CN113749572A - 一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机，根据机器人在基准线的两侧的移动位置在同一行进阶段或清洁周期内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地，直至检测到区域边界再通过直线运动切换到另一行进阶段，并在对应的方向，继续根据机器人的移动位置在同一行进阶段内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地；从而沿左右两侧弧线路径阶段性地拖地以保证拖地的均匀性和效率。

Description

一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机

技术领域

本发明涉及机器人清洁路线规划的技术领域，具体涉及一种交叉式覆盖的机器人拖地方法和芯片及智能拖地机。

背景技术

现有的拖地机器人，在室内一般采用弓字型遍历拖地模式，具体到申请公布号为CN105283108A的专利公开的适用于抹布清扫的轨迹路线，都是以类似Y字型或之字形的前后往复移动为单元的递进式轨迹，这种轨迹是模仿人工拖地的轨迹，机器人按照这种轨迹进行移动拖地，其中，专利CN105283108A在每一个单元的往复移动轨迹中，先控制机器人向基准线的一侧对角线前进移动，再在完成前述的前进移动后向另一侧对角线后退并控制后退距离大于在先前进移动所经过的前进距离。这一以类似Y字型或之字形的前后往复移动为单元的递进式轨迹虽然圆滑地形成适当的清扫覆盖率，但需要在同一局部区域或同一清洁周期内频繁地前进后退才能覆盖到基准线两侧的待清洁区域，对同一个单位区间内反复多次清扫才算完成有效地清扫作业，影响机器人的工作效率，且还不能保证基准线两侧的待清洁区域达到均匀的清洁程度。

专利公告号为CN109512339A的专利公开了机器人沿中心轨迹的起点向外以弧形延伸，且左轨迹和右轨迹可以为弧形以形成沿着鸟爪图案的导航轨迹移动，同时也公开机器人沿着类藤蔓图案和辫形图案的导航轨迹进行清洁作业，但是这三类轨迹都需以基准线上的点为起点去执行每一个清洁周期内的清洁作业；虽然类藤蔓图案和辫形图案对应的轨迹线在每个清洁周期内的覆盖面较小，但是仍需要机器人在每个清洁周期内或行进阶段内进行前后往返移动，降低机器人的工作效率。

发明内容

本发明是鉴于如上述的技术缺陷而提出的一种交叉式覆盖的机器人拖地方法和芯片及智能拖地机，根据机器人在基准线的两侧的移动位置在同一行进阶段或清洁周期内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地，直至检测到区域边界再通过直线运动切换到另一行进阶段，并在对应的方向，继续根据机器人的移动位置在同一行进阶段内依次变更不同弧形开口方向的曲线路线，并沿着变更的曲线路线拖地；从而沿左右两侧弧线路径阶段性地拖地以保证拖地的均匀性和效率。具体的技术方案如下：

一种机器人拖地方法，包括如下步骤：步骤1、机器人从第一前进位置点沿着第一前进曲线路线移动至基准线上的第二前进位置点；步骤2、机器人从第二前进位置点沿着第二前进曲线路线移动至第三前进位置点，其中，第一前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第一前进曲线路线的弧形开口方向与第二前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；步骤3、机器人从第三前进位置点沿着第三前进曲线路线移动至基准线上的第四前进位置点；步骤4、机器人从第四前进位置点沿着第四前进曲线路线移动至第五前进位置点，其中，第五前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第三前进曲线路线的弧形开口方向与第四前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一前进位置点、第二前进位置点、第三前进位置点、第四前进位置点和第五前进位置点是沿着基准线的第一延伸方向依次分布；步骤5、重复步骤1至步骤4，直到机器人到达一个预设边界，然后机器人沿着预设折返方向移动第一预设直线距离至第一后退位置点，其中，第一后退位置点与机器人发生预设折返方向的移动之前所处的最新位置点是分别位于基准线的两侧，预设折返方向垂直于所述基准线；步骤6、机器人从第一后退位置点沿着第一后退曲线路线移动至基准线上的第二后退位置点；步骤7、机器人从第二后退位置点沿着第二后退曲线路线移动至第三后退位置点，其中，第一后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第一后退曲线路线的弧形开口方向与第二后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；步骤8、机器人从第三后退位置点沿着第三后退曲线路线移动至基准线上的第四后退位置点；步骤9、机器人从第四后退位置点沿着第四后退曲线路线移动至第五后退位置点，其中，第五后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第三后退曲线路线的弧形开口方向与第四后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一后退位置点、第二后退位置点、第三后退位置点、第四后退位置点和第五后退位置点是沿着基准线的第一延伸方向的反方向依次分布；步骤10、重复步骤6至步骤9，直到机器人到达另一个预设边界。

与现有技术相比，第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线都存在共同的一个起点，使其不需依赖基准线往复前后移动，其中，存在连接关系的第一前进曲线路线和第二前进曲线路线分居基准线的两侧，存在连接关系的第三前进曲线路线和第四前进曲线路线分居基准线的两侧，从而在同一局部区域或同一清洁周期内不需频繁地前进后退就能覆盖到基准线两侧的待清洁区域，直至机器人检测到一个预设边界以规避房间墙壁或障碍物。

在此基础上，本技术方案设计的后退曲线路线在基准线的两侧的布局方式和覆盖效果同前述前进曲线路线一致，但后退曲线路线与前述前进曲线路线交叉于基准线上，且后退曲线路线引导机器人移动的方向相对于前述前进曲线路线的是相反的，至少相对于前述前进曲线路线起到折返拖地的效果，从而能够在前述的各个前进曲线路线和各个后退曲线路线对应的区间内减少重复拖地的次数，且覆盖到区域边界之间的区域和保证该区域清洁的均匀效果；进而提高机器人在局部区域的拖地效率。

进一步地，所述步骤10还包括如下步骤：机器人到达所述另一个预设边界时，机器人沿着与所述基准线垂直的方向移动第二预设直线距离至一个基准位置点，其中，基准位置点与机器人在移动第二预设直线距离之前所处的最新位置点分别位于所述基准线的两侧；机器人再将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，然后重复所述步骤1至所述步骤9；其中，每当机器人在步骤5中移动至所述第一后退位置点后，从所述第一后退位置点开始所沿的第一后退曲线路线与沿着所述预设折返方向移动之前最新移动过的一条前进曲线路线相交于所述基准线上的第二后退位置点。

该技术方案将机器人避开障碍物或房间区域边界的时机设置为切换不同方向类型的行进阶段的触发条件，使得机器人由当前的后退曲线路线变更为前进曲线路线，以维持反方向上的拖地工作，因此，机器人将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，然后重复所述步骤1至所述步骤9，以实现迭代进行：先保持长时间或长距离的前进拖地再转为保持长时间或长距离的后退拖地，避免频繁的前后往复移动增加机器人调速的难度且让机器人行走变得比较卡顿。

进一步地，机器人从当前到达的所述基准位置点开始，在重新执行步骤1之前或在重复所述步骤1至所述步骤4的过程中，当机器人移动至第一次移动过的所述第一前进位置点时，确定已经执行过的所述步骤1至所述步骤4中所有的前进曲线路线依次连接为第一侧行进曲线路线，并确定已经执行过的所述步骤6至所述步骤9中所有的后退曲线路线依次连接为第二侧行进曲线路线；其中，第一侧行进曲线路线所连接出的曲线与第二侧行进曲线路线所连接出的曲线是关于所述基准线对称；所述基准线是预先配置的，所述基准线的延伸方向与机器人在上电启动时获得的初始移动方向平行；所述基准线的垂直方向与所述预设边界平行；其中，每当机器人移动至所述基准位置点后，从所述基准位置点开始所沿的前进曲线路线与最新一次移动过的一条后退曲线路线的交点位于所述基准线上；其中，所述第一前进曲线路线、所述第二前进曲线路线、所述第三前进曲线路线和所述第四前进曲线路线都属于前进曲线路线；其中，所述第一后退曲线路线、所述第二后退曲线路线、所述第三后退曲线路线和所述第四后退曲线路线都属于后退曲线路线。

本技术方案将第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，实现机器人对所述基准线两侧的待拖地区域的均匀清洁效果，且基准线的选择也适应机器人的初始行为状态，以机器人更快地进入执行所述机器人拖地方法。

进一步地，在所述步骤1中，机器人移动至所述第二前进位置点时，相对于所述第一前进位置点产生的水平位移为第一横向前进距离，相对于所述第一前进位置点产生的竖直位移为第一纵向前进距离；在所述步骤2中，机器人移动至所述第三前进位置点时，相对于所述第二前进位置点产生的水平位移为第二横向前进距离，相对于所述第二前进位置点产生的竖直位移为第二纵向前进距离；在所述步骤3中，机器人移动至所述第四前进位置点时，相对于所述第三前进位置点产生的水平位移为第三横向前进距离，相对于所述第三前进位置点产生的竖直位移为第三纵向前进距离；在所述步骤4中，机器人移动至所述第五前进位置点时，相对于所述第四前进位置点产生的水平位移为第四横向前进距离，相对于所述第四前进位置点产生的竖直位移为第四纵向前进距离；在所述步骤6中，机器人移动至所述第二后退位置点时，相对于所述第一后退位置点产生的水平位移为第一横向后退距离，相对于所述第一后退位置点产生的竖直位移为第一纵向后退距离；在所述步骤7中，机器人移动至所述第三后退位置点时，相对于所述第二后退位置点产生的水平位移为第二横向后退距离，相对于所述第二后退位置点产生的竖直位移为第二纵向后退距离；在所述步骤8中，机器人移动至所述第四后退位置点时，相对于所述第三后退位置点产生的水平位移为第三横向后退距离，相对于所述第三后退位置点产生的竖直位移为第三纵向后退距离；在所述步骤9中，机器人移动至所述第五后退位置点时，相对于所述第四后退位置点产生的水平位移为第四横向后退距离，相对于所述第四后退位置点产生的竖直位移为第四纵向后退距离。该技术方案为机器人在每个前进曲线路线和每个后退曲线路线提供具体的距离量化信息，有利于在所述基准线的两侧的待拖地区域达到预定的清洁覆盖率，也能够调整出横纵向距离多样化的拖地路径。

进一步地，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离；所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离；其中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

在该技术方案中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第二前进位置点所耗费位移量较少，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第一后退位置点所耗费位移量较大，符合较为狭窄的待拖地区域的环境布局要求。

因为在同一前进阶段，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较近；在同一折返阶段，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较远；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先近后远再近的规律变化的），当需要折返之前遍历的最后一个前进位置点较远时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较近，进而表示待拖地区域较为狭窄。

进一步地，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离；所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离；其中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

在该技术方案中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第一前进位置点所耗费位移量较小，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第一后退位置点所耗费位移量较小，符合较为宽阔的待拖地区域的环境布局要求。

因为在同一前进阶段，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较近；在同一折返阶段，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较近；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先近后远再近的规律变化的），当需要折返之前遍历的最后一个前进位置点较近时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较远，进而表示待拖地区域较为宽阔。

进一步地，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离；所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离；其中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

在该技术方案中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第一前进位置点所耗费位移量较大，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第一后退位置点所耗费位移量较大，符合较为宽阔的待拖地区域的环境布局要求。

因为在同一前进阶段，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较远；在同一折返阶段，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较远；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先远后近再远的规律变化的），当需要折返之前遍历的最后一个前进位置点较远时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较远，进而表示待拖地区域较为宽阔。

进一步地，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离；所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离；其中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

在该技术方案中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第一前进位置点所耗费位移量较大，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第一后退位置点所耗费位移量较小，符合较为狭窄的待拖地区域的环境布局要求。

因为在同一前进阶段，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较远；在同一折返阶段，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较近；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先远后近再远的规律变化的），当需要折返之前遍历的最后一个前进位置点较近时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较近，进而表示待拖地区域较为狭窄。

进一步地，所述第一横向前进距离等于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离等于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离；所述第一横向后退距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离等于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离等于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离等于所述第四纵向后退距离。

