CN113753080A - 一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法,包括如下步骤:(1)获取车辆运动参数,建立二自由度车辆动力学模型;(2)将车辆动力学模型的系数矩阵进行离散化处理,建立黎卡提方程,通过LQR算法求解反馈矩阵K;(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值;(4)根据反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角,通过前轮转角的大小控制车辆横向运动。本发明通过离散化速度求解反馈矩阵K,避免了LQR算法求解过程中反复迭代造成的时间浪费,预先建立速度与反馈矩阵K值的参数表,提高LQR算法的求解速度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶横向控制技术,特别涉及一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法。
背景技术
近几年车辆自动驾驶技术呈现快速发展趋势,自动驾驶是否安全、稳定、可靠是消费者对自动驾驶技术尤为关心的地方,自动驾驶横向控制关乎车辆的稳定性所以尤为重要。现有横向控制技术包括利用纯跟踪算法、Stanley算法、LQR算法、MPC算法,其中动力学LQR算法对车辆进行动力学建模,在中高速运动中更符合车辆的运动特性,在横向控制效果中表现较好。
现有LQR算法通过不断求解黎卡提方程进而得到反馈矩阵K,这种方法影响矩阵求解速度,对车辆在横向控制循迹中的实时性无法得到保证,从而影响自动驾驶横向控制的可靠性。
专利CN202110510779.1公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆,根据线性二次型调节器LQR算法确定最优矩阵,控制车辆的转向执行器执行由最优矩阵和状态矩阵相乘得到转向控制量,只提及了求解黎卡提方程得到反馈矩阵,由于求解黎卡提方程是一个不断反复迭代的过程,浪费大量的时间,而车辆自动驾驶对控制的实时性响应要求是非常大的,因此该方法一定程度牺牲自动驾驶控制的响应时间。
发明内容
发明目的:针对以上问题,本发明目的是提供一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法。
技术方案:本发明的一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法,包括如下步骤:
(1)获取车辆运动参数,建立二自由度车辆动力学模型;
(2)将车辆动力学模型的系数矩阵进行离散化处理,建立黎卡提方程,通过LQR算法求解反馈矩阵K;
建立反馈矩阵K与车辆速度的关系对照表,预先计算并存储每一速度对应的反馈矩阵K值,采用离线查表的方式,根据车辆实时速度,找到与之对应的K值;
(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值;
(4)根据反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角,通过前轮转角的大小控制车辆横向运动。
进一步,所述步骤(1)建立二自由度车辆动力学模型包括:
根据牛顿第二定律,则有:
m·ay=Fyf+Fyr
其中m为车辆质量,Fyf、Fyr分别为车辆前、后轮轮胎的侧向力;
根据绕z轴的转矩平衡得:
ΔMz=a·Fyf-b·Fyr
车辆轮胎的侧向力为侧偏刚度与侧偏角的乘值,表达式为:
Fyf=Cαfpαf
Fyr=Cαr·αr
其中Cαf、Cαr分别为车辆前、后轮侧偏刚度;αf、αr分别为车辆前、后轮侧偏角,表达式为:
所以,车辆动力学模型表达式为:
进一步,所述步骤(2)求解反馈矩阵K包括:
(201)求解车辆规划轨迹集中距离车辆当前位置最近的点:
(202)计算当前位置与n点间的横向偏差ed:
(203)对横向偏差进行求导,得到:
则车辆横向运动的状态空间表达式为:
其中三个系数矩阵A、B、C分别表示如下:
(204)对状态空间表达式进行离散化:
将矩阵A采用中点欧拉法,矩阵B和C采用向前欧拉法,则离散后的三个矩阵表达式分别为:
B(t)=t·B
C(t)=t·C
其中t为单位时间,E为单位矩阵;
离散后的车辆横向运动状态空间表达式为:
X(k+t)=A(t)·X(k)+B(t)·u(k)+C(t)
其中,X(k+t)和X(k)分别为k+t和k时刻的状态变量,u(k)为k时刻的控制量;
令u(k)=-K·x(k)+e(t)用于消除C(t)项,状态空间的表达式为:
X(k+t)=[A(t)-B(t)·K]·X(k)
(205)定义评价函数,表达式为:
J(n)=X(0)T·Q·X(0)+…X(n-1)T·Q·X(n-1)+u(0)T·R·u(0)+…u(n-1)T·R·u(n-1)其中,X(i)为车辆在i处的状态量,u(i)为车辆在i处的控制量;Q和R分别为状态量和控制量的权重矩阵;通过设计反馈矩阵K使得评价函数J(n)最小;
建立Racatti方程,表达式为:
求得反馈矩阵K的表达式为:
进一步,反馈矩阵K表达式中矩阵、矩阵为已知量,且矩阵内参数只与整车的结构参数和车辆在纵向的车速vx有关,整车的结构参数为常量,两个矩阵只与车辆在纵向的车速vx有关;改变车速vx的值,则两个矩阵发生变化,K矩阵发生变化,建立车速vx和反馈矩阵K对应的关系,计算每一个车速下对应的反馈矩阵K的值,采用离线查表的方式,根据车辆实时车速vx,迅速对照对应关系找到与之对应的反馈矩阵K。
进一步,在每个t时刻车辆状态误差矩阵表达式为:
进一步,所述步骤(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值包括:
(301)将均值滤波的滤波个数记为m,则在t+m时刻车辆状态误差矩阵为:
(302)对误差矩阵e(t)中的每一个元素进行限值,表达式为:
ed(t)min<ed(t)<ed(t)max
其中ed(t)min和ed(t)max分别为预先设置横向位置误差的最大值与最小值;和分别为预先设置横向速度误差的最大值与最小值;和分别为预先设置航向角误差的最大值与最小值,和分别为预先设置航向速度误差的最大值与最小值。
进一步,所述步骤(4)反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角包括:
将4×4反馈矩阵K的第3行记为K(3),令K3=K(3),前馈转角δf的表达式为:
根据前馈转角、反馈矩阵K以及误差矩阵计算前轮转角,前轮转角的表达式为:
u(k)=-K·X(k)+δf
其中X(k)为误差矩阵,X(k)=e(t+m)。
进一步,所述状态权重矩阵Q的表达式为:
控制权重矩阵R=[r],r为控制量转角的权重值,表达式为:
r=kr·v
其中kr为常量系数,将r表示为与车速v相关数,当车速较快时,r的值较大,车辆控制时控制量的付出代价较大,即车辆前轮转角的角度不会太大,符合高速时车辆转向角度较小的概念;
对r值进行约束,使r值保持在[rmin,rmax]之间,rmin为r允许的最小值且大于0;rmax为r允许的最大值且大于0;当r的值大于rmax,r=rmax;当r的值小于rmin,r=rmin。
有益效果:本发明与现有技术相比,其显著优点是:
1、本发明通过离散化速度求解反馈矩阵K,避免了LQR算法求解过程中反复迭代造成的时间浪费,预先建立速度与反馈矩阵K值的参数表,提高LQR算法的求解速度;
2、利用均值滤波使误差项更加平滑,也使得控制输出连续性更强;
3、调整LQR中R矩阵,使车辆自适应不同速度。
附图说明
图1为二自由度车辆模型。
具体实施方式
本实施例所述的本发明的一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法,包括如下步骤:
(1)获取车辆运动参数,建立二自由度车辆动力学模型;
如图1所示,建立二自由度车辆动力学模型包括:
根据牛顿第二定律,则有:
m·ay=Fyf+Fyr
其中m为车辆质量,Fyf、Fyr分别为车辆前、后轮轮胎的侧向力;
根据绕z轴的转矩平衡得:
ΔMz=a·Fyf-b·Fyr
车辆轮胎的侧向力为侧偏刚度与侧偏角的乘值,表达式为:
Fyf=Cαfpαf
Fyr=Cαr·αr
其中Cαf、Cαr分别为车辆前、后轮侧偏刚度;αf、αr分别为车辆前、后轮侧偏角,表达式为:
所以,车辆动力学模型表达式为:
(2)将车辆动力学模型的系数矩阵进行离散化处理,建立黎卡提方程,通过LQR算法求解反馈矩阵K;
(201)求解车辆规划轨迹集中距离车辆当前位置最近的点:
(202)计算当前位置与n点间的横向偏差ed:
(203)对横向偏差进行求导,得到:
则车辆横向运动的状态空间表达式为:
其中三个系数矩阵A、B、C分别表示如下:
(204)对状态空间表达式进行离散化:
将矩阵A采用中点欧拉法,矩阵B和C采用向前欧拉法,则离散后的三个矩阵表达式分别为:
B(t)=t·B
C(t)=t·C
其中t为单位时间,E为单位矩阵;
离散后的车辆横向运动状态空间表达式为:
X(k+t)=A(t)·X(k)+B(t)·u(k)+C(t)
其中,X(k+t)和X(k)分别为k+t和k时刻的状态变量,u(k)为k时刻的控制量;
令u(k)=-K·x(k)+e(t)用于消除C(t)项,状态空间的表达式为:
X(k+t)=[A(t)-B(t)·K]·X(k)
(205)定义评价函数,表达式为:
J(n)=X(0)T·Q·X(0)+…X(n-1)T·Q·X(n-1)+u(0)T·R·u(0)+…u(n-1)T·R·u(n-1)其中,X(i)为车辆在i处的状态量,u(i)为车辆在i处的控制量;Q和R分别为状态量和控制量的权重矩阵;通过设计反馈矩阵K使得评价函数J(n)最小;
状态权重矩阵Q的表达式为:
控制权重矩阵R=[r],r为控制量转角的权重值,表达式为:
r=kr·v
其中kr为常量系数,将r表示为与车速v相关数,当车速较快时,r的值较大,车辆控制时控制量的付出代价较大,即车辆前轮转角的角度不会太大,符合高速时车辆转向角度较小的概念;
对r值进行约束,使r值保持在[rmin,rmax]之间,rmin为r允许的最小值且大于0;rmax为r允许的最大值且大于0;当r的值大于rmax,r=rmax;当r的值小于rmin,r=rmin。
建立Racatti方程,表达式为:
求得反馈矩阵K的表达式为:
反馈矩阵K表达式中矩阵、矩阵为已知量,且矩阵内参数只与整车的结构参数和车辆在纵向的车速vx有关,整车的结构参数为常量,两个矩阵只与车辆在纵向的车速vx有关;改变车速vx的值,则两个矩阵发生变化,K矩阵发生变化,建立车速vx和反馈矩阵K对应的关系,计算每一个车速下对应的反馈矩阵K的值,采用离线查表的方式,根据车辆实时车速vx,迅速对照对应关系找到与之对应的反馈矩阵K。建立的K矩阵与车速vx的对照表1如下,让车速从0.01m/s逐渐增加到50m/s,则对应算出相应的K取值。
表1
车速(单位:m/s) | 0.01 | 0.02 | … | 50 |
K矩阵的值 | K1 | K2 | … | K3 |
(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值;
在每个t时刻车辆状态误差矩阵表达式为:
对横向误差矩阵进行均值滤波和限值包括:
(301)将均值滤波的滤波个数记为m,则在t+m时刻车辆状态误差矩阵为:
(302)对误差矩阵e(t)中的每一个元素进行限值,表达式为:
ed(t)min<ed(t)<ed(t)max
其中ed(t)min和ed(t)max分别为预先设置横向位置误差的最大值与最小值;和分别为预先设置横向速度误差的最大值与最小值;和分别为预先设置航向角误差的最大值与最小值,和分别为预先设置航向速度误差的最大值与最小值。
(4)根据反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角,通过前轮转角的大小控制车辆横向运动。
将4×4反馈矩阵K的第3行记为K(3),令K3=K(3),前馈转角δf的表达式为:
根据前馈转角、反馈矩阵K以及误差矩阵计算前轮转角,前轮转角的表达式为:
u(k)=-K·X(k)+δf
其中X(k)为误差矩阵,X(k)=e(t+m)。
Claims (8)
1.一种自动驾驶汽车横向运动自适应参数控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
(1)获取车辆运动参数,建立二自由度车辆动力学模型;
(2)将车辆动力学模型的系数矩阵进行离散化处理,建立黎卡提方程,通过LQR算法求解反馈矩阵K;
建立反馈矩阵K与车辆速度的关系对照表,预先计算并存储每一速度对应的反馈矩阵K值,采用离线查表的方式,根据车辆实时速度,找到与之对应的K值;
(3)对横向误差矩阵进行均值滤波和限值;
(4)根据反馈矩阵和误差矩阵计算车辆的前轮转角,通过前轮转角的大小控制车辆横向运动。
2.根据权利要求1所述的横向运动自适应参数控制方法,其特征在于,所述步骤(1)建立二自由度车辆动力学模型包括:
根据牛顿第二定律,则有:
m·ay=Fyf+Fyr
其中m为车辆质量,Fyf、Fyr分别为车辆前、后轮轮胎的侧向力;
根据绕z轴的转矩平衡得:
ΔMz=a·Fyf-b·Fyr
车辆轮胎的侧向力为侧偏刚度与侧偏角的乘值,表达式为:
Fyf=Cαf·αf
Fyr=Cαr·αr
其中Cαf、Cαr分别为车辆前、后轮侧偏刚度;αf、αr分别为车辆前、后轮侧偏角,表达式为:
所以,车辆动力学模型表达式为:
3.根据权利要求2所述的横向运动自适应参数控制方法,其特征在于,所述步骤(2)求解反馈矩阵K包括:
(201)求解车辆规划轨迹集中距离车辆当前位置最近的点:
(202)计算当前位置与n点间的横向偏差ed:
(203)对横向偏差进行求导,得到:
则车辆横向运动的状态空间表达式为:
其中三个系数矩阵A、B、C分别表示如下:
(204)对状态空间表达式进行离散化:
将矩阵A采用中点欧拉法,矩阵B和C采用向前欧拉法,则离散后的三个矩阵表达式分别为:
B(t)=t·B
C(t)=t·C
其中t为单位时间,E为单位矩阵;
离散后的车辆横向运动状态空间表达式为:
X(k+t)=A(t)·X(k)+B(t)·u(k)+C(t)
其中,X(k+t)和X(k)分别为k+t和k时刻的状态变量,u(k)为k时刻的控制量;
令u(k)=-K·x(k)+e(t)用于消除C(t)项,状态空间的表达式为:
X(k+t)=[A(t)-B(t)·K]·X(k)
(205)定义评价函数,表达式为:
J(n)=X(0)T·Q·X(0)+…X(n-1)T·Q·X(n-1)+u(0)T·R·u(0)+…u(n-1)T·R·u(n-1)
其中,X(i)为车辆在i处的状态量,u(i)为车辆在i处的控制量;Q和R分别为状态量和控制量的权重矩阵;通过设计反馈矩阵K使得评价函数J(n)最小;
建立Racatti方程,表达式为:
求得反馈矩阵K的表达式为:
8.根据权利要求3所述的横向运动自适应参数控制方法,其特征在于,所述状态权重矩阵Q的表达式为:
控制权重矩阵R=[r],r为控制量转角的权重值,表达式为:
r=kr·v
其中kr为常量系数,将r表示为与车速v相关数,当车速较快时,r的值较大,车辆前轮转角的角度不会太大;
对r值进行约束,使r值保持在[rmin,rmax]之间,rmin为r允许的最小值且大于0;rmax为r允许的最大值且大于0;当r的值大于rmax,r=rmax;当r的值小于rmin,r=rmin。
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