CN113765441A - 高转速手柄的转速控制方法及控制器 - Google Patents

高转速手柄的转速控制方法及控制器 Download PDF

Info

Publication number
CN113765441A
CN113765441A CN202110870866.8A CN202110870866A CN113765441A CN 113765441 A CN113765441 A CN 113765441A CN 202110870866 A CN202110870866 A CN 202110870866A CN 113765441 A CN113765441 A CN 113765441A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
value
speed
current
handle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110870866.8A
Other languages
English (en)
Inventor
陈保明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chiufeng Medical Technology Wuxi Co ltd
Original Assignee
Chiufeng Medical Technology Wuxi Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chiufeng Medical Technology Wuxi Co ltd filed Critical Chiufeng Medical Technology Wuxi Co ltd
Priority to CN202110870866.8A priority Critical patent/CN113765441A/zh
Publication of CN113765441A publication Critical patent/CN113765441A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1626—Control means; Display units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/1628—Motors; Power supplies
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/28—Controlling the motor by varying the switching frequency of switches connected to a DC supply and the motor phases
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/027—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an over-current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高转速手柄的转速控制方法及控制器，该方法包括:获取高转速手柄的电机的当前转速；计算设定转速与当前转速之间的转速差值；根据转速差值计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值；根据PID值确定PWM值，以通过PWM值控制电机的转速。本发明通过PID算法来调整电机驱动电路的PWM值，能够实现对电机转速的精准控制。

