CN113771835A - 一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 - Google Patents
一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113771835A CN113771835A CN202111241683.6A CN202111241683A CN113771835A CN 113771835 A CN113771835 A CN 113771835A CN 202111241683 A CN202111241683 A CN 202111241683A CN 113771835 A CN113771835 A CN 113771835A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- torque
- vehicle
- clutch
- engine
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 3
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/19—Improvement of gear change, e.g. by synchronisation or smoothing gear shift
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/02—Clutches
- B60W2510/0208—Clutch engagement state, e.g. engaged or disengaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0657—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/081—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/083—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/28—Wheel speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明提供了一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法,属于混合动力车辆控制领域。未换挡时需要考虑行驶模式带来的平顺性影响,主要集中于电驱***或者发动机动力的介入和退出瞬态过程中;开始换挡后,由于离合器的分离需对发动机进行卸扭处理,此时车辆发生动力中断,需依据驾驶扭矩需求结合发动机卸扭动态过程求取驱动电机扭矩需求;挡位切换完成后,离合器结合时,为了迅速恢复车辆动力并保证离合器滑模过程损耗最小,发动机需逐渐升扭,同时控制器准确计算所需电机转矩补偿量。该过程的协调控制可保证离合器结合时车辆的纵向平顺性,同时通过电驱***的动态补偿调节离合器输出轴转速可加快离合器结合进程,有效缩短换挡时间。
Description
技术领域
本发明涉及混合动力车辆控制领域,具体涉及一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法。
背景技术
商用运输车辆(以下称商用车)为我国的现代化基础建设做出了重大贡献,“经济环保、安全高效、舒适可靠”是商用车行业发展的共性需求,发展高品质商用车混合动力***已逐渐成为国内商用车行业发展的共性需求。混合动力***具备良好的动力性、低能耗、低排放等优势,在国际市场得到了广泛应用,然而在我国商用车应用上,如何兼顾“安全、舒适、经济、环保”等品质优势,仍是当前我国汽车发展的技术短板,实现“高品质”已成为我国自主品牌进军世界市场的“卡脖子”的棘手难题。对于P4构型混合动力车辆,由于其本身结构复杂,其动力***中的后轮电驱***与传统发动机动力适时耦合,使得P4构型混合动力商用车动力域集成控制具备一定难度,亟待新理论和技术的突破。随着车辆功能域集成控制理论逐步深化,车辆控制以零部件为导向的今天,跨越到以***为导向的未来,以域为单位的域控制集成化架构是未来趋势。但类似的域控制技术被博世、大陆等国外企业垄断,存在卡脖子技术风险,对我国汽车行业的稳定发展存在重大制约,亟需研究和突破,所以基于P4构型混合动力商用车进行动力域控制研究对于提高我国商用车竞争力及持续稳定发展具有重要的现实意义。
目前的现有技术中,大多动力域***技术应用于纯电动或燃料电池车辆,而少有应用于混合动力车辆的动力域***技术,如2020年8月25日公开的发明专利:公开号:CN111572364A,一种电动汽车的动力域控制***;2020年12月11日公开的发明专利:公开号:CN112060926A,一种动力域控制***、域控制***及燃料电池车辆,上述发明专利分别提供纯电动车辆、燃料电池车辆动力域***架构及控制方法,其主要关注于动力域内各部件连接及通信关系,且因纯电动及燃料电池车辆动力耦合关系较混合动力更简单,其对于动力域***的控制及关键动力部件的耦合特性描述相对较少。又如2021年6月8日公开的发明专利:公开号:CN112918461A,一种并联式混合动力汽车动力域控制***,该发明专利提供了一种并联式混合动力车辆动力域控制***架构方案,但并联式混合动力汽车所包括的不同构型动力***结构差异性较大,其仅提出P2构型动力域***架构方案,且并未针对混合动力***对象特性提出适用于动力域控制的方法和措施。
