公开实施例的一种电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开实施例提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法。

图1是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量。

在本公开上述步骤102提供的技术方案中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道。

在该实施例中，目标车辆可以为自动驾驶场景中的自动驾驶车辆(车端)。目标车辆在从当前车道变道至目标车道的过程中，需要规划出合理的变道轨迹。该实施例可以确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，以规划出上述变道轨迹。

可选地，目标车道上具有目标车辆的末端位置，该末端位置为目标车道上的某个点，末端速度可以为沿目标车道的某个速度，末端加速度设置为0。可选地，该实施例的上述至少一个目标变量为采样变量，可以基于上述末端位置和末端速度来设置，比如，至少一个目标变量可以为目标车辆行驶到目标车道上的纵向距离变量、纵向速度变量和变道时间变量，其中，纵向距离变量可以为末端纵向距离变量，可以通过s_end(或s)进行表示，纵向速度变量可以为末端纵向速度变量，可以通过v_end(或v)进行表示，变道时间变量可以为变道总时间变量，可以通过t_total(或t)进行表示。

步骤S104，采集至少一个目标变量的采样值。

在本公开上述步骤104提供的技术方案中，在确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量之后，可以采集至少一个目标变量的采样值。

在该实施例中，采集至少一个目标变量的采样值可以是采集纵向速度变量的采样速度、变道时间变量的采样时间和纵向距离变量的纵向距离，比如，纵向速度变量的采样速度可以为10m/s，20m/s，30m/s，变道时间变量的采样时间可以为2s，4s，6s，8s，纵向距离变量的纵向距离可以为20米、40米、60米、80米、100米，此处不做具体限制。

该实施例可以根据实际需求，设置变道时间变量的取值范围，比如，变道时间变量的采样时间范围要求为时间t1～t2，则采样时间范围从t1～t2开始，随着目标车辆变道的进行，进行缩减。比如，如果目标车辆变道已经运行了dt时间，则变道时间变量的采样时间范围变可以为t1-dt～t2-dt。

该实施例可以根据变道时间变量的采样范围、目标车辆进行行驶的当前速度和目标车辆的最大加速度最大减速度，来确定末端纵向速度变量的采样范围，其中，最大加速度为物理上的大于0的加速度，最大减速度为物理上的小于0的加速度。可选地，该实施例的纵向速度变量的采样最小速度可以为目标为车辆以最大减速度，在最大采样时间内由目标车辆的当前速度能够减少到的速度，纵向速度变量的采样的最大速度则可以为目标车辆以最大加速度，在最大采样时间由目标车辆的当前速度能够增加到的速度。

该实施例可以根据上述纵向速度变量的采样速度和变道时间变量的采样时间，来计算出纵向距离变量的纵向距离采样范围。

步骤S106，基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数。

在本公开上述步骤106提供的技术方案中，在采集至少一个目标变量的采样值之后，可以基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函。

在该实施例中，可以采用多项式进行轨迹参数化来表示行驶轨迹函数，比如，多项式可以为五次多项式，可以表示为f(x)＝Ax⁵+Bx⁴+Cx³+Dx²+Ex+F，其中，A-F为需要确定的系数，x可以用于表示时间，f(x)可以用于表示目标车辆的行驶轨迹函数。

该实施例可以在基于目标坐标系下，将垂直车道线方向的坐标确定为行驶轨迹的横坐标，可以通过l进行表示，将车道线方向的坐标确定为行驶轨迹的纵坐标，可以通过s进行表示，其中，目标坐标系可以为车道线坐标系。对于采样到的至少一个变量的采样值，可以计算出目标车辆的至少一个行驶轨迹函数，该行驶轨迹函数可以至少包括横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数。其中，横向行驶轨迹函数也即轨迹横向表达式，与纵向距离变量相关，纵向行驶轨迹函数也即轨迹纵向表达式，与纵向速度变量和变道时间变量相关。比如，根据纵向距离变量的不同采样值s_end，可以计算得到横向行驶轨迹函数l(s)＝A₁s⁵+B₁s⁴+C₁s³+D₁s²+E₁s+F1，而对于采样得到的不同纵向速度变量v_end和变道时间变量t_total，可以计算得到纵向行驶轨迹函数s(t)＝A₂t⁵+B₂t⁴+C₂t³+D₂t²+E₂t+F2。

步骤S108，获取至少一种行驶轨迹函数的目标值。

在本公开上述步骤108提供的技术方案中，在基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数之后，可以获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度。

在该实施例中，至少一种行驶轨迹函数的目标值可以是权值，其可以为路径代价值(cost)，用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，比如，为目标车辆在路径上整体的速度、加速度、加加速度的积分等。可选地，为了保证目标车辆行驶的平稳性，加速度和加加速度应尽量为0，但实际为了完成某些变道任务，加速度、加加速度不可能为0，只能尽量小。

步骤S110，基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹。

在本公开上述步骤110提供的技术方案中，在获取至少一种行驶轨迹函数的目标值之后，基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹。其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道

在该实施例中，可以基于横向行驶轨迹函数的目标值和纵向行驶轨迹函数的目标值对横向行驶轨迹函数和纵向轨迹函数进行融合，可以通过坐标转换计算出目标车辆在世界坐标系下的变道轨迹。

在得到变道轨迹之后，可以控制目标车辆沿着变道轨迹变道至目标车道上。

通过本申请上述步骤S102至步骤S110，确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计切换至的车道；采集至少一个目标变量的采样值；基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。也就是说，本公开通过确定目标车辆在目标车道上的至少一个目标变量，以得到至少一种轨迹行驶轨迹函数，通过至少一种轨迹行驶轨迹函数的目标值对轨迹行驶轨迹函数进行融合处理，达到了确定目标车辆的变道轨迹的目的，从而解决了自动驾驶车辆在变道过程中，无法规划出合理的变道轨迹的技术问题，达到了在自动驾驶车辆在变道过程中，规划出合理的变道轨迹的技术效果。

下面对该实施例的上述方法进行进一步地介绍。

作为一种可选的实施方式，步骤S108，获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，包括：获取横向行驶轨迹函数的第一目标值和纵向行驶轨迹函数的第二目标值，其中，第一目标值用于表征目标车辆在横向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，第二目标值用于表征目标车辆在纵向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；步骤S110，基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，包括：基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹。

在该实施例中，在实现获取至少一种行驶轨迹函数的目标值时，可以是获取横向行驶轨迹函数的第一目标值，该第一目标值可以用于表征目标车辆在横向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，比如，为计算得到的l(s)＝A₁s⁵+B₁s⁴+C₁s³+D₁s²+E₁s+F1的权值；该实施例还可以获取纵向行驶轨迹函数的第二目标值，该第二目标值可以用于表征目标车辆在纵向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，比如，为计算得到的s(t)＝A₂t⁵+B₂t⁴+C₂t³+D₂t²+E₂t+F2的权值。从而在实现基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹时，可以是基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹。可选地，可以是分别计算得到一系列的横向行驶轨迹函数的第一目标值和纵向行驶轨迹函数的第二目标值，基于该第一目标值和第二目标值来确定变道轨迹。

作为一种可选的实施方式，基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：基于与第一目标值对应的采样值相关联的横向行驶轨迹函数，以及与第二目标值对应的采样值相关联的纵向行驶轨迹函数生成变道轨迹。

在该实施例中，在实现基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹时，与第一目标值对应的采样值可以为一系列的横向行驶轨迹函数的第一目标值中最小目标值所对应的横向行驶轨迹函数中纵向距离变量的采样值，与第二目标值对应的采样值可以为一系列的纵向行驶轨迹函数的第二目标值中最小目标值所对应的纵向行驶轨迹函数中纵向速度变量对应的采样值和变道时间变量对应的采样值，基于与第一目标值对应的采样值相关联的横向行驶轨迹函数，以及与第二目标值对应的采样值相关联的纵向行驶轨迹函数生成变道轨迹，也即，该变道轨迹可以由纵向距离变量的采样值、纵向速度变量对应的采样值和变道时间变量对应的采样值，以及对应的横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数唯一确定。

作为一种可选的实施方式，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向距离变量，其中，获取横向行驶轨迹函数的第一目标值，包括：获取纵向距离变量的多个第一采样值；基于多个第一采样值确定多个横向行驶轨迹函数；确定多个横向行驶轨迹函数对应的多个第一目标值。

在该实施例中，在实现获取横向行驶轨迹函数的第一目标值时，可以是对纵向距离变量进行采样，得到多个第一采样值，比如，对于纵向距离变量s_end进行采样，得到多个第一采样值20米、40米、60米、80米、100米，通过不同的第一采样值可以计算得到对应的横向行驶轨迹函数，从而得到多个横向行驶轨迹函数，比如，l(s)1，l(s)2，l(s)3…，该每个横向行驶轨迹函数具有对应的第一目标值，比如，为cost值，从而多个横向行驶轨迹函数对应的多个第一目标值，也即，计算得到一系列l(s)的权值。

作为一种可选的实施方式，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向速度变量和变道时间变量，其中，获取纵向行驶轨迹函数的第二目标值，包括：在第一目标采样值下，获取纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值，其中，第一目标采样值为多个第一目标值中最小第一目标值对应的第一采样值；基于多个第二采样值和对应的多个第三采样值确定多个纵向行驶轨迹函数；确定多个纵向行驶轨迹函数对应的多个第二目标值。

该实施例可以在上述多个第一目标值中，选择最小第一目标值，然后确定最小第一目标值所对应的横向行驶轨迹函数，比如，为l(s)2，l(s)与s之间的关系可以唯一确定，从而可以确定用于得到最小第一目标值所对应的横向行驶轨迹函数l(s)₂的第一采样值s，将该第一采样值确定为第一目标采样值，比如，第一目标采样值为s＝40米。在该第一目标采样值下，可以获取纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值，可以是固定第一目标采样值，对纵向速度变量进行采样，得到多个第二采样值，比如，多个第二采样值v_end可以为10m/s，20m/s，30m/s，对变道时间变量t_total进行采样，得到多个第三采样值，比如，多个第三采样值可以为2s，4s，6s，8s。

在得到上述多个第二采样值和多个第三采样值之后，可以对于采样得到的不同第二采样值和第三采样值，可以计算得到纵向轨迹行驶轨迹函数，从而得到多个纵向轨迹行驶轨迹函数，也即，该纵向行驶轨迹函数是由上述第一目标采样值、不同的第二采样值和第三采样值来确定的，可以是得到一系列第一纵向距离s(t)₁，s(t)₂，s(t)₃…，进而确定多个纵向行驶轨迹函数对应的多个第二目标值，该第二目标值可以为cost值。

作为一种可选的实施方式，该方法还包括：确定第二目标采样值和第三目标采样值，其中，第二目标采样值为多个第二目标值中最小第二目标值对应的第二采样值，第三目标采样值为最小第二目标值对应的第三采样值；基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：基于第二目标采样值和第三目标采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数，以及第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数确定变道轨迹。

在该实施例中，可以在上述多个第二目标值中，选择最小第二目标值，然后确定最小第二目标值所对应的纵向行驶轨迹函数，比如，为s(t)₂，从而可以确定用于得到最小第二目标值所对应的纵向行驶轨迹函数s(t)₂的第二采样值和第三采样值，将该第二采样值确定为第二目标采样值，比如，该第二目标采样值可以为v＝10m/s，将该第三采样值确定为第三目标采样值，比如，第三目标采样值可以为t＝4s，从而在实现基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹时，可以是基于第二目标采样值和第三目标采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数，以及第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数确定变道轨迹，该变道轨迹的横纵向轨迹可以由第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数，以及第二目标采样值和第三目标采样值所共通过对应的纵向行驶轨迹函数进行唯一确定。比如，基于上述第二目标采样值和第三目标采样值所共有对应的纵向行驶轨迹函数s(t)₂，以及第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数l(s)₂确定变道轨迹，也即，变道轨迹的横纵向轨迹可以唯一确定为一组l(s)₂和s(t)₂，可选地，该实施例将得到的l(s)和s(t)进行融合，通过坐标转换计算出世界坐标系下的变道轨迹。

该实施例的变道轨迹对应的最终采样结果的最优值为上述第一目标采样值、第二目标采样值和第三目标采样值，其用于表示整个变道时间为第三目标采样值，在这第三目标采样值的时间里，目标车辆往前行驶了第一目标采样值，并且在第三目标采样值时变道到达了目标车道，纵向速度为第二目标采样值。因此，对于0～第三目标采样值的任意时间t，可以根据第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数，求得此时t的纵向距离(纵向位移)，再将该纵向距离代入至上述第二目标采样值和第三目标采样值所共通过对应的纵向行驶轨迹函数，可得到此时的横向距离(位移)。

举例而言，该实施例对纵向距离变量s进行采样，得到的采样值为20米、40米、60米、80米、100米，对于采样到的不同的采样值s，可以计算得到对应的横向行驶轨迹函数l(s)，比如，可以得到一系列l(s)₁，l(s)₂，l(s)₃…，可以从中选择cost值最小的一个横向轨迹函数，比如，为l(s)₂，该l(s)₂与s的关系可唯一确定，比如，s＝40米，也即，s＝40米时，cost最小，可唯一确定l(s)₂。固定s＝40米，再继续对纵向速度变量和变道时间变量t进行采样，比如，对纵向速度变量速度v_end进行采样，得到的采样值为10m/s，20m/s，30m/s，对变道时间变量t_total进行采样，得到的采样值为2s，4s，6s，8s。对于采样得到的不同的采样值v_end和t_total，可以计算得到对应的纵向行驶轨迹函数s(t)，比如，得到一系列s(t)1，s(t)2，s(t)3…，再从其中选择cost值最小的，比如，为s(t)₂，对应的变道时间变量的采样值为t＝4s，纵向速度变量的采样值为v＝10m/s，从而该实施例最终的采样结果为s＝40米，t＝4s，v＝10m/s。

在该实施例中，上述l(s)＝A₁s⁵+B₁s⁴+C₁s³+D₁s²+E₁s+F₁，s(t)＝A₂t⁵+B₂t⁴+C₂t³+D₂t²+E₂t+F₂，且系数A-F已经通过上边的步骤求出。对于上述采样结果得到的最优值s＝40m、t＝4s，v＝10m/s，表示整个变道时间为4秒，在这4秒时间里，车辆往前行驶了40米，并且在第4秒的时候目标车辆变道到达目标车道，纵向速度为10m/s。因此，对于0～4秒的任意时间t，可以根据s＝40m对应的s(t)求得此时的纵向距离s，再将纵向距离s带入t＝4s，v＝10m/s对应的l(s)，可得到此时的横向距离l。

该实施例通过上述方法可以规划出安全合理的变道路径，耗时少，整体变道性能比较好，但是所得到的横向行驶轨迹函数的第一目标值和纵向行驶轨迹函数的第二目标值可能不一定是最小目标值，并且如果对行驶轨迹进行障碍物通过性检查，上述的规划结果可能无解，下面对该实施例的另一种变道轨迹的确定方法进行介绍以避免上述情况的发生。

作为一种可选的实施方式，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向距离变量、纵向速度变量和变道时间变量，其中，基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：获取纵向距离变量的多个第一采样值、纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值；对多个第一采样值、多个第二采样值和多个第三采样值进行组合排列，得到多个组合，其中，每个组合包括一个第一采样值、一个第二采样值和一个第三采样值；基于每个组合中的一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定变道轨迹。

在该实施例中，获取纵向距离变量的多个第一采样值、纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值，比如，纵向距离变量s的多个第一采样值可以为20米、40米、60米、80米、100米，、纵向速度变量v的多个第二采样值可以为10m/s，20m/s，30m/s，对应的变道时间变量t的多个第三采样值可以为2s，4s，6s，8s。该实施例对上述数据进行排列组合，也即，该实施例计算每个第一采样值所对应的纵向行驶轨迹函数，以及在每个第一采样值下，计算每个第二采样值和对应的第三采样值共有对应的横向行驶轨迹函数，比如，s＝40m、t＝4s，v＝10m/s可以得到一组l(s)和s(t)，s＝60m、t＝6s，v＝20m/s也可以得到一组l(s)和s(t)。该实施例可以确定每个组合中的一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值，基于该第一目标值和第二目标值来确定变道轨迹。

作为一种可选的实施方式，基于每个组合中的一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定变道轨迹，包括：在每个组合中，获取一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值二者之间的和，得到多个和；基于多个和中最小和所对应的横向行驶轨迹函数、纵向行驶轨迹函数确定变道轨迹。

在该实施例中，可以是在每个组合中，均获取一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值，获取该第一目标值和第二目标值二者之间的和，从而多个组合对应多个和，在该多个和中确定最小和，进而基于该最小和所对应的一组横向行驶轨迹函数、纵向行驶轨迹函数确定变道轨迹，比如，最小和对应的组合为s＝60m、t＝6s，v＝20m/s的组合，由s＝60m确定的l(s)和由t＝6s，v＝20m/s确定的s(t)确定的变道轨迹即为目标车辆行驶的最终轨迹。

举例而言，纵向距离变量s的采样值为20米、40米、60米、80米、100米，纵向速度变量的采样值为10m/s，20m/s，30m/s，变道时间变量的采样值为2s，4s，6s，8s，则对上述数据进行排列组合。也即，该实施例不只计算s为40米时，s(t)的关系式，同样还要计算s为20米、60米、80米、100米时的s(t)的关系式。比如，s＝40m、t＝4s，v＝10m/s可以得到一组l(s)和s(t)，s＝60m、t＝6s，v＝20m/s也可以得到一组l(s)和s(t)。将得到的每一组的两个cost值相加，选择cost值的和最小的那一组对应的l(s)和s(t)，比如，将s＝60m、t＝6s，v＝20m/s对应的l(s)和s(t)确定为最终的变道轨迹。

举例而言，上述l(s)＝A₁s⁵+B₁s⁴+C₁s³+D₁s²+E₁s+F₁，s(t)＝A₂t⁵+B₂t⁴+C₂t³+D₂t²+E₂t+F₂，且系数A-F已经通过上边的步骤求出。对于上述采样结果得到的最优值s＝60m、t＝6s，v＝20m/s，表示整个变道时间为6秒，在这6秒时间里，车辆往前行驶了60米，并且在第6秒的时候目标车辆变道到达目标车道，纵向速度为20m/s。因此，对于0～6秒的任意时间t，可以根据s＝60m对应的s(t)求得此时的纵向距离s，再将纵向距离s带入t＝6s，v＝20m/s对应的l(s)，可得到此时的横向距离l。比如，当前车道和目标车道的横向距离为3.5米(约为车道宽度，已知量)，当t＝3s时，由s(t＝3)计算可得到s＝35m，再由l(s＝35)计算可得到l＝2m，其表示在变道时间经过3秒时，目标车辆在纵向上行进了35米，横向上移动了2米，为了完成变道，目标车辆需要在剩余的3秒时间里继续向目标车道移动，直至在第6秒的时候可以到达3.5米处的目标车道。

目标车辆在变道过程中，通过上述方法能够规划出安全合理的变道路径，能够让车辆变道到目标车道，并保证变道的平稳性和安全性，同时变道轨迹计算时间可控，同时算法耗时较少，整体变道性能好。

下面对该实施例的上述方法进行进一步举例说明。

图2是根据本公开实施例的一种目标车辆变道的示意图。如图2所示，目标车辆在当前车道a上，需要从当前车道a变道至目标车道b上，其在目标车道上的末端位置可以为x，y，z。其中，末端位置为目标车道b上的某个点，末端速度为沿目标车道b的某个速度，末端加速度设置为0。因此，采样变量设置为末端纵向距离s_end，末端纵向速度v_end，以及变道总时间t_total。

在该实施例中，设置上述采样变量的取值范围，可以根据实际需求，设置变道总时间范围，比如，变道总时间要求为t1～t2，则采样范围从t1～t2开始，随着变道的进行，进行缩减，比如，如果变道已经运行了dt时间，则变道总时间范围变为t1-dt～t2-dt。

该实施例可以根据变道时间范围、当前速度，以及车辆的最大加速度和最大减速度，确定采样速度的范围。采样最小速度可以为目标车辆以最大减速度，在最大采样时间内将当前速度能够减少到的速度，采样最大速度则为目标车辆以最大加速度，在最大采样时间将当前速度能够增加到的速度。最后，根据上述采样速度范围和变道总时间范围可以计算出纵向距离采样范围。

在该实施例中，目标车辆的横纵向行驶均采用五次多项式进行轨迹参数化。五次多项式可以表示为f(x)＝Ax⁵+Bx⁴+Cx³+Dx²+Ex+F，其中，A-F为需要确定的系数。在基于车道线坐标系下，目标车辆的行驶轨迹的横坐标(垂直车道线方向)为l，纵坐标(车道线方向)为s，对于采样到的不同的s_end，可以计算得到轨迹横向表达式l(s)；对于采样得到的不同s_end、v_end和t_total，可以计算得到轨迹纵向表达式s(t)。

该实施例可以分别计算得到的一系列l(s)和s(t)的权值，在选择时，可以先在计算得到的一系列l(s)中选择权值最小的l(s)，然后将得到的l(s)对应的s_end作为固定值，用于s(t)的采样(只采样v_end和t_total)，再选择权值最小的s(t)。

可选地，该实施例对于s进行采样，可以得到一系列l(s)₁，l(s)₂，l(s)₃…，可以从其中选择cost最小的一个，比如，为l(s)₂，则l(s)₂和s的关系可以唯一确定。根据l(s)₂对应的采样s(40)，可以继续对v_end和t_total采样，从而得到一系列s(t)₁，s(t)₂，s(t)₃…，再从其中选择cost最小的，比如，s(t)₂，则目标车辆的轨迹的横纵向轨迹可以唯一确定为上述的l(s)₂和s(t)₂。

举例而言，该实施例先对s进行采样，s有20米、40米、60米、80米、100米，计算可得在s为40米时，cost最小，此时可以唯一确定对应的l(s)。固定s为40米，再对纵向v和t进行采样，比如，速度采样为10m/s，20m/s，30m/s，时间采样为2s，4s，6s，8s。在s＝40米时，采样计算可得cost最小的纵向采样值为t＝4s，v＝10m/s对应的s(t)。因此最终的采样结果为s＝40m，t＝4s，v＝10m/s。

但是，上述方法所得的轨迹函数的cost并不一定是最小cost，并且如果对轨迹进行障碍物通过性检查，此规划结果可能无解，但是耗时少，下面对该实施例的另一种变道轨迹的确定方法进行介绍。

在该实施例中，也可以对s_end、v_end和t_total采样后得到的各条l(s)和s(t)进行组合，计算总的权值，选择最小的总权值所对应的l(s)和s(t)。

可选地，该实施例对s进行采样，s有20米、40米、60米、80米、100米，速度采样为10m/s，20m/s，30m/s，时间采样为2s，4s，6s，8s，则对上述数据进行排列组合。也即，该实施例不只计算s为40米时，s(t)的关系式，同样也要计算s为20米、60米、80米、100米时的s(t)的关系式。比如，s＝40m、t＝4s，v＝10m/s可以得到一组l(s)和s(t)，s＝60m、t＝6s，v＝20m/s也可以得到一组l(s)和s(t)。将得到的每一组对应的两个cost相加，选择cost最小的那一组，s＝60m、t＝6s，v＝20m/s对应的l(s)和s(t)，即为最终轨迹。

该实施例可以将得到的l(s)和s(t)进行融合，通过坐标转换计算出世界坐标系下的轨迹。

举例而言，上述l(s)＝A₁s⁵+B₁s⁴+C₁s³+D₁s²+E₁s+F₁，s(t)＝A₂t⁵+B₂t⁴+C₂t³+D₂t²+E₂t+F₂，且系数A-F已经通过上边的步骤求出。对于上述采样结果得到的最优值s＝60m、t＝6s，v＝20m/s，表示整个变道时间为6秒，在这6秒时间里，目标车辆往前行驶了60米，并且在第6秒的时候目标车辆变道到达目标车道，纵向速度为20m/s。因此，对于0～6秒内的任意时间t，可以根据s(t)求得此时的纵向位移s，再将s带入l(s)，可得到此时的横向位移l。比如，当前车道和目标车道的横向距离为3.5米(约为车道宽度，已知量)，当t＝3s时，可以由s(t)计算得到s＝35m，由l(s)计算得到l＝2m，则其表示在变道时间经过3秒后，车辆在纵向上行进了35米，横向上移动了2米。为了使得目标车辆完成变道，需要在剩余的3秒时间里继续向目标车道移动，直到在6秒的时候可以到达3.5米处，即为目标车道。

该实施例的上述方法为目标车辆变道至目标车道的法是变道的核心算法，能够在车辆需要进行变道时，规划出安全合理的变道路径，同时算法耗时较少，整体变道性能好。

需要说明的是，该实施例的上述方法可以应用于自动驾驶、辅助驾驶中的拨杆变道、自主变道中。

本公开实施例提供了一种车辆的行驶轨迹的确定装置。需要说明的是，该实施例的车辆的行驶轨迹的确定装置可以用于执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定方法。

图3是根据本公开实施例的一种车辆的行驶轨迹的确定装置的示意图。如图3所示，该车辆的行驶轨迹的确定装置30可以包括：第一确定单元31、采集单元32、第二确定单元33、第一获取单元34和第二获取单元35。

第一确定单元31，用于确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道。

采集单元32，用于采集至少一个目标变量的采样值。

第二确定单元33，用于基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数。

第一获取单元34，用于获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度。

第二获取单元35，用于基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

可选地，行驶轨迹函数至少包括横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数。

可选地，第一获取单元34包括：获取模块，用于获取横向行驶轨迹函数的第一目标值和纵向行驶轨迹函数的第二目标值，其中，第一目标值用于表征目标车辆在横向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，第二目标值用于表征目标车辆在纵向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；第二获取单元35包括：融合模块，用于基于第一目标值和第二目标值对横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹。

可选地，融合模块包括：生成子模块，用于基于与第一目标值对应的采样值相关联的横向行驶轨迹函数，以及与第二目标值对应的采样值相关联的纵向行驶轨迹函数生成变道轨迹。

可选地，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向距离变量，其中，获取模块包括：第一获取子模块，用于获取纵向距离变量的多个第一采样值；第一确定子模块，用于基于多个第一采样值确定多个横向行驶轨迹函数；第二确定子模块，用于确定多个横向行驶轨迹函数对应的多个第一目标值。

可选地，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向速度变量和变道时间变量，其中，获取模块包括：第二获取子模块，用于在第一目标采样值下，获取纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值，其中，第一目标采样值为多个第一目标值中最小第一目标值对应的第一采样值；第三确定子模块，用于基于多个第二采样值和对应的多个第三采样值确定多个纵向行驶轨迹函数；第四确定子模块，用于确定多个纵向行驶轨迹函数对应的多个第二目标值。

可选地，该装置包括：第三确定单元，用于确定第二目标采样值和第三目标采样值，其中，第二目标采样值为多个第二目标值中最小第二目标值对应的第二采样值，第三目标采样值为最小第二目标值对应的第三采样值；融合模块包括：第五确定子模块，用于基于第二目标采样值和第三目标采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数，以及第一目标采样值对应的横向行驶轨迹函数确定变道轨迹。

可选地，至少一个目标变量包括目标车辆行驶到目标车道上的纵向距离变量、纵向速度变量和变道时间变量，其中，融合模块包括：第三获取子模块，用于获取纵向距离变量的多个第一采样值、纵向速度变量的多个第二采样值和对应的变道时间变量的多个第三采样值；组合子模块，用于对多个第一采样值、多个第二采样值和多个第三采样值进行组合排列，得到多个组合，其中，每个组合包括一个第一采样值、一个第二采样值和一个第三采样值；第六确定子模块，用于基于每个组合中的一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定变道轨迹。

可选地，第六确定子模块用于通过以下步骤来基于每个组合中的一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定变道轨迹：在每个组合中，获取一个第一采样值对应的横向行驶轨迹函数的第一目标值，一个第二采样值和一个第三采样值所共同对应的纵向行驶轨迹函数的第二目标值二者之间的和，得到多个和；基于多个和中最小和所对应的横向行驶轨迹函数、纵向行驶轨迹函数确定变道轨迹。

在该实施例的车辆的行驶轨迹的确定装置中，本公开通过确定目标车辆在目标车道上的至少一个目标变量，以得到至少一种轨迹行驶轨迹函数，通过至少一种轨迹行驶轨迹函数的目标值对轨迹行驶轨迹函数进行融合处理，达到了确定目标车辆的变道轨迹的目的，从而解决了自动驾驶车辆在变道过程中，无法规划出合理的变道轨迹的技术问题，达到了在自动驾驶车辆在变道过程中，规划出合理的变道轨迹的技术效果。

需要说明的是，上述各个单元和模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备。该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定的方法。

可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本公开中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；

S2，采集至少一个目标变量的采样值；

S3，基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；

S4，基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定的方法。

可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；

S2，采集至少一个目标变量的采样值；

S3，基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；

S4，基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，变道轨迹用于使目标车辆从当前车道变道至目标车道。

可选地，在本实施例中，上述非瞬时计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定的方法。

该实施例的用于实施本公开的车辆的行驶轨迹的确定的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆。该自动驾驶车辆可以包括本公开实施例的车辆的行驶轨迹的确定装置或本公开实施例的电子设备。

图4是根据本公开实施例的一种电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图4所示，设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的行驶轨迹的确定方法。例如，在一些实施例中，车辆的行驶轨迹的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的车辆的行驶轨迹的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的行驶轨迹的确定方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆的行驶轨迹的确定方法，包括：

确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，所述目标车道为所述目标车辆从当前车道预计变道至的车道；

采集至少一个所述目标变量的采样值；

基于至少一个所述采样值确定所述目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；

获取至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，其中，所述目标值用于表征所述目标车辆在所述行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；

基于获取到的至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于使所述目标车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。

2.根据权利要求1所述的方法，所述行驶轨迹函数至少包括横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

获取至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，包括：获取所述横向行驶轨迹函数的第一目标值和所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值，其中，所述第一目标值用于表征所述目标车辆在所述横向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，所述第二目标值用于表征所述目标车辆在所述纵向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；

基于获取到的至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，包括：基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：

基于与所述第一目标值对应的采样值相关联的所述横向行驶轨迹函数，以及与所述第二目标值对应的采样值相关联的所述纵向行驶轨迹函数生成所述变道轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，至少一个所述目标变量包括所述目标车辆行驶到所述目标车道上的纵向距离变量，其中，获取所述横向行驶轨迹函数的第一目标值，包括：

获取所述纵向距离变量的多个第一采样值；

基于所述多个第一采样值确定多个所述横向行驶轨迹函数；

确定多个所述横向行驶轨迹函数对应的多个所述第一目标值。

6.根据权利要求5所述的方法，至少一个所述目标变量包括所述目标车辆行驶到所述目标车道上的纵向速度变量和变道时间变量，其中，获取所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值，包括：

在第一目标采样值下，获取所述纵向速度变量的多个第二采样值和对应的所述变道时间变量的多个第三采样值，其中，所述第一目标采样值为多个所述第一目标值中最小第一目标值对应的所述第一采样值；

基于所述多个第二采样值和对应的所述多个第三采样值确定多个所述纵向行驶轨迹函数；

确定多个所述纵向行驶轨迹函数对应的多个所述第二目标值。

7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

确定第二目标采样值和第三目标采样值，其中，所述第二目标采样值为多个所述第二目标值中最小第二目标值对应的所述第二采样值，所述第三目标采样值为所述最小第二目标值对应的所述第三采样值；

基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：基于所述第二目标采样值和所述第三目标采样值所共同对应的所述纵向行驶轨迹函数，以及所述第一目标采样值对应的所述横向行驶轨迹函数确定所述变道轨迹。

8.根据权利要求3所述的方法，至少一个所述目标变量包括所述目标车辆行驶到所述目标车道上的纵向距离变量、纵向速度变量和变道时间变量，其中，基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：

获取所述纵向距离变量的多个第一采样值、所述纵向速度变量的多个第二采样值和对应的所述变道时间变量的多个第三采样值；

对所述多个第一采样值、所述多个第二采样值和所述多个第三采样值进行组合排列，得到多个组合，其中，每个所述组合包括一个所述第一采样值、一个所述第二采样值和一个所述第三采样值；

基于每个所述组合中的一个所述第一采样值对应的所述横向行驶轨迹函数的所述第一目标值，一个所述第二采样值和一个所述第三采样值所共同对应的所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定所述变道轨迹。

9.根据权利要求8所述的方法，基于每个所述组合中的一个所述第一采样值对应的所述横向行驶轨迹函数的所述第一目标值，一个所述第二采样值和一个所述第三采样值所共同对应的所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值确定所述变道轨迹，包括：

在每个所述组合中，获取一个所述第一采样值对应的所述横向行驶轨迹函数的所述第一目标值，一个所述第二采样值和一个所述第三采样值所共同对应的所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值二者之间的和，得到多个和；

基于所述多个和中最小和所对应的所述横向行驶轨迹函数、所述纵向行驶轨迹函数确定所述变道轨迹。

10.一种车辆的行驶轨迹的确定装置，包括：

第一确定单元，用于确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，所述目标车道为所述目标车辆从当前车道预计变道至的车道；

采集单元，用于采集至少一个所述目标变量的采样值；

第二确定单元，用于基于至少一个所述采样值确定所述目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；

第一获取单元，用于获取至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，其中，所述目标值用于表征所述目标车辆在所述行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；

第二获取单元，用于基于获取到的至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于使所述目标车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

14.一种自动驾驶车辆，包括权利要求10所述的车辆的行驶轨迹的确定装置或权利要求11所述的电子设备。

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