该技术方案能够让规划出的第一前进曲线路线与第二前进曲线路线关于第二前进位置点中心对称，第三前进曲线路线与第四前进曲线路线关于第四前进位置点中心对称，第一后退曲线路线与第二后退曲线路线关于第二后退位置点中心对称，第三后退曲线路线与第四后退曲线路线关于第四后退位置点中心对称；然后基于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线是关于所述基准线对称的特征，实现规划出的前进曲线路线能够与对应的后退曲线路线关于二者在基准线上的交点中心对称，其中，交点中心可以是复用为后退位置点或前进位置点。

进一步地，所述第二横向前进距离等于所述第三横向前进距离，所述第一横向前进距离等于所述第四横向前进距离；所述第二纵向前进距离等于所述第三纵向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离；所述第二横向后退距离等于所述第三横向后退距离，所述第一横向后退距离等于所述第四横向后退距离；其中，所述第二横向前进距离与所述第一横向前进距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内；所述第二横向后退距离与所述第一横向后退距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

从而保证第二前进曲线路线对应的曲线与第三前进曲线路线对应的曲线是关于经过第三前进位置点且垂直于基准线的直线对称；保证第一前进曲线路线对应的曲线与第四前进曲线路线对应的曲线是关于经过第三前进位置点且垂直于基准线的直线对称；

也保证第二后退曲线路线对应的曲线与第三后退曲线路线对应的曲线是关于经过第三后退位置点且垂直于基准线的直线对称；保证第一后退曲线路线对应的曲线与第四后退曲线路线对应的曲线是关于经过第三后退位置点且垂直于基准线的直线对称。

进一步地，所述机器人拖地方法还包括：将机器人从所述第一前进位置点移动至所述第二前进位置点的动作过程、以及从所述第二前进位置点移动至所述第三前进位置点的动作过程设置为机器人在一个前进清洁周期内的第一个前进阶段；将机器人从所述第三前进位置点移动至所述第四前进位置点的动作过程、以及从所述第四前进位置点移动至所述第五前进位置点的动作过程设置为机器人在同一个前进清洁周期内的第二个前进阶段；其中，每当从所述步骤1执行至所述步骤4一回，则记为经过一个前进清洁周期；其中，第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线依次连接为一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。从而为机器人的前进拖地所产生的前进曲线路线归类到对应的阶段及清洁周期内，便于机器人调度管理，提高机器人的拖地路线的规划效率。

进一步地，所述机器人拖地方法还包括：将机器人从所述第一后退位置点移动至所述第二后退位置点的动作过程、以及从所述第二后退位置点移动至所述第三后退位置点的动作过程设置为机器人在一个折返清洁周期内的第一个折返阶段；将机器人从所述第三后退位置点移动至所述第四后退位置点的动作过程、与从所述第四后退位置点移动至所述第五后退位置点的动作过程设置为机器人在一个折返清洁周期内的第二个折返阶段；其中，每当从所述步骤6执行至所述步骤9一回，则记为经过一个折返清洁周期；折返清洁周期与所述前进清洁周期没有出现重叠；其中，第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线依次连接为一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。从而为机器人的折返拖地所产生的后退曲线路线归类到对应的阶段及清洁周期内，便于机器人调度管理，提高机器人的拖地路线的规划效率。

一种芯片，装配在拖地机器人中，所述芯片用于控制机器人执行所述的交叉式覆盖的机器人拖地方法。该技术方案阶段性地控制机器人在基准线的两侧执行适当的拖地覆盖作业，利用前进阶段的清洁路线和相应的后退阶段的清洁路线对称的特性，并在临近边界或障碍的阶段提供有效的模式转换，控制机器人行走出交叉式覆盖的机器人拖地路线，从而提高清扫效率。

一种智能拖地机，装配有主控芯片，所述主控芯片是所述的芯片。与现有技术相比，避免短时间内出现频繁前后往复移动，降低机器人调速和转向难度，提高机器人清洁工作效率；能够结合前述的各个前进曲线路线和各个后退曲线路线来减少重复拖地的次数，且覆盖到区域边界之间的区域和保证该区域清洁的均匀效果；进而提高机器人在局部区域的拖地效率。有利于提高机器人的产品品质。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图。

图2为图1所示拖地轨迹的拆分示意图。

图3为图1所示拖地轨迹的一个前进阶段内，分别位于基准线两侧的两个曲线路线的分析示意图。

图4为本发明另一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图；在第一次前进阶段内，曲线路线AP1的横向距离小于曲线路线P1B的横向距离，曲线路线AP1的纵向距离小于曲线路线P1B的纵向距离；在第一次折返阶段内，曲线路线DP3的横向距离大于曲线路线P3F的横向距离，曲线路线DP3的纵向距离大于曲线路线P3F的纵向距离。

图5为本发明又一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图；在第一次前进阶段内，曲线路线AP1的横向距离大于曲线路线P1B的横向距离，曲线路线AP1的纵向距离大于曲线路线P1B的纵向距离；在第一次折返阶段内，曲线路线DP3的横向距离小于曲线路线P3F的横向距离，曲线路线DP3的纵向距离小于曲线路线P3F的纵向距离。

图6为本发明又一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图；在第一次前进阶段内，曲线路线A1P1的横向距离大于曲线路线P1B1的横向距离，曲线路线A1P1的纵向距离大于曲线路线P1B1的纵向距离；在第一次折返阶段内，曲线路线F1P4的横向距离大于曲线路线P4G1的横向距离，曲线路线F1P4的纵向距离大于曲线路线P4G1的纵向距离。

图7为本发明又一种实施例所述的机器人拖地轨迹示意图；在第一次前进阶段内，曲线路线A2P1的横向距离小于曲线路线P1B2的横向距离，曲线路线A2P1的纵向距离小于曲线路线P1B2的纵向距离；在第一次折返阶段内，曲线路线F2P4的横向距离小于曲线路线P4G2的横向距离，曲线路线F2P4的纵向距离小于曲线路线P4G2的纵向距离。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

一种交叉式覆盖的机器人拖地方法，该机器人拖地方法适用的机器类型可以是具有拖地功能的清洁机器人，可以是家用清洁机器人，也可以是商用清洁机器人，这些机器人支持自主构建地图。结合图1和图2所示，所述机器人拖地方法包括如下步骤1至10：

步骤1、机器人从第一前进位置点沿着第一前进曲线路线移动至基准线上的第二前进位置点；具体地，在图1中，机器人从第一前进位置点A向右侧沿着第一前进曲线路线AP1移动，机器人移动至第二前进位置点P1时，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的水平位移为图3所示的第一横向前进距离S1，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的竖直位移为图3所示的第一纵向前进距离H1；其中，图1的竖直虚线是所述基准线；第一前进曲线路线AP1可以为弧线，该弧线可以为圆冠形、半圆形，更进一步的，图1至7中以第一前进曲线路线为不完整的半圆形为例，但不限于此。

步骤2、机器人从第二前进位置点沿着第二前进曲线路线移动至第三前进位置点；具体地，在图1中，机器人从第二前进位置点P1向基准线的右侧沿着第二前进曲线路线P1B移动，机器人移动至第三前进位置点B时，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的水平位移为图3所示的第二横向前进距离S2，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的竖直位移为图3所示的第二纵向前进距离H2；其中，第二前进曲线路线P1B可以为弧线，更进一步的，图1至7中以第二前进曲线路线为不完整的半圆形为例，但不限于此。

需要说明的是，第一前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第一前进曲线路线的弧形开口方向与第二前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧，其中，朝向同一侧是指两个弧线开口的方向的夹角在180度范围内，朝向不同侧是指两个弧线开口的方向的夹角大于180度；如图1所示，第一前进位置点A位于基准线的左侧，第三前进位置点B位于基准线的右侧，第二前进曲线路线P1B的弧形开口方向朝向基准线的右侧且第二前进曲线路线P1B位于基准线的右侧，第一前进曲线路线AP1位于基准线的左侧且第一前进曲线路线AP1的弧形开口方向朝向基准线的左侧。

如图2所示，在本实施例中，将机器人从所述第一前进位置点A移动至所述第二前进位置点P1的动作过程、以及从所述第二前进位置点P1移动至所述第三前进位置点B的动作过程设置为机器人在一个前进清洁周期内的第一个前进阶段。

步骤3、机器人从第三前进位置点沿着第三前进曲线路线移动至基准线上的第四前进位置点；具体地，在图1中，机器人从第三前进位置点B向左侧沿着第三前进曲线路线BP2移动，机器人移动至第四前进位置点P2时，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的竖直位移为第三纵向前进距离；优选地，第三前进曲线路线BP2可以为弧线，该弧线可以为圆冠形、半圆形，更进一步的，说明书附图中以第三前进曲线路线BP2为不完整的半圆形为例，但不限于此。

步骤4、机器人从第四前进位置点沿着第四前进曲线路线移动至第五前进位置点；具体地，在图1中，机器人从第四前进位置点P2向基准线的左侧沿着第四前进曲线路线P2C移动，机器人移动至第五前进位置点C时，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的水平位移为第四横向前进距离，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的竖直位移为第四纵向前进距离；其中，第四前进曲线路线P2C可以为弧线，更进一步的，说明书附图中以第四前进曲线路线P2C为不完整的半圆形为例，但不限于此。

需要说明的是，第三前进位置点与第五前进位置点分别位于基准线的两侧，第三前进曲线路线的弧形开口方向与第四前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧，其中，朝向同一侧是指两个弧线开口的方向的夹角在180度范围内，朝向不同侧是指两个弧线开口的方向的夹角大于180度；如图1所示，第三前进位置点B位于基准线的右侧，第五前进位置点C位于基准线的左侧，第三前进曲线路线BP2的弧形开口方向朝向基准线的右侧且第三前进曲线路线BP2位于基准线的右侧，第四前进曲线路线P2C位于基准线的左侧且第四前进曲线路线P2C的弧形开口方向朝向基准线的左侧。

如图1所示，第一前进位置点A、第二前进位置点P1、第三前进位置点B、第四前进位置点P2和第五前进位置点C是沿着基准线的第一延伸方向依次分布，具体是自下往上，在所述基准线的两侧呈波动起伏式分布。

需要说明的是，如图2所示，将机器人从所述第一前进位置点A移动至所述第二前进位置点P1的动作过程、以及从所述第二前进位置点P1移动至所述第三前进位置点B的动作过程设置为机器人在一个前进清洁周期内的第一个前进阶段；然后，将机器人从所述第三前进位置点B移动至所述第四前进位置点P2的动作过程、以及从所述第四前进位置点P2移动至所述第五前进位置点C的动作过程设置为机器人在同一个前进清洁周期内的第二个前进阶段；其中，每当从所述步骤1执行至所述步骤4一回，则记为经过一个前进清洁周期；其中，第一前进曲线路线AP1、第二前进曲线路线P1B、第三前进曲线路线BP2和第四前进曲线路线P2C依次连接为前述的一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

步骤5、重复所述步骤1至所述步骤4，以图1所示的AP1BP2C轨迹为单元轨迹进行重复拖地动作，直到机器人到达一个预设边界，此时，机器人是位于预设边界的前方并且没有接触到预设边界，机器人也没有穿过该预设边界；然后机器人沿着预设折返方向移动第一预设直线距离至第一后退位置点，其中，第一后退位置点与机器人发生预设折返方向的移动之前的位置点是分别位于基准线的两侧，预设折返方向垂直于所述基准线。第一预设直线距离是预先设置的。

需要强调的是，预设边界是预先配置的，预设边界用于划定未被家具、墙壁、悬崖、地毯或其它表面或障碍物占用的通行区域，比如，机器人沿着当前的行进方向移动至预设边界之前都是可通行的，表示机器人穿过的地板所处的区域未被家具、墙壁、悬崖、地毯或其它表面或障碍物占用。在一些实施例中，预设边界是属于家具、墙壁、悬崖、地毯或其它表面或障碍物的直线边缘；在一些实施例中，预设边界也是由虚拟墙设备设置出的，并被机器人通信响应。在一些实施例中，预设边界是机器人内建地图所划定的区域边界，是由地图中的障碍物分布位置所圈定的。优选地，机器人的机体上还安装用于识别预设边界的探测传感器，包括但不限于红外传感器和视觉传感器，是在预设边界的前方位置处提前检测到该预设边界，具体的检测方法可以取决于该预设边界的制作材料，满足视觉拍摄和红外信号反射的采样要求，是属于现有技术，不再赘述。