发明内容
为解决现有技术存在的不足,本发明基于P4构型混合动力车辆设计了一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法,其能够实现将整车动力域内各子控制器多目标高效集成,进而可突破各子执行部件的控制边界,改善传统分布式控制通信效率低、传递数据精度差、线束及控制器功能冗余的缺点,同时集中式动力域控制架构也为多维性能的综合控制优化提供优势平台基础,可以充分发挥P4构型混合动力的冗余驱动特点,实现动力域内稳定控制,提高混合动力车辆的综合品质,满足用户对换挡平顺性、行驶经济性和车辆动力性的兼顾需求。
为实现上述目的,本发明是采用如下技术方案实现的:
1.一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一:判断车辆是否需要换挡,车辆需要换挡时进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,当车辆不换挡时,由动力域控制***仲裁判定车辆行驶模式,当模式发生变化时进入且模式切换过程中动力域内动态协调控制;
步骤二:若进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,则从换挡开始时记起,即由动力域控制器仲裁是否升降挡,若有升降挡需求,那么控制发动机扭矩,按一定斜率进行清扭操作,同时控制驱动电机转矩上升,补充由于发动机扭矩卸载而出现的动力空缺部分,保证整车需求驱动转矩与驾驶员需求转矩保持一致,其中,驾驶员需求转矩是由油门踏板开度与车速插值扭矩解析表格得到;
当发动机转矩小于离合器可分离的最小标定扭矩阈值后,进入离合器分离阶段,此时控制离合器伺服控制单元,即控制伺服比例阀开度进而改变连接离合器分离挺杆的伺服缸,进而克服离合器回位弹簧的压紧力,从而精确控制离合器分离的速度和行程,达到发动机动力中断在变速箱输出轴处的目的;然后进一步控制换挡伺服机构,即换挡电机,拨动换挡涡轮蜗杆,推动同步器轴向移动,与目标档位结合,完成进挡过程;进挡完成后,需进一步结合离合器,此时需再次控制发动机转速及离合器输入轴转速与离合器输出轴转速使其同步,在同步过程的同时调节离合器伺服***压力,结合离合器,结合离合器过程中,控制发动机升扭,此时需再次协调驱动电机转矩缓慢下降,使得在离合器结合过程中,车轮处总合成扭矩保持一致;最后当离合器成功结合同时发动机和驱动电机转矩恢复至稳态值后判定为换挡结束,车辆恢复稳态行驶;
步骤三:若车辆未在换挡过程中,且动力域控制器判断当前的行驶模式需要发生切换,即发动机或者电驱***存在介入和退出,例如,当发动机单独驱动时,若车辆需求转矩大于发动机最优曲线阈值,且此时动力电池SOC大于可放电最低阈值时,动力域控制器控制电驱***开始介入动力输出,此时需协调控制驱动电机输出转矩进而协调控制电驱***介入过程,保证车辆在电驱动力介入时发生冲车现象,同时若车辆行驶在发动机、电驱***联合驱动状态下,若整车需求转矩较小或者动力电池SOC小于可放电最低阈值时,动力域控制器仲裁结果为电驱***需退出驱动,此时需协调控制发动机扭矩随之上升,防止车辆在电驱***卸扭时所带来的整车驱动力矩损失造成车辆减速顿挫现象。
本发明与现有技术相比较,有益效果如下:
1.本发明所述的一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法通过电驱***的动态补偿调节了离合器输出轴的转速,进而可加快离合器的结合进程,有效缩短换挡时间;
2.本发明所述的一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法保证了车辆在模式切换及换挡过程离合器分离与结合时车辆的纵向平顺性;
3.本发明所述的一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法实现了P4构型混合动力车辆动力域内协调稳定控制,提高了混合动力车辆的综合品质,进而可满足用户对换挡平顺性、行驶经济性和车辆动力性的兼顾需求。
附图说明
下面结合附图对实施例的描述将变得容易理解,其中:
图1为根据本发明实施例的混合动力车辆动力域***结构示意图;
图2为根据本发明实施例的混合动力车辆动力域***架构示意图;
图3为根据本发明实施例的混合动力车辆动力域动态协调控制流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图来描述一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法,但本发明并不限于这些实施例。
参考附图1,混合动力车辆主要包括以下部件及总成:1-前轴转向车轮,2-动力域控制器PDU,3-中轴驱动车轮,4-后轴驱动车轮,5-驱动电机,6-后桥2挡自动变速器,7-主减速器及差速器总成,8-动力电池,9-主减速器及差速器总成,10-万向节,11-中桥12挡自动变速器,12-发动机。P4构型混合动力车辆动力域***将整车控制器、电驱控制***、变速箱控制***、发动机管理***均集成于动力域控制器中。
参考附图2,所述动力域控制器通过信号输入模块采集CAN线、硬线信号输入;所述动力域控制器通过控制输出模块向执行机构输出控制需求;所述动力域控制器通过整车端网关与其他域控制器进行通讯,所述整车端网关与所述动力域控制器通过以太网连接。
参考附图3,根据本发明所述的混合动力车辆动力域动态协调控制方法,对步骤细节进行详细描述如下:
步骤一:判断车辆是否需要换挡,车辆需要换挡时进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,当车辆不换挡时,由动力域控制***仲裁判定车辆行驶模式,当模式发生变化时进入且模式切换过程中动力域内动态协调控制;
步骤二:若进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,则从换挡开始时记起,即由动力域控制器仲裁是否升降挡,若有升降挡需求,那么控制发动机扭矩,按一定斜率进行清扭操作,同时控制驱动电机转矩上升,补充由于发动机扭矩卸载而出现的动力空缺部分,保证整车需求驱动转矩与驾驶员需求转矩保持一致,其中,驾驶员需求转矩是由油门踏板开度与车速插值扭矩解析表格得到;
当发动机转矩小于离合器可分离的最小标定扭矩阈值后,进入离合器分离阶段,此时控制离合器伺服控制单元,即控制伺服比例阀开度进而改变连接离合器分离挺杆的伺服缸,进而克服离合器回位弹簧的压紧力,从而精确控制离合器分离的速度和行程,达到发动机动力中断在变速箱输出轴处的目的;然后进一步控制换挡伺服机构,即换挡电机,拨动换挡涡轮蜗杆,推动同步器轴向移动,与目标档位结合,完成进挡过程;进挡完成后,需进一步结合离合器,此时需再次控制发动机转速及离合器输入轴转速与离合器输出轴转速使其同步,在同步过程的同时调节离合器伺服***压力,结合离合器,结合离合器过程中,控制发动机升扭,此时需再次协调驱动电机转矩缓慢下降,使得在离合器结合过程中,车轮处总合成扭矩保持一致;最后当离合器成功结合同时发动机和驱动电机转矩恢复至稳态值后判定为换挡结束,车辆恢复稳态行驶;
步骤三:若车辆未在换挡过程中,且动力域控制器判断当前的行驶模式需要发生切换,即发动机或者电驱***存在介入和退出,例如,当发动机单独驱动时,若车辆需求转矩大于发动机最优曲线阈值,且此时动力电池SOC大于可放电最低阈值时,动力域控制器控制电驱***开始介入动力输出,此时需协调控制驱动电机输出转矩进而协调控制电驱***介入过程,保证车辆在电驱动力介入时发生冲车现象,同时若车辆行驶在发动机、电驱***联合驱动状态下,若整车需求转矩较小或者动力电池SOC小于可放电最低阈值时,动力域控制器仲裁结果为电驱***需退出驱动,此时需协调控制发动机扭矩随之上升,防止车辆在电驱***卸扭时所带来的整车驱动力矩损失造成车辆减速顿挫现象。
Claims (1)
1.一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤一:判断车辆是否需要换挡,车辆需要换挡时进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,当车辆不换挡时,由动力域控制***仲裁判定车辆行驶模式,当模式发生变化时进入且模式切换过程中动力域内动态协调控制;
步骤二:若进入换挡过程中动力域内动态协调控制时域,则从换挡开始时记起,即由动力域控制器仲裁是否升降挡,若有升降挡需求,那么控制发动机扭矩,按一定斜率进行清扭操作,同时控制驱动电机转矩上升,补充由于发动机扭矩卸载而出现的动力空缺部分,保证整车需求驱动转矩与驾驶员需求转矩保持一致,其中,驾驶员需求转矩是由油门踏板开度与车速插值扭矩解析表格得到;
当发动机转矩小于离合器可分离的最小标定扭矩阈值后,进入离合器分离阶段,此时控制离合器伺服控制单元,即控制伺服比例阀开度进而改变连接离合器分离挺杆的伺服缸,进而克服离合器回位弹簧的压紧力,从而精确控制离合器分离的速度和行程,达到发动机动力中断在变速箱输出轴处的目的;然后进一步控制换挡伺服机构,即换挡电机,拨动换挡涡轮蜗杆,推动同步器轴向移动,与目标档位结合,完成进挡过程;进挡完成后,需进一步结合离合器,此时需再次控制发动机转速及离合器输入轴转速与离合器输出轴转速使其同步,在同步过程的同时调节离合器伺服***压力,结合离合器,结合离合器过程中,控制发动机升扭,此时需再次协调驱动电机转矩缓慢下降,使得在离合器结合过程中,车轮处总合成扭矩保持一致;最后当离合器成功结合同时发动机和驱动电机转矩恢复至稳态值后判定为换挡结束,车辆恢复稳态行驶;