Description

高转速手柄的转速控制方法及控制器
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种高转速手柄的转速控制方法及控制器。
背景技术
在脊柱外科、骨科和神经外科手术中，需要通过转动手术刀以刨削、磨削的方式对病变的骨组织等进行磨切操作及开放内通道；因此需要驱动刀头旋转并且具有一定的可操作性，从而需配有控制主机和将动力传递至刀头的手柄，控制主机通过控制内设于动力手柄的电动机对刀头进行驱动并实现控制，以顺利完成手术过程。
然而在手术过程中，由于手术类型的不同，对手术刀的转速的要求也不相同。手术类型与手术刀的转速不匹配的情况下，极易造成对患者的二次伤害，更甚至会存在导致手术失败的风险。因此，如何实现对高转速手柄电机的转速的精准控制，则成为了亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种高转速手柄的转速控制方法及控制器，以实现对高转速手柄的电机的转速的精准控制。
为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种高转速手柄的转速控制方法，包括:
获取高转速手柄的电机的当前转速；
计算设定转速与所述当前转速之间的转速差值；
根据所述转速差值计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值；
根据所述PID值确定PWM值，以通过所述PWM值控制所述电机的转速。
进一步地，所述根据所述PID值确定PWM值，以通过所述PWM值控制所述电机的转速的步骤，包括：
通过所述PID值计算所述电机的占空比；
结合所述占空比、所述PWM的频率和控制器的频率换算所述PWM值。
进一步地，在所述计算设定转速与所述当前转速之间的转速差值的步骤之后，还包括：
检测所述电机的当前电流值；
将所述当前电流值与预设电流值进行比较，以确定所述电机是否过流；
当确定所述电机过流时，将所述转速差值设定为负值，以对所述电机进行减速。
进一步地，所述获取高转速手柄的电机的当前转速的步骤，包括：
获取所述电机的位置传感器的第一当前位置状态；
判断所述第一当前位置状态与位置预设值是否相同；
当所述第一当前位置状态与所述位置预设值相同时，根据所述电机的种类与定时器数值确定所述电机的所述当前转速。
进一步地，所述判断所述第一当前位置状态与位置预设值是否相同的步骤之前，还包括：
获取所述电机的旋转方向；
选取与所述旋转方向对应的所述位置预设值。
进一步地，所述根据所述电机的种类与定时器数值确定所述电机的所述当前转速的步骤，包括：
确定所述电机的种类所对应的极对数；
根据所述极对数确定所述电机旋转的圈数；
通过所述电机旋转的圈数与所述定时器数值计算所述电机的所述当前转速。
进一步地，高转速手柄的转速控制方法，包括：
对多个所述电机的种类进行编码，并存储所述编码；
所述编码中包括有多个所述电机的种类分别对应的极对数。
进一步地，高转速手柄的转速控制方法还包括：
在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，获取所述电机的位置传感器的第二当前位置状态；
根据所述第二当前位置状态确定PWM信号的输出时序；
通过所述PWM信号控制所述电机的旋转。
进一步地，所述在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，还包括：
对所述电机的驱动电路的上桥臂的电容进行充电，以导通所述上桥臂；
所述PWM信号设置为所述上桥臂和下桥臂分时通断的驱动方式。
根据本发明另一方面，提供了一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现上述任一项所述的高转速手柄的转速控制方法的步骤。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明一种高转速手柄的转速控制方法及控制器可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：
（一）本发明通过PID算法来调整电机驱动电路的PWM值，能够实现对电机转速的精准控制。
（二）本发明在电机运行过程中会实时检测电机电流，在电机过流时，及时降低电机转速，防止电机过热，甚至烧毁的情况发生。
（三）本发明通过对驱动电路的上下桥臂进行分时通断的驱动方式，避免长时间使用下桥臂驱动电机旋转，导致元件过快老化的情况发生，保证了高转速手柄的稳定性并延长了其使用寿命。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。
附图说明
图1示出了本发明一实施例的高转速手柄的转速控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明一实施例的高转速手柄的驱动电路的PWM信号输出波形示意图；
图3示出了本发明一实施例的高转速手柄的驱动电路的拓扑图；
图4示出了本发明一实施例的高转速手柄的转速检测电路的拓扑图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种高转速手柄的转速控制方法及控制器的具体实施方式及其功效，详细说明如后。
本发明实施例提供了一种基高转速手柄的转速控制方法，如图1所示，包括：
步骤S10，获取高转速手柄的电机的当前转速。
可知的是，在电机的驱动过程中，随着电机的运行，在一些外界因素干扰的情况下，电机的实际转速会与电机的设定转速存在一定的偏差。因此，在对高转速手柄的电机进行速度调整时，需要先获取该电机的当前转速。
在一实施例中，获取电机的位置传感器的第一当前位置状态；判断第一当前位置状态与位置预设值是否相同；当第一当前位置状态与位置预设值相同时，根据电机的种类与定时器数值确定电机的当前转速。
具体地，为了能够准确地计算出电机的转速，在电机内安装有多个位置传感器。在电机运行过程中，实时获取位置传感器的第一当前位置状态，并与预设的位置预设值进行比较，以判断第一当前位置状态是否与预设的位置预设值相同。当第一当前位置状态与位置预设值相同时，则说明电机已经旋转了一定的圈数。例如是旋转了一圈（在电机的极对数为1时），或者半圈（在电机的极对数为2时）等等。因为电机的种类不同，其包含的极对数也不相同。因此，在第一当前位置状态与位置预设值相同时，需要根据电机的种类与定时器数值确定电机的当前转速。
进一步地，在第一当前位置状态与位置预设值相同时，首先要确定电机的种类，进而确定出电机的极对数。进而根据确定出的极对数来确定电机旋转的圈数，例如是一圈或者半圈等等。在确定出电机的旋转圈数后，在结合定时器数值即可计算出电机的当前转速。
为了能够确定出电机的种类以及其所对应的极对数，将不同种类的电机（例如是电机的不同品牌、型号的电机），以及将不同种类的电机所分别对应的极对数共同进行编码，并将该编码存储在控制器中。
当然，在电机的旋转方向不相同的时候，其所对应的位置预设值也是不相同的。因此 ，在判断第一当前位置状态与位置预设值是否相同的步骤之前，还需要确定电机的旋转方向。而后根据确定好的旋转方向来选取对应的位置预设值。
在一具体实施例中，电机的位置传感器的检测采用外部中断，采用电平变化中断方式，确保了传感器的位置状态变化检测的实时性。电机启动后，MOSFET的通断切换通过位置传感器信号中断程序完成，同时计算电机旋转速度。
具体的，当检测到电机位置传感器状态变化后，进入中断处理程序，读取多个电机位置传感器的状态，根据设定的旋转方向，通过查表程序，确定PWM通道的输出。
具体的，本发明通过对电机进行编码的方式，自动识别不同电机种类。位置传感器信号中断程序判断电机位置传感器状态是否与预设值相同，不同方向旋转时，位置预设值不一样。当两者相同时，意味着电机旋转一圈（1对极电机）或半圈（2对极电机），在此时，读取定时器数值，结合电机型号，可换算出准确的转速，同时复位定时器，用于下一次计算。
进一步地，电机的PWM驱动时序由电机的位置传感器信号中断程序进行处理，电机的调速由定时器中断程序处理。定时间隔的选取根据电机调速的量程、响应时间、调速的平稳性等多种参数综合考量。
步骤S20，计算设定转速与当前转速之间的转速差值。
首先，在控制器中存储有驱动开关的开关电平与设定速度之间的对应关系。在电机的驱动过程中，即可以通过开关电平的数值来选择其所对应的设定速度。
在对电机的转速调整时，首先要计算通过开关电平的数值选取的设定速度与电机的当前转速之间的转速差值。
为了能够在电机运转的过程中，防止因电机过流导致的电机发热，甚至电机烧毁的情况发生，在计算出设定速度与电机的当前转速之间的转速差值后，需要检测电机的当前电流值。通过将当前电流值与预设电流值进行比较，以确定出电机是否过流。如确定电机过流时，则将转速差值调整为负值。当然若转速差值本身即为负值时，则不需要进行调整。通过将转速差值调整为负值，来对电机进行降速，以减小电机的电流。
步骤S30，根据转速差值计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值。
具体地，采用PID算法，在得到速度差值后，计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值。
步骤S40，根据PID值确定PWM值，以通过PWM值控制电机的转速。
具体地，通过PID值计算电机的占空比；结合占空比、PWM的频率和控制器的频率等相关参数换算PWM值，进而通过换算出的PWM值来控制电机的转速，实现电机转速的调整。
在一具体实施例中，采用PID算法实现对电机转速的调整。定时器1中断后，首先计算设定速度与当前速度之差，同时判断电机是否过流。如果电机过流，即使实时速度低于设定速度，也需将速度差值设为负值，并进行减速。根据速度差值，计算比例项P、积分项I和微分项D。通过PID值，计算占空比；然后根据PWM的频率、微电脑控制器的主频等相关参数换算为PWM的值。
在一实施例中，在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，获取电机的位置传感器的第二当前位置状态；根据第二当前位置状态确定PWM信号的输出时序；通过PWM信号控制电机的旋转。
进一步地，在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，对电机的驱动电路的上桥臂的电容进行充电，以导通上桥臂；PWM信号设置为上桥臂和下桥臂分时通断的驱动方式。
在一具体实施例中，当使用人员踩下脚踏开关（即驱动开关）时，控制器检测到脚踏开关信号电平变化，通过软件低通滤波对信号进行处理，当脚踏开关电平超过启动阈值时，启动电机运行程序。
具体的，电机运行程序首先对驱动电路的上桥臂电容进行充电，以确保上桥臂可以顺利导通；然后，读取电机的位置传感器状态（即第二当前位置状态），利用查表程序，确定各PWM信号的输出时序。具体的，PWM信号的设置采用了上下桥臂分时通断的方式（如图2所示），有效地延长了MOSFET的寿命，避免了常规PWM只调制下桥臂的信号导致MOSFET老化失效的风险。
在一实施例中，本发明还提供了高转速手柄的驱动电路，如图3所示，高转速手柄驱动电路包含控制器（MCU）、直流电机驱动模块（IPM）、电流信号处理模块。控制器采用70MHz主频的16位DSP，带有硬件PWM控制器，PWM频率超过20KHz，有效减小人类听觉所能感受到的高频噪声。电机驱动模块采用IPM，集成了MOSFET、MOSFET驱动器，具有体积小、可靠性高、性价比高。电流信号处理模块采用了独特的采样、滤波，利用轨到轨高精度集成放大器，将微弱信号进行放大。
在一实施例中，本发明还提供了高转速手柄的转速检测电路，如图4所示，转速检测电路由ESD/EFT防护电路、低通滤波器、电平变换及整形电路组成。速度的检测根据电机位置传感器的状态的变化进行换算，与电机的旋转方向和脚踏开关的状态也密切相关。
本发明实施例提供了一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现上述任一实施例的高转速手柄的转速控制方法的步骤。
本发明通过PID算法来调整电机驱动电路的PWM值，能够实现对电机转速的精准控制。本发明在电机运行过程中会实时检测电机电流，在电机过流时，及时降低电机转速，防止电机过热，甚至烧毁的情况发生。本发明通过对驱动电路的上下桥臂进行分时通断的驱动方式，避免长时间使用下桥臂驱动电机旋转，导致元件过快老化的情况发生，保证了高转速手柄的稳定性并延长了其使用寿命。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，包括：
获取高转速手柄的电机的当前转速；
计算设定转速与所述当前转速之间的转速差值；
根据所述转速差值计算比例项P、积分项I和微分项D，以得到PID值；
根据所述PID值确定PWM值，以通过所述PWM值控制所述电机的转速。
2.根据权利要求1所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，所述根据所述PID值确定PWM值，以通过所述PWM值控制所述电机的转速的步骤，包括：
通过所述PID值计算所述电机的占空比；
结合所述占空比、所述PWM的频率和控制器的频率换算所述PWM值。
3.根据权利要求1所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，在所述计算设定转速与所述当前转速之间的转速差值的步骤之后，还包括：
检测所述电机的当前电流值；
将所述当前电流值与预设电流值进行比较，以确定所述电机是否过流；
当确定所述电机过流时，将所述转速差值设定为负值，以对所述电机进行减速。
4.根据权利要求1所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，所述获取高转速手柄的电机的当前转速的步骤，包括：
获取所述电机的位置传感器的第一当前位置状态；
判断所述第一当前位置状态与位置预设值是否相同；
当所述第一当前位置状态与所述位置预设值相同时，根据所述电机的种类与定时器数值确定所述电机的所述当前转速。
5.根据权利要求4所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，所述判断所述第一当前位置状态与位置预设值是否相同的步骤之前，还包括：
获取所述电机的旋转方向；
选取与所述旋转方向对应的所述位置预设值。
6.根据权利要求4或5所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的种类与定时器数值确定所述电机的所述当前转速的步骤，包括：
确定所述电机的种类所对应的极对数；
根据所述极对数确定所述电机旋转的圈数；
通过所述电机旋转的圈数与所述定时器数值计算所述电机的所述当前转速。
7.根据权利要求6所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，包括：
对多个所述电机的种类进行编码，并存储所述编码；
所述编码中包括有多个所述电机的种类分别对应的极对数。
8.根据权利要求1所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，还包括：
在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，获取所述电机的位置传感器的第二当前位置状态；
根据所述第二当前位置状态确定PWM信号的输出时序；
通过所述PWM信号控制所述电机的旋转。
9.根据权利要求8所述的高转速手柄的转速控制方法，其特征在于，所述在驱动开关的开关电平达到启动阈值时，还包括：
对所述电机的驱动电路的上桥臂的电容进行充电，以导通所述上桥臂；
所述PWM信号设置为所述上桥臂和下桥臂分时通断的驱动方式。
10.一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求1-9中任一项所述的高转速手柄的转速控制方法的步骤。
CN202110870866.8A 2021-07-30 2021-07-30 高转速手柄的转速控制方法及控制器 Pending CN113765441A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110870866.8A CN113765441A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 高转速手柄的转速控制方法及控制器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110870866.8A CN113765441A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 高转速手柄的转速控制方法及控制器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113765441A true CN113765441A (zh) 2021-12-07

Family

ID=78788204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110870866.8A Pending CN113765441A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 高转速手柄的转速控制方法及控制器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113765441A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116650979A (zh) * 2023-07-28 2023-08-29 深圳市好盈科技股份有限公司 飞行器控制方法和装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1980043A (zh) * 2005-11-29 2007-06-13 乐金电子(天津)电器有限公司 无刷直流电机逆变器控制方法
CN109245623A (zh) * 2018-08-29 2019-01-18 广州市保伦电子有限公司 话筒同步升降的方法和***
CN112910364A (zh) * 2021-01-22 2021-06-04 上海瑞柯恩激光技术有限公司 一种刨刀电机的控制方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1980043A (zh) * 2005-11-29 2007-06-13 乐金电子(天津)电器有限公司 无刷直流电机逆变器控制方法
CN109245623A (zh) * 2018-08-29 2019-01-18 广州市保伦电子有限公司 话筒同步升降的方法和***
CN112910364A (zh) * 2021-01-22 2021-06-04 上海瑞柯恩激光技术有限公司 一种刨刀电机的控制方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116650979A (zh) * 2023-07-28 2023-08-29 深圳市好盈科技股份有限公司 飞行器控制方法和装置
CN116650979B (zh) * 2023-07-28 2023-10-24 深圳市好盈科技股份有限公司 飞行器控制方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5814065B2 (ja) モータ電流検出装置、モータ制御装置、及び電動工具
CN107701782B (zh) 一种利用无刷电机的霍尔信号的阀门控制器
US7362062B2 (en) Surgical machine and method for controlling and/or regulating a surgical machine
CN106576569B (zh) 电动工具及其控制方法
CN108430532A (zh) 具有自适应启动的泵电机控制
EP2499895A1 (en) Lawn mower
CN113765441A (zh) 高转速手柄的转速控制方法及控制器
JP5891410B2 (ja) 電動工具
US20210276217A1 (en) Chain saw, power tool and control method thereof
US11557991B2 (en) Control method of impact power tool
WO2024093817A1 (zh) 一种刹车控制方法、控制装置及计算机可读介质
RU2633225C2 (ru) Устройство управления приводом и способ управления приводом для хирургической двигательной системы
EP3391491A1 (en) Overload detection in a power tool
EP4030256A1 (en) Outdoor robot and control method therefor
TW202027933A (zh) 電動工具
CN201663811U (zh) 割草机
US20220371112A1 (en) Electric work machine
CN115360940A (zh) 一种基于mm32spin360c的bldc驱动***及方法
CN111843978B (zh) 一种器械控制方法
CN215214049U (zh) 一种用于人体自动感应的控制模块
JP3902719B2 (ja) エンジン駆動溶接用発電機の出力制御装置
CN109000018A (zh) 一种利用无刷电机的霍尔信号的阀门控制器
CN112253519B (zh) 风机控制电路、方法、控制器及用电设备
CN117553389A (zh) 一种保护方法、装置、空调设备及存储介质
CN217159579U (zh) 手术动力***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20211207

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication