CN113791599A - 多机器人测试***、方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents
多机器人测试***、方法、计算机设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及机器人测试技术领域，公开了一种多机器人测试***、方法、计算机设备及存储介质。通过向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；获取每台机器人执行测试指令时实时记录的运动信息；对运动信息进行分析，得到测试结果。本发明提出的***提高了多机器人测试的测试效率和测试结果的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人测试技术领域，尤其涉及一种多机器人测试***、方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
在现有的机器人测试中，同时测试多台机器人时，需要多个测试人员同时进行操作，并人工监测每个测试环节。如此，浪费了大量的人力资源和时间，导致多机器人测试效率低。且，在测试过程中，各个机器人的测试过程彼此独立，在某一场景下若出现问题，很难复现该问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多机器人测试***，以解决传统测试方法操作不便、场景复现困难、耗时耗力、效率低的问题，提高多机器人的测试效率和节省人力资源。
一种多机器人测试***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
一种多机器人测试方法，包括：
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
一种机器人，包括设置于机器人上的障碍物检测装置、电流检测装置和压力检测装置。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述多机器人测试方法。
一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述多机器人测试方法。
上述多机器人测试***、方法、设备及介质，向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；对所述运动信息进行分析，得到测试结果。本发明提出的***提高了多机器人测试的测试效率和测试结果的准确性。且工作人员可根据记录的运动信息，对测试过程中出现的异常状况进行分析或问题复现，进而更快速地得到异常状况的解决方案。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中多机器人测试***的一示意图；
图2是本发明一实施例中多机器人测试方法的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，提供一种多机器人测试***，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，如图2所示，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
S10、向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿。
可理解的，多台机器人指参与多机器人测试的机器人。目标位姿包括目标位置和目标姿势。机器人从起始位姿运动到目标位姿的整个运动过程在预设测试场景中完成。该预设测试场景可通过可移动的测试墙体和在通行区域摆放固定的障碍物等来搭建。每台机器人都有各自的预先设定的机器人运动线路和机器人运动序列，且不同机器人之间的机器人运动线路和机器人运动序列可以相同，也可以不相同。测试指令包含预先设定的机器人运动线路，一台机器人对应一个测试指令，在工作人员(如测试人员)触发测试按钮之后生成。其中，机器人运动线路指的是机器人在运动过程中的需要经过的线路。通过向每台机器人发送各自的测试指令，可以同时控制多台机器人完成预设运动步骤的测试。该操作简单方便，不易操作失误，提高了测试效率和测试结果的准确性。
S20、获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息。
可理解的，运动信息是指机器人根据测试指令从起始位姿运动到目标位姿运动过程中的运动状态和运动位姿，即运动信息包括状态信息和位姿信息。状态信息是指机器人根据测试指令从起始位姿运动到目标位姿过程中机器人的运动状态。该运动状态包括正常状态和异常状态。位姿信息是指机器人根据测试指令从起始位姿运动到目标位姿过程中机器人的运动位姿。将每台机器人在执行测试指令时的运动信息进行实时记录，可根据实时记录的运动信息，对运动信息进行分析，获得出现异常状况的异常数据，并生成异常分析结果。
具体的，当监测到所有的机器人都到达各自预设的目标位姿时，确认所有机器人完成了各自的预设运动步骤。此时，获取每台机器人的运动信息。对运动信息进行分析，获得出现异常状况的异常数据，并生成异常分析结果。
S30、对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
可理解的，运动信息记录有机器人在整个测试过程中的运动状态和运动位姿。
具体的，获取到每台机器人的运动信息之后，对每台机器人在整个测试过程中的运动状态和运动位姿进行解析，判断机器人在运动过程中是否发生异常状况，得到与异常状况对应的判断结果，将与异常状况对应的判断结果记录为测试结果。其中，异常状况包括机器人发生碰撞或未按预设协同协议进行运动等情况。在一些情况下，可以根据异常数据复现异常状况，获取复现记录，根据复现记录验证异常分析结果的准确性。若异常分析结果准确，则可以基于异常分析结果更快速的对异常状况提出解决方案。
在步骤S10-S30中，向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；对所述运动信息进行分析，得到测试结果。本发明提出的***提高了多机器人测试的测试效率和测试结果的准确性，且工作人员可根据测试结果，进一步对测试过程中出现的异常状况进行分析或问题复现，进而更快速地得到异常状况的解决方案。
可选的，在步骤S30中，即所述对所述运动信息进行分析，得到测试结果，包括：
S301、根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，得到第一判断结果。
S302、将所述第一判断结果记录在所述测试结果中。
可理解的，预设协同协议是预先设置的机器人的协同避让协议。协同避让协议可以为目标机器人按照当前行驶线路(当前行驶线路即为工作人员预先设定的目标机器人的行驶线路)正常运行，而协同机器人执行避让动作，以在目标机器人通过当前路段之后再行驶通过；协同避让协议也可以为目标机器人需要执行避让动作，以在协同机器人安全通过当前路段后再行驶通过该当前路段。其中，目标机器人为该测试***中的任意一台机器人；协同机器人为该测试***中除目标机器人之外的其它机器人中的一台或多台机器人。
具体的，获取到每台机器人的运动信息之后，对每台机器人在整个测试过程中的运动状态和运动位姿进行解析，可得到每台机器人根据测试指令进行运动时产生的真实运动序列。其中，运动序列是指机器人在运动过程中运动状态的变化情况。根据真实运动序列判断机器人是否按照预设协同协议进行运动。具体的，得到每台机器人各自的真实运动序列之后，分别判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致。其中，预期运动序列是指在机器人按照预设协同协议进行运动的情况下，预期得到的运动序列。若机器人的真实运动序列和预期运动序列不一致，则判定该机器人未按照预设协同协议进行运动。反之，则判定该机器人按照预设协同协议进行运动。例如，机器人A的预期运动序列为(运行状态，等待状态，运行状态)，真实序列为(运行状态，运行状态，运行状态)，则判定机器人A未按照预设协同协议进行运动，将该判断结果作为第一判断结果记录在测试结果中。
在步骤S301和S302中，根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，得到第一判断结果。将所述第一判断结果记录在所述测试结果中。可根据第一判断结果进行问题复现，进而更快速地得到异常状况的解决方案，减少测试次数，提高测试效率。
可选的，在步骤S301中，即所述根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，包括：
S3011、从所述运动信息中提取每台机器人的真实运动序列；
S3012判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致；
S3013、若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列一致，则判定所述机器人按照预设协同协议进行运动。
具体的，获取到每台机器人的运动信息之后，对每台机器人在整个测试过程中的运动状态和运动位姿进行解析，可得到每台机器人根据测试指令进行运动时产生的真实运动序列。其中，运动序列是指机器人在运动过程中运动状态的变化情况。预期运动序列是指在机器人按照预设协同协议进行运动的情况下，预期得到的运动序列。若机器人的真实运动序列和预期运动序列一致，则判定该机器人按照预设协同协议进行运动。例如，机器人A的预期运动序列为(运行状态，等待状态，运行状态)，真实序列为(运行状态，等待状态，运行状态)，则判定机器人A按照预设协同协议进行运动，未存在异常状况。
可选的，所述判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致，还包括：
S3014、若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列不一致，则判定所述机器人未按照预设协同协议进行运动。
具体的，若机器人的真实运动序列和预期运动序列不一致，则判定该机器人未按照预设协同协议进行运动。例如，机器人A的预期运动序列为(运行状态，等待状态，运行状态)，真实序列为(运行状态，运行状态，运行状态)，则判定机器人A未按照预设协同协议进行运动，存在异常状况。
考虑了机器人是否进行协同避让，可提高测试结果的准确性，减少测试次数，提高测试效率。
可选的，在步骤S30中，即所述对所述运动信息进行分析，得到测试结果，还包括：
S303、根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，得到第二判断结果；
S304、将所述第二判断结果记录在所述测试结果中。
具体的，获取到每台机器人的运动信息之后，从运动信息中提取每台机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息、压力报警信息和电流报警信息等异常信息。根据障碍物报警信息、压力报警信息和电流报警信息判断机器人在运动过程中是否发生碰撞，得到第二判断结果，将该第二判断结果记录在测试结果中。其中，障碍物报警信息是安装在机器人上的障碍物检测装置检测障碍物时记录的异常信息。压力报警信息是安装在机器人上的压力检测装置检测机器人的碰撞压力时记录的异常信息。电流报警信息是安装在机器人上的电流检测装置检测机器人电机电流时记录的异常信息。
在步骤S303和S304中，通过运动信息提取每台机器人运动过程中的异常信息，进而对异常信息进行判断分析，得到第二判断结果。本发明可同时对多台机器人的碰撞情况进行判断分析，提高测试效率。
可选的，在步骤S303中，即所述根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，包括：
S3031、从所述运动信息中提取所述机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息和压力报警信息；
S3032、若所述障碍物报警信息的第一发生时间和所述压力报警信息的第二发生时间相同，则判定所述机器人在所述第一发生时间发生碰撞事件。
可理解的，障碍物报警信息是安装在机器人上的障碍物检测装置检测障碍物时记录的异常信息。压力报警信息是安装在机器人上的压力检测装置检测机器人的碰撞压力时记录的异常信息。电流报警信息是安装在机器人上的电流检测装置检测机器人电机电流时记录的异常信息。当机器人在运动过程中，在不同时间点发生多次碰撞时，可能产生多个时间点的异常信息。第一发生时间包含若干时间点；第二发生时间包含若干时间点。第一发生时间是指障碍物报警信息的发生时间，第二发生时间是指压力报警信息的发生时间。
具体的，从运动信息中提取机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息和压力报警信息。若障碍物报警信息的第一发生时间和压力报警信息的第二发生时间相同，则判定所述机器人在所述第一发生时间发生碰撞事件。若障碍物报警信息的第一发生时间和压力报警信息的第二发生时间不相同，则判定所述机器人在第一发生时间和第二发生时间疑似发生碰撞事件。例如，若障碍物报警信息的第一发生时间为(14：00，14：15)，压力报警信息的第二发生时间为(14：00，14：23，14：31)，则判定机器人在14：00发生碰撞事件；在14：15、14：23和14：31疑似发生碰撞事件。
在步骤S3031和S3032中，从所述运动信息中提取所述机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息和压力报警信息；若所述障碍物报警信息的第一发生时间和所述压力报警信息的第二发生时间相同，则判定所述机器人在所述第一发生时间发生碰撞事件。通过障碍物报警信息和压力报警信息的发生时间，确定碰撞事件的发生，可提高测试结果的准确性。
可选的，该多机器人测试***还包括可视化交互装置，该可视化交互装置与处理器通信连接。且该可视化交互装置可用于设置参与测试的机器人的数量和每台参与测试的机器人的IP。其中，可视化交互装置还可用于在处理器控制每台机器人按照各自的测试指令完成预设运动步骤过程中，实时显示每台机器人在预设测试场景地图上的位置。预设测试场景地图指预设测试场景的地图(实景图)。通过该可视化交互装置，可进行机器人IP和机器人数量等相关数据的设置操作，还可实时地对多机器人测试情况进行观察，提高测试结果的准确性，并有助于测试结果的分析。在一示例中，可视化交互装置可以是安装有机器人控制程序的笔记本电脑、平板电脑等。
可选的，所述多机器人测试***还包括安装于机器人上的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述处理器通信连接。
在步骤S20中，即所述每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息，还包括：
S201、在机器人运动过程中通过所述障碍物检测装置实时探测障碍物，获取所述障碍物的位置信息。
可理解的，障碍物检测装置可以是装在机器人底盘的激光雷达和毫米雷达，和/或装在机器人机身或头部的深度相机。通过障碍物检测装置可以实时探测出障碍物，并获取障碍物的位置信息。
S202、将所述障碍物的位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述障碍物的位置信息在预设测试场景地图中的映射区域记录为障碍物区域。
可理解的，当探测到存在障碍物时，获取该障碍的位置信息，并将该障碍物的位置信息映射至预设测试场景地图中，在预设测试场景地图中形成映射区域，将该映射区域记录为障碍物区域。
S203、当所述障碍物区域与机器人之间的距离小于等于预设距离阈值时，获取机器人的当前位姿，并记录危险距离；将所述障碍物区域、所述当前位姿、所述当前时间和所述危险距离设置为障碍物报警信息；所述运动信息包括所述障碍物报警信息。
可理解的，机器人在运动过程中，与周围障碍物存在一定的距离。当前位姿包括机器人当前所处位置信息和当前所处姿态信息。预先设置一个距离阈值，当障碍物形成的障碍区域与机器人之间的距离小于等于预设距离阈值时，将障碍物形成的障碍区域与机器人当前位置的距离记录为危险距离。将障碍物区域、当前位姿、当前时间和危险距离设置为障碍物报警信息记录在运动信息中。
本实施例中，通过设置在机器人身上的障碍物检测装置可实时对机器人周围存在的障碍物进行感应探测，并对探测到的障碍物与机器人之间的距离进行计算，当距离小于等于预设距离阈值时，对机器人当前所处的位姿和障碍物区域以及障碍区域与机器人之间的距离进行记录。通过对机器人与障碍物之间的危险距离的记录，工作人员(如测试人员)可获取该记录，根据该记录分析产生危险距离的原因，进而更快速地得到异常状况的解决方案，减少测试次数，提高测试效率。
可选的，所述障碍物检测装置包括激光雷达、毫米波雷达以及深度相机中的一个或多个。其中，激光雷达和毫米波雷达可设置在机器人底盘，用于探测机器人周围的障碍物。深度相机可设置于机器人的头部或其他部位，用于对机器人周围的障碍物进行实时拍摄，可探测快速运动的障碍物。
可选的，所述多机器人测试***还包括安装于机器人上的压力检测装置，所述压力检测装置与所述处理器通信连接；
在步骤S20中，即所述每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息，还包括：
S204、通过所述压力检测装置，在机器人行驶过程中实时检测机器人的碰撞压力；
S205、在所述机器人的碰撞压力大于或等于预设压力阈值时，获取所述机器人的预测碰撞位置信息和当前时间，将所述预测碰撞位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述预测碰撞位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为预测碰撞位置；
S206、将所述预测碰撞位置、所述当前时间和机器人的当前位姿设置为压力检测信息。
可理解的，压力检测装置可以是设置在机器人身上的压力传感器。机器人前后左右不同部位均可以设置压力传感器。压力传感器用于检测机器人运动过程中的碰撞压力。预测碰撞位置信息是指机器人的碰撞压力大于或等于预设压力阈值时机器人的位置信息。
具体的，当检测到某机器人的碰撞压力大于或等于预设压力阈值时，获取机器人的预测碰撞位置信息和当前时间，将预测碰撞位置信息映射至预设测试场景地图中，将预测碰撞位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为预测碰撞位置，并将预测碰撞位置、当前时间和机器人的当前位姿设置为压力检测信息记录在运动信息中。
在步骤S204-S206中，通过压力检测装置可对机器人运动过程中的发生的碰撞进行实时检测并记录，可获取该记录，根据该记录对碰撞情况进行全面分析，进而得到更好的解决方案。
可选的，所述多机器人测试***还包括安装于机器人上的电流检测装置，所述电流检测装置与所述处理器通信连接；
在步骤S20中，即所述实时记录每台机器人执行所述测试指令时的运动信息，还包括：
S207、通过所述电流检测装置，在机器人行驶过程中实时检测用于驱动机器人的电机的电流；
S208、根据所述电流判断所述电机是否存在堵转；
S209、在所述电机存在堵转时，获取与所述电机对应的机器人的堵转位置信息和当前时间，将所述堵转位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述堵转位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为堵转位置；
S2010、将所述当前时间、所述堵转位置和机器人的当前位姿作为电流报警信息记录在所述运动信息中。
可理解的，电流检测装置可以是设置于机器人电机上的电流传感器。该电流检测装置可检测用于驱动机器人的电机的电流。其中，电机的电流在电机启动的一瞬间(0.025秒以内)会达到最大启动电流，随着时间的推移电机的电流会按指数规律衰减。当电机发生堵转时，电机的电流持续保持为最大启动电流，不随时间的推移而按指数规律衰减。
在步骤S207-S2010中，通过电流检测装置实时对机器人的电机的电流进行检测，进而判断机器人的电机是否发生堵转。当某机器人的电机发生堵转时，获取机器人发生堵转的位置、当前时间和发生堵转时的当前位姿并记录在运动信息中。可获取该记录，根据该记录对机器人的碰撞情况进行全面分析，进而得到更好的解决方案。
可选的，在步骤S10中，即所述向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿，包括：
S101、向每台机器人发送到达起始位姿的第一指令；一台机器人对应一个所述起始位姿。
S102、当所有机器人处于各自的起始位姿时，向每台机器人发送包含运动序列的第二指令；以使所述机器人根据所述第二指令到达各自的目标位姿；一台机器人对应一个所述目标位姿。
可理解的，第一指令是指使机器人到达起始位姿的指令。根据第一指令，每台机器人到达各自的起始位姿。第二指令是指包含运动路线的指令。根据第二指令，每台机器人根据各自预设的运动序列和运动路线从起始位姿到达各自的目标位姿。
在步骤S101和S102中，通过第一指令，确保每台机器人到达给各自的起始位姿，完成开始测试的准备工作。通过第二指令，确保每台机器人到达给各自的目标位姿，完成整个测试工作。提高了测试结果的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种多机器人测试方法，该多机器人测试方法与上述实施例中多机器人测试***一一对应。并将该多机器人测试方法应用在多机器人测试***中，如图2所示，该多机器人测试方法包括如下步骤：
S10、向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
S20、获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
S30、对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
可选的，所述对所述运动信息进行分析，得到测试结果，包括：
根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，得到第一判断结果；
将所述第一判断结果记录在所述测试结果中。
可选的，所述根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，包括：
从所述运动信息中提取每台机器人的真实运动序列；
判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致；
若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列一致，则判定所述机器人按照预设协同协议进行运动。
可选的，所述判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致，包括：
若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列不一致，则判定所述机器人未按照预设协同协议进行运动。
可选的，所述对所述运动信息进行分析，还包括：
根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，得到第二判断结果；
将所述第二判断结果记录在所述测试结果中。
可选的，所述根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，包括：
从所述运动信息中提取所述机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息和压力报警信息；
若所述障碍物报警信息的第一发生时间和所述压力报警信息的第二发生时间相同，则判定所述机器人在所述第一发生时间发生碰撞事件。
可选的，所述多机器人测试方法还包括可视化交互装置；
所述可视化交互装置与所述处理器通信连接；
所述可视化交互装置用于在所述处理器控制每台机器人按照各自的测试指令完成预设运动步骤过程中，实时显示每台机器人在预设测试场景地图上的位置。
可选的，所述多机器人测试方法还包括安装于机器人上的障碍物检测装置；
所述障碍物检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时产生的运动信息，包括：
在机器人运动过程中通过所述障碍物检测装置实时探测障碍物，获取所述障碍物的位置信息；
将所述障碍物的位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述障碍物的位置信息在预设测试场景地图中的映射区域记录为障碍物区域；
当所述障碍物区域与机器人之间的距离小于等于预设距离阈值时，获取机器人的当前位姿和当前时间，并记录危险距离；将所述障碍物区域、所述当前位姿、所述当前时间和所述危险距离设置为障碍物报警信息；所述运动信息包括所述障碍物报警信息。
可选的，所述障碍物检测装置包括障碍物检测装置包括激光雷达、毫米波雷达以及深度相机中的一个或多个。
可选的，所述多机器人测试方法还包括安装于机器人上的压力检测装置；
所述压力检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时记录的运动信息，包括：
通过所述压力检测装置，在机器人行驶过程中实时检测机器人的碰撞压力；
在所述机器人的碰撞压力大于或等于预设压力阈值时，获取所述机器人的预测碰撞位置信息和当前时间，将所述预测碰撞位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述预测碰撞位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为预测碰撞位置；
将所述预测碰撞位置、所述当前时间和机器人的当前位姿设置为压力检测信息。
可选的，所述多机器人测试方法还包括安装于机器人上的电流检测装置；
所述电流检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时记录的运动信息，包括：
通过所述电流检测装置，在机器人行驶过程中实时检测用于驱动机器人的电机的电流；
根据所述电流判断所述电机是否存在堵转；
在所述电机存在堵转时，获取与所述电机对应的机器人的堵转位置信息和当前时间，将所述堵转位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述堵转位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为堵转位置；
将所述当前时间、所述堵转位置和机器人的当前位姿作为电流报警信息记录在所述运动信息中。
可选的，所述向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿，包括：
向每台机器人发送到达起始位姿的第一指令；一台机器人对应一个所述起始位姿；
当所有机器人处于各自的起始位姿时，向每台机器人发送包含运动序列的第二指令；以使所述机器人根据所述第二指令到达各自的目标位姿；一台机器人对应一个所述目标位姿。
关于多机器人测试方法的具体限定可以参见上文中对于多机器人测试***的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该可读存储介质存储有操作***、计算机可读指令和数据库。该内存储器为可读存储介质中的操作***和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储多机器人测试***所涉及的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种多机器人测试***。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
向每台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令完成预设运动步骤；
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种多机器人测试***，包括多台机器人、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
2.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述对所述运动信息进行分析，得到测试结果，包括：
根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，得到第一判断结果；
将所述第一判断结果记录在所述测试结果中。
3.如权利要求2所述的多机器人测试***，其特征在于，所述根据所述运动信息，判断所述机器人是否按照预设协同协议进行运动，包括：
从所述运动信息中提取每台机器人的真实运动序列；
判断每台机器人各自的真实运动序列和各自对应的预期运动序列是否一致；
若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列一致，则判定所述机器人按照预设协同协议进行运动；若机器人的真实运动序列和与所述机器人对应的预期运动序列不一致，则判定所述机器人未按照预设协同协议进行运动。
4.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述对所述运动信息进行分析，还包括：
根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，得到第二判断结果；
将所述第二判断结果记录在所述测试结果中。
5.如权利要求4所述的多机器人测试***，其特征在于，所述根据所述运动信息，判断所述机器人在运动过程中是否发生碰撞，包括：
从所述运动信息中提取所述机器人在若干时间点记录的障碍物报警信息和压力报警信息；
若所述障碍物报警信息的第一发生时间和所述压力报警信息的第二发生时间相同，则判定所述机器人在所述第一发生时间发生碰撞事件。
6.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述多机器人测试***还包括可视化交互装置；
所述可视化交互装置与所述处理器通信连接；
所述可视化交互装置用于在所述处理器控制每台机器人按照各自的测试指令完成预设运动步骤过程中，实时显示每台机器人在预设测试场景地图上的位置。
7.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述机器人还包括安装于机器人上的障碍物检测装置；
所述障碍物检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时产生的运动信息，包括：
在机器人运动过程中通过所述障碍物检测装置实时探测障碍物，获取所述障碍物的位置信息；
将所述障碍物的位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述障碍物的位置信息在预设测试场景地图中的映射区域记录为障碍物区域；
当所述障碍物区域与机器人之间的距离小于等于预设距离阈值时，获取机器人的当前位姿和当前时间，并记录危险距离；将所述障碍物区域、所述当前位姿、所述当前时间和所述危险距离设置为障碍物报警信息；所述运动信息包括所述障碍物报警信息。
8.如权利要求7所述的多机器人测试***，其特征在于，所述障碍物检测装置包括激光雷达、毫米波雷达以及深度相机中的一个或多个。
9.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述机器人还包括安装于机器人上的压力检测装置；
所述压力检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时记录的运动信息，包括：
通过所述压力检测装置，在机器人行驶过程中实时检测机器人的碰撞压力；
在所述机器人的碰撞压力大于或等于预设压力阈值时，获取所述机器人的预测碰撞位置信息和当前时间，将所述预测碰撞位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述预测碰撞位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为预测碰撞位置；
将所述预测碰撞位置、所述当前时间和机器人的当前位姿设置为压力检测信息。
10.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述机器人还包括安装于机器人上的电流检测装置；
所述电流检测装置与所述处理器通信连接；
所述每台机器人执行所述测试指令时记录的运动信息，包括：
通过所述电流检测装置，在机器人行驶过程中实时检测用于驱动机器人的电机的电流；
根据所述电流判断所述电机是否存在堵转；
在所述电机存在堵转时，获取与所述电机对应的机器人的堵转位置信息和当前时间，将所述堵转位置信息映射至预设测试场景地图中，将所述堵转位置信息在预设测试场景地图中的映射位置记录为堵转位置；
将所述当前时间、所述堵转位置和机器人的当前位姿作为电流报警信息记录在所述运动信息中。
11.如权利要求1所述的多机器人测试***，其特征在于，所述向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿，包括：
向每台机器人发送到达起始位姿的第一指令；一台机器人对应一个所述起始位姿；
当所有机器人处于各自的起始位姿时，向每台机器人发送到达目标位姿的第二指令；以使所述机器人根据所述第二指令到达各自的目标位姿；一台机器人对应一个所述目标位姿。
12.一种多机器人测试方法，其特征在于，包括；
向多台机器人发送各自的测试指令，以控制每台机器人按照各自的测试指令到达目标位姿；
获取每台机器人执行所述测试指令时实时记录的运动信息；
对所述运动信息进行分析，得到测试结果。
13.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求12所述多机器人测试方法。
14.一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求12所述多机器人测试方法。
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