步骤三:若车辆未在换挡过程中,且动力域控制器判断当前的行驶模式需要发生切换,即发动机或者电驱***存在介入和退出,例如,当发动机单独驱动时,若车辆需求转矩大于发动机最优曲线阈值,且此时动力电池SOC大于可放电最低阈值时,动力域控制器控制电驱***开始介入动力输出,此时需协调控制驱动电机输出转矩进而协调控制电驱***介入过程,保证车辆在电驱动力介入时发生冲车现象,同时若车辆行驶在发动机、电驱***联合驱动状态下,若整车需求转矩较小或者动力电池SOC小于可放电最低阈值时,动力域控制器仲裁结果为电驱***需退出驱动,此时需协调控制发动机扭矩随之上升,防止车辆在电驱***卸扭时所带来的整车驱动力矩损失造成车辆减速顿挫现象。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111241683.6A CN113771835B (zh) | 2021-10-25 | 2021-10-25 | 一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111241683.6A CN113771835B (zh) | 2021-10-25 | 2021-10-25 | 一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113771835A true CN113771835A (zh) | 2021-12-10 |
CN113771835B CN113771835B (zh) | 2023-10-24 |
Family
ID=78956733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111241683.6A Active CN113771835B (zh) | 2021-10-25 | 2021-10-25 | 一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113771835B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114179779A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-15 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 一种混合动力汽车换挡控制方法和装置 |
CN114715124A (zh) * | 2022-03-30 | 2022-07-08 | 江铃汽车股份有限公司 | 混动车辆的换挡控制方法、***、存储介质及电子设备 |
CN115042793A (zh) * | 2022-08-17 | 2022-09-13 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种混合动力***换挡整车控制方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101492046A (zh) * | 2008-11-25 | 2009-07-29 | 吉林大学 | 并联式混合动力车辆整车能量管理与总成协调控制方法 |
JP2011020542A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
CN102490718A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-06-13 | 重庆大学 | 双离合器式混合动力汽车电机起动发动机的控制方法 |
CN104670221A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-06-03 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 混合动力汽车工作模式切换过程动态协调控制方法 |
CN110077409A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-02 | 武汉理工大学 | 一种混联式混合动力汽车动态协调控制方法 |
-
2021
- 2021-10-25 CN CN202111241683.6A patent/CN113771835B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101492046A (zh) * | 2008-11-25 | 2009-07-29 | 吉林大学 | 并联式混合动力车辆整车能量管理与总成协调控制方法 |
JP2011020542A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
CN102490718A (zh) * | 2011-11-30 | 2012-06-13 | 重庆大学 | 双离合器式混合动力汽车电机起动发动机的控制方法 |
CN104670221A (zh) * | 2015-03-06 | 2015-06-03 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 混合动力汽车工作模式切换过程动态协调控制方法 |
CN110077409A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-02 | 武汉理工大学 | 一种混联式混合动力汽车动态协调控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
张允;侯丽华;毕铭轩;梁春辉;: "基于混沌神经网络的混合动力汽车状态切换协调控制策略研究", 汽车技术, no. 10 * |
张农;周石磊;朱波;张邦基;郑敏毅;: "双电机混合动力汽车起步与换挡过程协调控制", 长安大学学报(自然科学版), no. 03 * |
梁俊毅;张建龙;殷承良;: "某型混合动力汽车协调换挡控制策略的研究", 汽车工程, no. 12 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114179779A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-15 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 一种混合动力汽车换挡控制方法和装置 |
CN114715124A (zh) * | 2022-03-30 | 2022-07-08 | 江铃汽车股份有限公司 | 混动车辆的换挡控制方法、***、存储介质及电子设备 |
CN115042793A (zh) * | 2022-08-17 | 2022-09-13 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种混合动力***换挡整车控制方法 |
CN115042793B (zh) * | 2022-08-17 | 2022-11-11 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种混合动力***换挡整车控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113771835B (zh) | 2023-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113771835A (zh) | 一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法 | |
CN1982135B (zh) | 用于控制混合动力车辆的发动机停止的控制装置 | |
CN103158708B (zh) | 一种带amt变速箱的混合动力汽车的换挡控制方法 | |
CN102897015B (zh) | 采用双离合变速器的混合动力客车驱传动*** | |
CN102092385A (zh) | 一种用于电动汽车的自动换挡策略 | |
WO2022142897A1 (zh) | 纵置车辆动力总成及车辆动力控制方法 | |
KR102343953B1 (ko) | 하이브리드 자동차 및 그를 위한 변속 제어 방법 | |
CN113753021A (zh) | 一种并联混合动力车辆动力域稳态控制方法 | |
CN110395117B (zh) | 抑制电动客车驱动***振动的制动能量回收控制方法 | |
CN103818230A (zh) | 单轴并联式混合动力汽车的amt离合器控制***及控制方法 | |
CN111845696A (zh) | 一种p2混合动力型车辆的换挡控制方法 | |
CN104129305A (zh) | 一种电动汽车车速控制方法 | |
CN110834549A (zh) | 一种电动汽车双电机驱动***及其功率耦合综合控制方法 | |
CN104553740A (zh) | 一种六驱混合动力***及其控制方法 | |
CN102310852B (zh) | 一种车用双离合器动力藕合同步器的换档控制方法及装置 | |
CN111071236B (zh) | 一种混合动力等时长换挡控制方法 | |
CN111231966A (zh) | 一种重卡动力***驱动模式切换控制***及控制方法 | |
CN104002797A (zh) | 一种用于混合动力汽车发动机自动启动的控制方法 | |
WO2024074106A1 (zh) | 混合动力汽车变速换档的控制方法、装置及存储介质 | |
WO2023226660A1 (zh) | 一种用于混合动力汽车的混合动力驱动装置及其控制方法 | |
CN113895425A (zh) | 一种面向轮毂液压混合动力车辆动力域的稳态控制方法 | |
CN117207768A (zh) | 一种商用车的串并联混合动力换挡***和换挡控制方法 | |
CN110194144B (zh) | 混合动力汽车起动发动机的电机扭矩控制方法及装置 | |
CN117341645A (zh) | 一种增程式电驱桥半挂车的复合制动迟滞补偿方法 | |
CN206217612U (zh) | 一种驱动电机与自动变速器的优化集成*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |