CN113777039B - 视觉检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种视觉检测装置，其包括：视觉检测机构和输送机构；视觉检测机构包括依次设置的：第一工业照相机组、第二工业照相机组以及第三工业照相机组；输送机构包括：第一固定治具、升降机械手、第二固定治具以及输送线。本发明的视觉检测装置的三轴旋转机械手能够根据检测的需求，进行整体的自转并配合独立吸嘴组件的自转，进而方便调节吸取工件产品的角度，有利于对工件产品的各面分别进行尺寸检测；同时，视觉检测机构具有多组沿工件产品输送方向间隔设置的工业照相机，进而能够配合三轴旋转机械手以及输送机构进行工件产品各面的分别检测，提高了工件产品的检测效率。

Description

视觉检测装置

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种适于小工件的视觉检测装置。

背景技术

对于某些小工件而言，为了使得其能够良好地安装于所应用的产品中，需要对其不同面的尺寸进行检测，以分拣出合格品，并分离不合格品。

然而，某些小工件产品形状并不规则，现有的检测方案无法很好地对该类工件产品的多面进行连续化检测，进而影响了工件的检测效率。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种视觉检测装置，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种视觉检测机构，其包括：视觉检测机构和输送机构；

所述视觉检测机构包括依次设置的：第一工业照相机组、第二工业照相机组以及第三工业照相机组；

所述输送机构包括：第一固定治具、升降机械手、第二固定治具以及输送线；所述第一固定治具初始地与所述第二工业照相机组对应设置，所述第二固定治具初始地与所述第三工业照相机组对应设置，所述第一固定治具、第二固定治具能够由所述输送线带动进行平移往复运动，所述升降机械手能够将所述第一固定治具中的工件产品吸取并周转到第二固定治具中。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述第一工业照相机组位于输送机构中输送线的上游端，其包括：两个并排设置的底视工业照相机。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述第二工业照相机组位于所述第一工业照相机组的下游，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线另一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线上方的上视工业照相机和光源。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述第三工业照相机组位于输送机构中输送线的下游端，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线另一侧的一个侧视工业照相机、位于所在输送线上方的上视工业照相机。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述第一固定治具包括：底板、设置于所述底板上的挡块和第一夹持组件；

所述挡块通过垫板安装于底板顶面的一侧，其具有若干横向设置的型腔；

所述第一夹持组件安装于底板顶面的另一侧，其包括：活动板、平移推板、第二驱动气缸以及若干夹持气缸；

所述第二驱动气缸安装于所述底板的底面，其输出端通过连杆与所述平移推板传动连接，所述活动板设置于平移推板上，所述若干夹持气缸安装于所述活动板上，并分别与所述挡块上的型腔对应设置。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述底板上还设置有斜面，所述斜面按照远离所述挡块的方向逐渐向下倾斜，所述活动板的下方设置有滚轮，所述滚轮借助穿过所述平移推板的支架连接于所述活动板的底部，且所述滚轮能够沿所述斜面进行滚动。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述升降机械手包括：机械手本体以及升降直线电机，所述升降直线电机竖直布置，其带动所述机械手本体进行上下往复运动；

所述机械手本体包括：第三驱动气缸、联动推板以及若干第二旋转式吸嘴组件；

所述第三驱动气缸通过所在的机座连接于所述升降直线电机的输出端，所述第三驱动气缸的输出端与所述联动推板相连接，各第二旋转式吸嘴组件间隔设置，各第二旋转式吸嘴组件的第二拨块通过活节与所述联动推板传动连接，所述第二驱动气缸工作时，所述联动推板可通过第二拨块带动相应的第二旋转式吸嘴组件进行同步旋转。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述第二固定治具包括：基板、上治具座、下治具座以及第二夹持组件；

所述下治具座安装于基板上，所述下治具座上设置有若干料台，所述上治具座安装于所述下治具座上，其上开设有若干纵向设置的避位槽，所述下治具座上的料台收容于对应的避位槽中；

所述第二夹持组件对位于料台上的工件产品进行夹持定位，其包括：第四驱动气缸、推杆以及若干推块；

所述推块按照推夹方向活动地设置于所述上治具座的各避位槽中，且所述推块位于同一避位槽中料台的一侧，所述第四驱动气缸的输出端与所述推杆的一端传动连接，所述推杆按照所述第二夹持组件的夹持方向设置于所述下治具座底部的凹槽中，所述下治具座底部上还开设有上下贯通设置的若干滑槽，各推块通过穿过所述滑槽的连接销与所述推杆相连接。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述视觉检测机构还包括设置于所述输送线上游端并与所述第一工业照相机组对应设置的三轴旋转机械手；

所述三轴旋转机械手包括：机械手本体、三轴驱动模组以及旋转模组；

所述旋转模组带动所述机械手本体进行自转，所述三轴驱动模组带动所述机械手本体以及旋转模组的整体于所述输送线上游端和第一固定治具之间进行三维运动。

作为本发明视觉检测装置的改进，所述机械手本体包括：第一驱动气缸、传动连杆以及若干第一旋转式吸嘴组件；

所述传动连杆的一端与所述第一驱动气缸的输出端传动连接，各第一旋转式吸嘴组件间隔设置，各第一旋转式吸嘴组件的第一拨块延伸至传动连杆的下端的开槽中，所述第一驱动气缸工作时，所述传动连杆通过第一拨块带动相应的第一旋转式吸嘴组件进行同步旋转。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的视觉检测装置的三轴旋转机械手能够根据检测的需求，进行整体的自转并配合独立吸嘴组件的自转，进而方便调节吸取工件产品的角度，有利于对工件产品的各面分别进行尺寸检测；同时，视觉检测机构具有多组沿工件产品输送方向间隔设置的工业照相机，进而能够配合三轴旋转机械手以及输送机构进行工件产品各面的分别检测，提高了工件产品的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明视觉检测装置一实施例的立体图示意图；

图2为图1中三轴旋转机械手的立体放大示意图；

图3为图6中机械手本体的立体放大示意图；

图4为图7中第一旋转式吸嘴组件的立体分解示意图；

图5为图1中视觉检测装置的立体放大示意图；

图6为图1中输送装置的立体放大示意图；

图7为图6中第一固定治具的立体放大示意图；

图8为图7中去掉活动板、平移推板的立体放大示意图；

图9为图6中升降机械手的立体放大示意图；

图10为图9中机械手本体的立体放大示意图；

图11为图10中第二旋转式吸嘴组件的立体分解示意图；

图12为图6中第二固定治具的立体放大示意图；

图13为图12中避位槽位置的局部放大示意图；

图14为第二固定治具中第二夹持机构的立体放大示意图

图15为下治具座的料台的立体放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明一实施例提供一种视觉检测装置，其适用于小工件产品的多面检测。

如图1所示，本实施例的视觉检测装置包括：三轴旋转机械手300、视觉检测机构400以及输送机构500。

如图2所示，三轴旋转机械手300用于抓取由周转装置传递的工件产品，并将其周转至下游的视觉检测机构400处进行检测。

三轴旋转机械手300包括：机械手本体34、三轴驱动模组35以及旋转模组33。旋转模组33带动机械手本体34进行自转，三轴驱动模组35带动机械手本体34以及旋转模组33的整体进行三维运动。

三轴驱动模组35包括：X轴驱动模组30、Y轴驱动模组31以及Z轴驱动模组32。

其中，X轴驱动模组30用于带动Y轴驱动模组31、Z轴驱动模组32、旋转模组33以及机械手本体34整体地沿X轴方向进行平移运动。具体地，X轴驱动模组30包括：X轴直线电机和X轴导轨。X轴直线电机与X轴导轨平行设置，并安装于各自的底座上。

Y轴驱动模组31用于带动Z轴驱动模组32、旋转模组33以及机械手本体34整体地沿Y轴方向进行平移运动。具体地，Y轴驱动模组31包括一Y轴直线电机。该Y轴直线电机所在的底座一端与X轴直线电机传动连接，另一端通过滑块沿X轴导轨进行滑动。

Z轴驱动模组32用于带动旋转模组33以及机械手本体34整体地沿Z轴方向进行平移运动。具体地，Z轴驱动模组32包括一Z轴直线电机。该Z轴直线电机所在的底座与Y轴直线电机传动连接。

旋转模组33用于带动机械手本体34整体进行自转。具体地，旋转模组33包括一旋转电机，该旋转电机的输出端与机械手本体34传动连接。

从而，在各驱动模组及旋转模组33的带动下，机械手本体34可运动至相应的取料位置，并抓取上游来料治具中的工件产品。同时，整体旋转一定的角度，以方便视觉检测机构400对工件产品进行视觉检测。

如图3所示，机械手本体34包括：第一驱动气缸340、传动连杆341、第一导向机构342以及若干第一旋转式吸嘴组件343。

第一驱动气缸340通过所在的机座连接于Z轴直线电机的输出端。第一驱动气缸340及传动连杆341平行且水平设置，传动连杆341的一端通过连接件与第一驱动气缸340的输出端传动连接。第一导向机构342位于第一驱动气缸340和传动连杆341之间，其包括：滑轨以及沿滑轨进行滑动的滑块。滑块进一步与传动连杆341相连接。如此，当第一驱动气缸340工作时，可带动与之连接的传动连杆341，沿滑轨进行同步平移运动。

若干第一旋转式吸嘴组件343用于吸料，且还可通过自转带动吸取的工件产品进行旋转，以在机械手本体34旋转调节的同时，实现各工件产品的独立旋转，从而满足后续视觉检测的需求。

若干第一旋转式吸嘴组件343共同连接于一基座上。且各第一旋转式吸嘴组件343按照上游来料治具上具有的多个腔体的排布方式间隔设置。如此，以便于吸取腔体中的工件产品。例如，当上游来料治具具有六个横向并排间隔设置的腔体时，第一旋转式吸嘴组件343的数量也对应设置为六个。

如图4所示，任一旋转式吸嘴组件343包括：第一气杆3430、第一拨块3431、第一衬套3432、第一轴承组3433以及第一吸嘴3434。

其中，第一气杆3430的上端连接有接头，下端为一法兰盘结构。第一衬套3432套装于第一气杆3430上，且第一衬套3432与基座之间还设置有第一轴承组3433。第一吸嘴3434连接于下端的法兰盘结构上。如此，第一吸嘴3434在气压作用下，可产生一吸取工件产品的吸附作用力。为了使得传动连杆341带动第一吸嘴3434进行旋转，传动连杆341的下端设置有若干并排间隔设置的开槽。此时，第一拨块3431一端套装于第一气杆3430的上部，另一端延伸至对应的开槽中。从而，当第一驱动气缸340工作时，传动连杆341可通过第一拨块3431带动第一气杆3430及其下端的第一吸嘴3434进行同步旋转。

此外，为了方便后续视觉检测，各第一吸嘴3434表面还形成有一层反射层。如此，该反射层可反射入射光线，使得被吸取的工件产品的表面具有更高的亮度，进而便于工业照相机的视觉检测。一个实施方式中，反射层为镀铬层。

如图5所示，视觉检测机构400用于对工件产品进行尺寸检测，其包括：多组沿工件产品输送方向间隔设置的工业照相机。从而，通过上述多工业照相机组的视觉检测，可分别自多个检测方向分别对工件产品的尺寸进行检测，以判断产品是否为良品。

沿工件产品的输送方向，第一工业照相机组40位于输送机构500中输送线的上游端，其包括：两个并排设置的底视工业照相机401。

从而，第一工业照相机组40通过两个底视工业照相机401可自下方采集位于第一检测位置的工件产品的底部图像。然后，***根据采集的图像计算出相应的尺寸数据，通过与标准尺寸进行比对，进而判断出该检测位置的工件产品的相关尺寸是否符合标准。

第二工业照相机组41位于第一工业照相机组40的下游，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机411、位于所在输送线另一侧的两个侧视工业照相机412、位于所在输送线上方的上视工业照相机413和光源414。

从而，在光源414提供照明的情况下，第二工业照相机组41对位于第二检测位置的工件产品进行检测，其通过一侧的两个侧视工业照相机411采集件产品的第一侧面图像，通过另一侧的两个侧视工业照相机412采集工件产品的第二侧面图像，通过上视工业照相机413采集工件产品的上部图像。同理，***根据采集的图像计算出相应的尺寸数据，通过与标准尺寸进行比对，进而判断出该检测位置的工件产品的相关尺寸是否符合标准。需要说明的是，上视工业照相机413以及两组侧视工业照相机411、412，可根据实际检测需求，相互协同检测或者独立进行检测。

第三工业照相机组42位于输送机构500中输送线的下游端，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机421、位于所在输送线另一侧的一个侧视工业照相机422、位于所在输送线上方的上视工业照相机423。

从而，第二工业照相机组41对位于第三检测位置的工件产品进行检测，其通过一侧的两个侧视工业照相机421采集工件产品的第三侧面图像，通过另一侧的一个侧视工业照相机422采集工件产品的第四侧面图像，通过上视工业照相机423采集工件产品的上部图像。同理，***根据采集的图像计算出相应的尺寸数据，通过与标准尺寸进行比对，进而判断出该检测位置的工件产品的相关尺寸是否符合标准。需要说明的是，上视工业照相机423以及各侧视工业照相机421、422，可根据实际检测需求，相互协同检测或者独立进行检测。

如图6所示，输送机构500用于实现工件产品在上述第一检测位置、第二检测位置以及第三检测位置之间的周转，其包括：第一固定治具50、升降机械手51、第二固定治具52以及输送线53。第一固定治具50、第二固定治具52能够由输送线53带动进行平移往复运动，升降机械手51能够将第一固定治具50中的工件产品吸取并周转到第二固定治具52中。

第一固定治具50初始地位于第二检测位置处，三轴旋转机械手300吸取工件产品在第一检测位置由第一工业照相机组40完成底部检测后，将工件产品周转至第一固定治具50中，以通过第二工业照相机组41进行工件前面或者后面的检测。

如图7所示，第一固定治具50包括：底板501、设置于底板501上的挡块502和第一夹持机构503。

挡块502通过垫板安装于底板501顶面的一侧，其具有适于收容、定位工件产品的型腔5021。为了与三轴旋转机械手300相配合，型腔5021的数量为六个，且六个型腔5021按照三轴旋转机械手300上若干第一旋转式吸嘴组件343的排布方式对应设置。

第一夹持机构503安装于底板501顶面的另一侧，并通过侧向夹持的方式将工件产品推入到相应的型腔5021中，以实现工件产品的收容、定位。然而，考虑到由于工件产品在第二检测位置进行检测时，侧视工业照相机需要对工件产品的侧面进行检视，因此需要第一夹持机构503完成推夹定位后，退回到初始位置。因此，第一夹持机构503被设置为能够进行升降、平移的复合运动。

第一夹持机构503包括：活动板5031、平移推板5032、第二驱动气缸以及若干夹持气缸5034。

第二驱动气缸安装于底板501的底面，其输出端通过连杆5033与平移推板5032传动连接。如此，第二驱动气缸工作时，可带动平移推板5032靠近或者远离与其相对的挡块502进行运动。同时，底板501上还设置有辅助平移推板5032进行运动的导轨。

活动板5031设置于平移推板5032上，其能够随平移推板5032的运动进行升降、平移的复合运动。同时，若干夹持气缸5034安装于活动板5031上，并分别与挡块502上的型腔5021对应设置。如此，活动板5031通过前进、升起的方式靠近挡块502时，其上的夹持气缸5034动作，可将工件产品推入对应的型腔5021中以完成定位。为了不遮挡后续视觉检测的光路，完成推夹定位的活动板5031通过后退、下降的方式远离挡块502，从而使得侧视工业照相机能够对工件产品的侧面进行检测。

为了实现上述目的，配合参照图8所示，底板501上还设置有斜面5035，该斜面5035按照远离挡块502的方向逐渐向下倾斜。同时，活动板5031的下方设置有滚轮5036，该滚轮5036借助穿过平移推板5032的支架5037连接于活动板5031的底部，且滚轮5036能够沿斜面5035进行滚动。如此，当第二驱动气缸工作时，平移推板5032通过沿底板501进行滑动靠近挡块502进行运动，其上的活动板5031通过底部的滚轮5036沿斜面5035进行平移的同时，还逐渐升起至与型腔5021相对应的高度位置，进而便于夹持气缸5034的推夹定位；当平移推板5032通过沿底板501进行滑动远离挡块502进行运动，其上的活动板5031通过底部的滚轮5036沿斜面5035进行平移的同时，还逐渐下降以避免对后续侧视工业照相机的检测管路进行遮挡。

如图9所示，升降机械手51用于将第一固定治具50中的工件产品吸取并周转到第二固定治具52中，其包括：机械手本体510以及升降直线电机511。其中，升降直线电机511竖直布置，其可带动机械手本体510进行上下往复运动。

如此，当第一固定治具50随输送线53平移至升降机械手51的下方时，机械手本体510可将工件产品自第一固定治具50中取出，当第二固定治具52随输送线53平移至升降机械手51的下方时，机械手本体510可将吸取的工件周转至第二固定治具52中。

为了配合第三工业照相机组42进行工件左面或者右面的检测，机械手本体510被设置为能够带动吸取的工件进行90°的旋转。

具体地，如图10所示，机械手本体510包括：第三驱动气缸5101、联动推板5102、第二导向机构5103以及若干第二旋转式吸嘴组件5104。

其中，第三驱动气缸5101通过所在的机座连接于升降直线电机511的输出端。第三驱动气缸5101的输出端通过一连接件与联动推板5102相连接。第二导向机构5103位于联动推板5102底部，其包括：滑轨以及沿滑轨进行滑动的滑块。滑块进一步与联动推板5102的底面相连接。如此，当第三驱动气缸5101工作时，可带动与之连接的联动推板5102，沿滑轨进行同步平移运动。

若干第二旋转式吸嘴组件5104用于吸料，且还可通过自转带动吸取的工件产品进行旋转，以实现各工件产品的独立旋转，使得工件产品的左面或者右面朝向第三工业照相机组42，从而满足后续视觉检测的需求。

若干第二旋转式吸嘴组件5104共同连接于一基座5105上。且各第二旋转式吸嘴组件5104按照上述第一固定治具50、第二固定治具52上具有的多个型腔5021的排布方式间隔设置。如此，以便于吸取型腔5021中的工件产品。由于固定治具具有六个横向并排间隔设置的型腔5021，第二旋转式吸嘴组件5104的数量也对应设置为六个。

如图11所示，任一第二旋转式吸嘴组件5104包括：第二气杆51041、第二拨块51042、第二衬套51043、第二轴承组51044以及第二吸嘴51045。

其中，第二气杆51041的上端连接有接头，下端为一法兰盘结构。第二衬套51043套装于第二气杆51041上，且第二衬套51043与基座之间还设置有第二轴承组51044。第二吸嘴51045连接于下端的法兰盘结构上。如此，第二吸嘴51045在气压作用下，可产生一吸取工件产品的吸附作用力。为了使得联动推板5102带动第二吸嘴51045进行旋转，联动推板5102上设置有一排凸伸出的夹槽51021。此时，第二拨块51042一端套装于第二气杆51041的上部，另一端与一活节51046垂直连接，该活节51046装配于对应的夹槽51021中。从而，当第二驱动气缸工作时，联动推板5102可通过第二拨块51042带动第二气杆51041及其下端的第二吸嘴51045进行同步旋转。

如图12所示，第二固定治具52初始位于第三检测位置处，其可由输送线53带动平移至升降机械手51下方接收工件产品后，返回至第三检测位置处，由第三工业照相机组42进行工件前面或者后面的检测。

第二固定治具52包括：基板520、上治具座521、下治具座522以及第二夹持机构523。

如图13所示，下治具座522安装于基板520上，该下治具座522上设置有若干料台5220，若干料台5220按照升降机械手51中若干第二旋转式吸嘴组件5104的排布方式对应设置。上述料台5220用于对放置于第二固定治具52中的工件产品进行支撑。上治具座521安装于下治具座522上，其上开设有若干避位槽5210，下治具座522上的料台5220收容于对应的避位槽5210中，并与避位槽5210共同限定工件产品的夹持空间。

如图14所示，第二夹持机构523用于自左侧或者右侧对位于料台5220上的工件产品进行夹持定位，以便于后续第三工业照相机组42的检测，其包括：第四驱动气缸5230、推杆5231以及若干推块5232。

其中，推块5232按照推夹方向活动地设置于上治具座521的各避位槽5210中，且推块5232位于同一避位槽5210中料台5220的一侧。为了便于推块5232对工件产品的夹持定位，推块5232顶部靠近料台5220的边缘位置凸伸设置有能够与工件产品相抵靠的凸块52320。为了对推块5232的推夹进行限位，避位槽5210相对的侧壁上还对称地设置有位于推块5232与料台5220之间的限位块52101。相应的，推块5232的两侧还设置有与限位块52101相配合的台阶面。

一个实施方式中，凸块52320对称地设置于所在边缘两端的位置。任一端凸块52320的端面设置有一导向部。如图15所示，相应的，料台5220上设置有在推夹过程中收容该导向部的导向槽52201，导向部的与导向槽52201相接触的侧面形成导向面。此时，凸块52320端面与工件产品相接触的部分形成抵靠面，而与料台5220端面相接触的部分形成限位面。

此外，任一避位槽5210的上方还设置有用于对推块5232进行上下限位的盖板524，该盖板524锁附固定于上治具座521的顶面上。且该盖板524的边缘还设置有位于两个凸块52320之间的延伸部。

第四驱动气缸5230设置于下治具座522的左侧或者右侧，其输出端与推杆5231的一端传动连接。推杆5231按照第二夹持机构523的夹持方向设置于下治具座522底部的凹槽中。下治具座522底部上还开设有上下贯通设置的若干滑槽，各推块5232通过穿过滑槽的连接销与推杆5231相连接。如此，当第四驱动气缸5230工作时，可通过推杆5231带动与之连接的若干推块5232同步运动，实现对各料台5220上工件产品的夹持定位。工件产品夹持到位时，推块5232的台阶面与限位块相抵靠，限位面与料台5220的端面相抵靠，抵靠面与工件产品相抵靠。

综上所述，本发明的视觉检测装置的三轴旋转机械手能够根据检测的需求，进行整体的自转并配合独立吸嘴组件的自转，进而方便调节吸取工件产品的角度，有利于对工件产品的各面分别进行尺寸检测；同时，视觉检测机构具有多组沿工件产品输送方向间隔设置的工业照相机，进而能够配合三轴旋转机械手以及输送机构进行工件产品各面的分别检测，提高了工件产品的检测效率。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种视觉检测装置，其特征在于，所述视觉检测装置包括：视觉检测机构和输送机构；

所述视觉检测机构包括依次设置的：第一工业照相机组、第二工业照相机组以及第三工业照相机组；

所述输送机构包括：第一固定治具、升降机械手、第二固定治具以及输送线；所述第一固定治具初始地与所述第二工业照相机组对应设置，所述第二固定治具初始地与所述第三工业照相机组对应设置，所述第一固定治具、第二固定治具能够由所述输送线带动进行平移往复运动，所述升降机械手能够将所述第一固定治具中的工件产品吸取并周转到第二固定治具中；

所述第一固定治具包括：底板、设置于所述底板上的挡块和第一夹持组件；

所述挡块通过垫板安装于底板顶面的一侧，其具有若干横向设置的型腔；

所述第一夹持组件安装于底板顶面的另一侧，其包括：活动板、平移推板、第二驱动气缸以及若干夹持气缸；

所述第二驱动气缸安装于所述底板的底面，其输出端通过连杆与所述平移推板传动连接，所述活动板设置于平移推板上，所述若干夹持气缸安装于所述活动板上，并分别与所述挡块上的型腔对应设置；

所述底板上还设置有斜面，所述斜面按照远离所述挡块的方向逐渐向下倾斜，所述活动板的下方设置有滚轮，所述滚轮借助穿过所述平移推板的支架连接于所述活动板的底部，且所述滚轮能够沿所述斜面进行滚动；

所述第二固定治具包括：基板、上治具座、下治具座以及第二夹持组件；

所述下治具座安装于基板上，所述下治具座上设置有若干料台，所述上治具座安装于所述下治具座上，其上开设有若干纵向设置的避位槽，所述下治具座上的料台收容于对应的避位槽中；

所述第二夹持组件对位于料台上的工件产品进行夹持定位，其包括：第四驱动气缸、推杆以及若干推块；

所述推块按照推夹方向活动地设置于所述上治具座的各避位槽中，且所述推块位于同一避位槽中料台的一侧，所述第四驱动气缸的输出端与所述推杆的一端传动连接，所述推杆按照所述第二夹持组件的夹持方向设置于所述下治具座底部的凹槽中，所述下治具座底部上还开设有上下贯通设置的若干滑槽，各推块通过穿过所述滑槽的连接销与所述推杆相连接；

所述视觉检测装置还包括设置于所述输送线上游端并与所述第一工业照相机组对应设置的三轴旋转机械手；

所述三轴旋转机械手包括：机械手本体、三轴驱动模组以及旋转模组；

所述旋转模组带动所述机械手本体进行自转，所述三轴驱动模组带动所述机械手本体以及旋转模组的整体于所述输送线上游端和第一固定治具之间进行三维运动；

所述机械手本体包括：第一驱动气缸、传动连杆以及若干第一旋转式吸嘴组件；

所述传动连杆的一端与所述第一驱动气缸的输出端传动连接，各第一旋转式吸嘴组件间隔设置，各第一旋转式吸嘴组件的第一拨块延伸至传动连杆的下端的开槽中，所述第一驱动气缸工作时，所述传动连杆通过第一拨块带动相应的第一旋转式吸嘴组件进行同步旋转。

2.根据权利要求1所述的视觉检测装置，其特征在于，所述第一工业照相机组位于输送机构中输送线的上游端，其包括：两个并排设置的底视工业照相机。

3.根据权利要求1或2所述的视觉检测装置，其特征在于，所述第二工业照相机组位于所述第一工业照相机组的下游，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线另一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线上方的上视工业照相机和光源。

4.根据权利要求1或2所述的视觉检测装置，其特征在于，所述第三工业照相机组位于输送机构中输送线的下游端，其包括：位于所在输送线一侧的两个侧视工业照相机、位于所在输送线另一侧的一个侧视工业照相机、位于所在输送线上方的上视工业照相机。

5.根据权利要求1所述的视觉检测装置，其特征在于，所述升降机械手包括：机械手本体以及升降直线电机，所述升降直线电机竖直布置，其带动所述机械手本体进行上下往复运动；

所述机械手本体包括：第三驱动气缸、联动推板以及若干第二旋转式吸嘴组件；

所述第三驱动气缸通过所在的机座连接于所述升降直线电机的输出端，所述第三驱动气缸的输出端与所述联动推板相连接，各第二旋转式吸嘴组件间隔设置，各第二旋转式吸嘴组件的第二拨块通过活节与所述联动推板传动连接，所述第二驱动气缸工作时，所述联动推板可通过第二拨块带动相应的第二旋转式吸嘴组件进行同步旋转。

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