如图1所示，机器人移动至第五前进位置点C时，机器人从第五前进位置点C向右侧沿着前进曲线路线CP3移动至基准线上的前进位置点P3，其中，前进曲线路线CP3与第一前进曲线路线AP1平行，由于需要重复所述步骤1至所述步骤4，所以前进曲线路线CP3视为等效于第一前进曲线路线，第五前进位置点C在新执行的一次步骤1中被更新为第一前进位置点，前进位置点P3视为等效于所述基准线上的第二前进位置点，依次类推，机器人从第二前进位置点P3向右侧沿着前进曲线路线P3D移动至第三前进位置点D，机器人到达一个预设边界，即机器人到达图1上方所示的矩形方框的前方，该矩形方框表示一个预设边界，用于提前警示机器人去规避障碍物。然后机器人沿着预设折返方向移动第一预设直线距离至第一后退位置点，即图1的机器人沿着线段DE，从第三前进位置点D直线移动至第一后退位置点E，以开始第一个折返阶段。优选地，沿着预设边界行走至第一后退位置点E。需要说明的是，第一后退位置点与机器人发生预设折返方向的移动之前所处的最新位置点是分别位于基准线的两侧，预设折返方向垂直于所述基准线，其中，机器人发生预设折返方向的移动之前所处的最新位置点是所述第三前进位置点D。

步骤6、机器人从第一后退位置点沿着第一后退曲线路线移动至基准线上的第二后退位置点；具体地，在图1中，机器人从第一后退位置点E向右侧沿着第一后退曲线路线EP3移动，机器人移动至第二后退位置点P3时，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的竖直位移为第一纵向后退距离；其中，图1的竖直虚线是所述基准线；第一后退曲线路线EP3可以为弧线，该弧线可以为圆冠形、半圆形，更进一步的，图1至7中以第一后退曲线路线为不完整的半圆形为例，但不限于此。

步骤7、机器人从第二后退位置点沿着第二后退曲线路线移动至第三后退位置点；具体地，在图1中，机器人从第二后退位置点P3向基准线的右侧沿着第二后退曲线路线P3F移动，机器人移动至第三后退位置点F时，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的竖直位移为第二纵向后退距离；其中，第二后退曲线路线P3F可以为弧线，更进一步的，图1至7中以第二后退曲线路线为不完整的半圆形为例，但不限于此。

需要说明的是，第一后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第一后退曲线路线的弧形开口方向与第二后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；如图1所示，第一后退位置点E位于基准线的左侧，第三后退位置点F位于基准线的右侧，第二后退曲线路线P3F的弧形开口方向朝向基准线的右侧且第二后退曲线路线P3F位于基准线的右侧，第一后退曲线路线EP3位于基准线的左侧且第一后退曲线路线EP3的弧形开口方向朝向基准线的左侧。

图1所示的实施例中，机器人从所述第一后退位置点E开始所沿的第一后退曲线路线EP3（第一个折返阶段）与从前进位置点P3开始所沿的前进曲线路线P3D（第一次折返之前的最后一个前进阶段，在该实施例中等效于第二前进曲线路线）相交于所述基准线上的第二后退位置点P3或等效为第二前进位置点P3。

步骤8、机器人从第三后退位置点沿着第三后退曲线路线移动至基准线上的第四后退位置点；具体地，在图1中，机器人从第三后退位置点F向左侧沿着第三后退曲线路线FP2移动，机器人移动至第四后退位置点P2时，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的竖直位移为第三纵向后退距离；优选地，第三后退曲线路线FP2可以为弧线，该弧线可以为圆冠形、半圆形，更进一步的，说明书附图中以第三后退曲线路线FP2为不完整的半圆形为例，但不限于此。

步骤9、机器人从第四后退位置点沿着第四后退曲线路线移动至第五后退位置点；具体地，在图1中，机器人从第四后退位置点P2向基准线的左侧沿着第四后退曲线路线P2G移动，机器人移动至第五后退位置点G时，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的竖直位移为第四纵向后退距离；其中，第四后退曲线路线P2G可以为弧线，更进一步的，说明书附图中以第四后退曲线路线P2G为不完整的半圆形为例，但不限于此。

需要说明的是，第五后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第三后退曲线路线的弧形开口方向与第四后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，朝向同一侧是指两个弧线开口的方向的夹角在180度范围内，朝向不同侧是指两个弧线开口的方向的夹角大于180度；如图1所示，第三后退位置点F位于基准线的右侧，第五后退位置点G位于基准线的左侧，第三后退曲线路线FP2的弧形开口方向朝向基准线的右侧且第三后退曲线路线FP2位于基准线的右侧，第四后退曲线路线P2G位于基准线的左侧且第四后退曲线路线P2G的弧形开口方向朝向基准线的左侧。

如图1所示，第一后退位置点E、第二后退位置点P3、第三后退位置点F、第四后退位置点P2和第五后退位置点G是沿着基准线的第一延伸方向的反方向依次分布，具体是自上而下，在所述基准线的两侧呈波动起伏式分布。

需要说明的是，如图2所示，将机器人从所述第一后退位置点E移动至所述第二后退位置点P3的动作过程、以及从所述第二后退位置点P3移动至所述第三后退位置点F的动作过程设置为机器人在一个折返清洁周期内的第一个折返阶段；然后，将机器人从所述第三后退位置点F移动至所述第四后退位置点P2的动作过程、以及从所述第四后退位置点P2移动至所述第五后退位置点G的动作过程设置为机器人在同一个折返清洁周期内的第二个折返阶段；其中，每当从所述步骤6执行至所述步骤9一回，则记为经过一个折返清洁周期；其中，第一后退曲线路线EP3、第二后退曲线路线P3F、第三后退曲线路线FP2和第四后退曲线路线P2G依次连接为前述的一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。值得注意的是，折返清洁周期与所述前进清洁周期没有出现重叠。

图1所示的实施例中，机器人从曲线路线FG与在先移动过的曲线路线BC相交于所述基准线上的第四后退位置点P2，该交点等效为第四前进位置点P2。其中，曲线路线FG是第三后退曲线路线FP2和第四后退曲线路线P2G连接而成，在先移动过的曲线路线BC是机器人在先执行的前进阶段中的第三前进曲线路线BP2和第四前进曲线路线P2C连接而成。

步骤10、重复步骤6至步骤9，以图1所示的EP3FP2G轨迹为单元轨迹进行重复拖地动作，直到机器人到达另一个预设边界。如图1所示，机器人移动至第五后退位置点G时，机器人从第五后退位置点G向右侧沿着后退曲线路线GP1移动至基准线上的后退位置点P1（即在先移动过的第二前进位置点），其中，后退曲线路线GP1与第一后退曲线路线EP3平行，由于需要重复所述步骤6至所述步骤9，所以后退曲线路线GP1视为等效于第一后退曲线路线，第五后退位置点G在新执行的一次步骤6中被更新为第一后退位置点，后退位置点P1视为等效于所述基准线上的第二后退位置点，依次类推，机器人从第二后退位置点P1向右侧沿着后退曲线路线P1H移动至第三后退位置点H；优选地，机器人检测到一个预设边界，则结束折返操作。

综合步骤1至步骤10，与现有技术相比，第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线都存在共同的一个起点，使其不需依赖基准线往复前后移动，其中，存在连接关系的第一前进曲线路线和第二前进曲线路线分居基准线的两侧，存在连接关系的第三前进曲线路线和第四前进曲线路线分居基准线的两侧，从而在同一局部区域或同一清洁周期内不需频繁地前进后退就能覆盖到基准线两侧的待清洁区域，直至机器人到达一个预设边界。在此基础上，本实施例设计的后退曲线路线在基准线的两侧的布局方式和覆盖效果同前述前进曲线路线一致，但后退曲线路线与前述前进曲线路线交叉于基准线上，且后退曲线路线引导机器人移动的方向相对于前述前进曲线路线的是相反的，至少相对于前述前进曲线路线起到折返拖地的效果，从而能够在前述的各个前进曲线路线和各个后退曲线路线对应的区间内减少重复拖地的次数，且覆盖到区域边界之间的区域和保证该区域清洁的均匀效果；进而提高机器人在局部区域的拖地效率。

作为一种实施例，所述步骤10还包括如下步骤：

机器人到达所述另一个预设边界时，可以是位于图1所示的基准线下方，机器人沿着与所述基准线垂直的方向移动第二预设直线距离至一个基准位置点，其中，第二预设直线距离是预先配置的；具体地，在重复执行步骤6至步骤9的过程中，若机器人在所述第二后退曲线路线或所述第三后退曲线路线中到达所述另一个预设边界，则该与所述基准线垂直的方向是与所述预设折返方向相同；若机器人在所述第一后退曲线路线或所述第四后退曲线路线中到达所述另一个预设边界，则该与所述基准线垂直的方向是与所述预设折返方向相反。其中，基准位置点与机器人在移动第二预设直线距离之前的位置点分别位于所述基准线的两侧。然后，机器人将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，从更新后的所述第一前进位置点开始，沿着一个新的前进清洁周期内对应的一个单元轨迹的第一前进曲线路线移动至同一所述基准线，开始新的一次前进阶段，以重复所述步骤1至所述步骤9。值得注意的是，更新后的所述第一前进位置点不一定是图1所示的第一前进位置点A。本实施例将机器人避开障碍物或房间区域边界的时机设置为切换不同方向类型的行进阶段的触发条件，使得机器人由当前的后退曲线路线变更为前进曲线路线，以维持反方向上的拖地工作，因此，机器人将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，然后重复所述步骤1至所述步骤9，以实现迭代进行：先保持长时间或长距离的前进拖地再转为保持长时间或长距离的后退拖地，避免频繁的前后往复移动增加机器人调速的难度且让机器人行走变得比较卡顿。

作为一种实施例，机器人从当前到达的所述基准位置点开始，重复执行所述步骤1至所述步骤9；若所述基准位置点是位于所述第一前进位置点A、或在第一次移动过的所述第一前进位置点A的下方（可能是重复执行步骤6至步骤9所移动过的后退曲线路线在基准线上的投影长度比重复执行步骤1至步骤4所移动过的前进曲线路线在基准线上的投影长度大），则在重新执行步骤1之前或在重复所述步骤1至所述步骤4的过程中，当机器人移动至第一次移动过的所述第一前进位置点A时，确定所述步骤1至所述步骤4中（已经执行过的步骤1、步骤2、步骤3或步骤4）所有的前进曲线路线依次连接为第一侧行进曲线路线，并确定所述步骤6至所述步骤9中（已经执行过的步骤6、步骤7、步骤8或步骤9）所有的后退曲线路线依次连接为第二侧行进曲线路线，所述的依次连接是在时间上先移动过的曲线路线的尾端与后移动的同一类型的曲线路线的首端连接。需要说明的是，在重复执行所述步骤1至所述步骤9的过程中，会执行至步骤5，然后开始启动重复执行复所述步骤1至所述步骤4，然后在机器人到达所述预设边界时，表示检测到障碍物阻碍或墙壁边界阻碍，则触发执行步骤6。

在本实施例中，所述第一侧行进曲线路线所连接出的曲线与所述第二侧行进曲线路线所连接出的曲线是关于所述基准线对称；所述基准线是预先配置的，所述基准线的延伸方向与机器人在上电启动时获得的初始移动方向平行。所述基准线的垂直方向与所述预设边界平行。

在图1所示的实施例中，若机器人在第三后退位置点H处到达所述另一个预设边界，且机器人沿着与所述基准线垂直的方向移动第二预设直线距离至基准位置点A，则与所述基准线垂直的方向是与所述预设折返方向相同，然后可以重复执行前述实施例所述的步骤1；机器人从所述基准位置点A开始所沿的第一前进曲线路线AP1与最新一次移动过的一条后退曲线路线P1H（在先执行的步骤10中移动过的）的交点是所述第二后退位置点P1，该第二后退位置点P1是位于所述基准线上。此时连接形成的第一侧行进曲线路线是曲线AP1BP2CP3D，连接形成的第二侧行进曲线路线是曲线EP3FP2GP1H，它们关于基准线对称。需要说明的是，所述第一前进曲线路线、所述第二前进曲线路线、所述第三前进曲线路线和所述第四前进曲线路线都属于前进曲线路线；其中，所述第一后退曲线路线、所述第二后退曲线路线、所述第三后退曲线路线和所述第四后退曲线路线都属于后退曲线路线。

本实施例将第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，从而将前进曲线路线与后退曲线路线对称地规划到所述基准线的两侧，让机器人沿着相应的前进曲线路线或后退曲线路线以同等的距离角度穿插过同一所述基准线，实现机器人对所述基准线两侧的待拖地区域的均匀清洁效果，且基准线的选择也适应机器人的初始行为状态，以机器人更快地进入执行所述机器人拖地方法；保证待拖地区域的清洁质量。

基于图1所述的实施例，公开图5所示的一种实施例：

在图5中，机器人以第一前进位置点A为初始位置，机器人从第一前进位置点A向右侧沿着第一前进曲线路线AP1移动，机器人移动至第二前进位置点P1时，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的水平位移为第一横向前进距离，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P1向基准线的右侧沿着第二前进曲线路线P1B移动，机器人移动至第三前进位置点B时，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的水平位移为第二横向前进距离，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的竖直位移为第二纵向前进距离；其中，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离。

在图5中，机器人从第三前进位置点B向左侧沿着第三前进曲线路线BP2移动，机器人移动至第四前进位置点P2时，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P2向基准线的左侧沿着第四前进曲线路线P2C移动，机器人移动至第五前进位置点C时，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的水平位移为第四横向前进距离，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的竖直位移为第四纵向前进距离；其中，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过第一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

机器人移动至第五前进位置点C时，机器人从第五前进位置点C向右侧沿着前进曲线路线CP3移动至基准线上的前进位置点P3，其中，前进曲线路线CP3与第一前进曲线路线AP1平行，由于需要重复所述步骤1至所述步骤4，所以前进曲线路线CP3视为等效于第一前进曲线路线，第五前进位置点C在新执行的一次步骤1中被更新为第一前进位置点，前进位置点P3视为等效于所述基准线上的第二前进位置点，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C产生的水平位移为第一横向前进距离，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C产生的竖直位移为第一纵向前进距离；依次类推，机器人从第二前进位置点P3向右侧沿着前进曲线路线P3D移动至第三前进位置点D，机器人在第三前进位置点D处到达一个预设边界，如图5上方所示的矩形方框。第三前进位置点D相对于所述第二前进位置点P3产生的水平位移为第二横向前进距离，第三前进位置点D相对于所述第二前进位置点P3产生的竖直位移为第二纵向前进距离。此时机器人已经经过半个前进清洁周期，对应于第二个前进清洁周期内的一个前进阶段，相当于移动半个单元轨迹，即机器人在两个前进清洁周期内没有移动过两个单元轨迹。

然后机器人沿着预设折返方向（DE指向）移动第一预设直线距离（线段DE）至第一后退位置点E，即图4的机器人沿着线段DE，从第三前进位置点D直线移动至第一后退位置点E，由位置点E开始执行第一个折返阶段，即开始执行步骤6。

在图5中，机器人从第一后退位置点E向右侧沿着第一后退曲线路线EP3移动，机器人移动至第二后退位置点P3时，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的竖直位移为第一纵向后退距离；然后，机器人从第二后退位置点P3向基准线的右侧沿着第二后退曲线路线P3F移动，机器人移动至第三后退位置点F时，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的竖直位移为第二纵向后退距离；其中，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离。其中，位置点P3是后退曲线路线EP3与前进曲线路线P3D在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

然后，机器人从第三后退位置点F向左侧沿着第三后退曲线路线FP2移动，机器人移动至第四后退位置点P2时，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四后退位置点P2向基准线的左侧沿着第四后退曲线路线P2G移动，机器人移动至第五后退位置点G时，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的竖直位移为第四纵向后退距离；其中，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离。此时机器人已经移动过第一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。其中，位置点P2是后退曲线路线FP2与前进曲线路线P2C在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

机器人移动至第五后退位置点G时，机器人从第五后退位置点G向右侧沿着后退曲线路线GP1移动至基准线上的后退位置点P1，其中，后退曲线路线GP1与第一后退曲线路线EP3平行，由于需要重复所述步骤6至所述步骤9，所以后退曲线路线GH视为等效于第一后退曲线路线，第五后退位置点G在新执行的一次步骤6中被更新为第一后退位置点，后退位置点P1视为等效于所述基准线上的第二后退位置点，第二后退位置点P1相对于所述第一后退位置点G产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P1相对于所述第一后退位置点G产生的竖直位移为第一纵向前进距离；其中，位置点P1是后退曲线路线GP1与前进曲线路线P1B在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。依次类推，机器人从第二后退位置点P1向右侧沿着后退曲线路线P1H移动至第三后退位置点H。此时机器人已经经过半个折返清洁周期，对应于第二个折返清洁周期内的一个折返阶段，相当于半个单元轨迹，即机器人在两个折返清洁周期内累计没有移动过两个单元轨迹。

当机器人在第三后退位置点H处到达所述另一个预设边界时，机器人沿着预设折返方向（DE指向）移动第二预设直线距离至所述基准位置点，即图5的机器人从第三后退位置点H直线移动至第一前进位置点A，再从所述第一前进位置点A开始，沿着的新一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹的第一前进曲线路线移动，以开始新的一次前进阶段，以重复所述步骤1至所述步骤9。

需要说明的是，由于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，其中，第一侧行进曲线路线中包括第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线；第二侧行进曲线路线中包括第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线；所以，在图5所示的实施例中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

针对图5所示的实施例，还公开图6所示的实施例：

在图6中，机器人以第一前进位置点A1为初始位置，机器人从第一前进位置点A1向左侧沿着第一前进曲线路线A1P1移动，机器人移动至第二前进位置点P1时，机器人相对于所述第一前进位置点A1产生的水平位移为第一横向前进距离，机器人相对于所述第一前进位置点A1产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P1向基准线的左侧沿着第二前进曲线路线P1B1移动，机器人移动至第三前进位置点B1时，机器人相对于所述第二前进位置点P1产生的水平位移为第二横向前进距离，机器人相对于所述第二前进位置点P1产生的竖直位移为第二纵向前进距离；其中，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离。

在图6中，机器人从第三前进位置点B1向右侧沿着第三前进曲线路线B1P2移动，机器人移动至第四前进位置点P2时，机器人相对于所述第三前进位置点B1产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点B1产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P2向基准线的右侧沿着第四前进曲线路线P2C1移动；机器人移动至第五前进位置点C1时，机器人相对于所述第四前进位置点P2产生的水平位移为第四横向前进距离，机器人相对于所述第四前进位置点P2产生的竖直位移为第四纵向前进距离；其中，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过第一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

在图6中，机器人移动至第五前进位置点C1时，机器人从第五前进位置点C1向左侧沿着前进曲线路线C1P3移动至基准线上的前进位置点P3，其中，前进曲线路线C1P3与第一前进曲线路线A1P1平行，由于需要重复所述步骤1至所述步骤4，所以前进曲线路线C1P3视为等效于第一前进曲线路线，第五前进位置点C1在新执行的一次步骤1中被更新为第一前进位置点，前进位置点P3视为等效于所述基准线上的第二前进位置点，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C1产生的水平位移为前述的第一横向前进距离，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C1产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P3向右侧沿着前进曲线路线P3D1移动至第三前进位置点D1，其中，第二前进曲线路线P3D1与第二前进曲线路线P1B1平行，机器人相对于所述第二前进位置点P3产生的水平位移为第二横向前进距离，机器人相对于所述第二前进位置点P3产生的竖直位移为第二纵向前进距离；然后，机器人从第三前进位置点D1向右侧沿着前进曲线路线D1P4移动至第四前进位置点P4，其中，第三前进曲线路线D1P4与第三前进曲线路线B1P2平行，机器人移动至第四前进位置点P4时，机器人相对于所述第三前进位置点D1产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点D1产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P4向右侧沿着前进曲线路线P4E1移动至第五前进位置点E1，其中，第四前进曲线路线P4E1与第四前进曲线路线P2C1平行，机器人移动至第五前进位置点E1时，机器人相对于所述第四前进位置点P4产生的水平位移为第四横向前进距离，机器人相对于所述第四前进位置点P4产生的竖直位移为第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过第二个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹，即机器人在两个前进清洁周期内累计移动过两个单元轨迹。

若机器人在第五前进位置点E1处到达一个预设边界时，如图6上方所示的矩形方框，机器人沿着预设折返方向（E1F1指向）移动第一预设直线距离（线段E1F1）至第一后退位置点F1，即图6的机器人沿着线段E1F1，从第五前进位置点E1直线移动至第一后退位置点F1，由位置点F1开始执行第一个折返阶段，即开始执行步骤6。

在图6中，机器人从第一后退位置点F1向右侧沿着第一后退曲线路线F1P4移动，机器人移动至第二后退位置点P4时，机器人相对于所述第一后退位置点F1产生的水平位移为第一横向后退距离，机器人相对于所述第一后退位置点F1产生的竖直位移为第一纵向后退距离；然后，机器人从第二后退位置点P4向基准线的右侧沿着第二后退曲线路线P4G1移动，机器人移动至第三后退位置点G1时，机器人相对于所述第二后退位置点P4产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P4产生的竖直位移为第二纵向后退距离；其中，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离。

然后，机器人从第三后退位置点G1向左侧沿着第三后退曲线路线G1P3移动，机器人移动至第四后退位置点P3时，机器人相对于所述第三后退位置点G1产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点G1产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四后退位置点P3向基准线的左侧沿着第四后退曲线路线P3H1移动，机器人移动至第五后退位置点H1时，机器人相对于所述第四后退位置点P3产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P3产生的竖直位移为第四纵向后退距离；此时机器人已经移动过第一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。其中，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离。

机器人移动至第五后退位置点H1时，机器人从第五后退位置点H1向右侧沿着后退曲线路线H1P2移动至基准线上的后退位置点P2，其中，后退曲线路线H1P2与第一后退曲线路线F1P4平行，由于需要重复所述步骤6至所述步骤9，所以后退曲线路线H1P2视为等效于第一后退曲线路线，第五后退位置点H1在新执行的一次步骤4中被更新为第一后退位置点，后退位置点P2视为等效于所述基准线上的第二后退位置点，第二后退位置点P2相对于所述第一后退位置点H1产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P2相对于所述第一后退位置点H1产生的竖直位移为第一纵向后退距离；依次类推，机器人从第二后退位置点P2向右侧沿着后退曲线路线P2I1移动至第三后退位置点I1，其中，后退曲线路线P2I1与第二前进曲线路线P4G1平行，机器人相对于所述第二后退位置点P2产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P2产生的竖直位移为第二纵向后退距离；

然后，机器人从第三后退位置点I1向左侧沿着后退曲线路线I1P1移动至第四后退位置点P1，其中，后退曲线路线I1P1与第三后退曲线路线G1P3平行，机器人移动至第四前进位置点P1时，机器人相对于所述第三后退位置点I1产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点I1产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四前进位置点P1向左侧沿着后退曲线路线P1J1移动至第五后退位置点J1，其中，后退曲线路线P1J1与第四后退曲线路线P3H1平行，机器人移动至第五后退位置点J1时，机器人相对于所述第四后退位置点P1产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P1产生的竖直位移为第四纵向后退距离。此时机器人已经移动过第二个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹，即机器人在两个折返清洁周期内累计移动过两个单元轨迹。

当机器人在第五后退位置点J1处到达所述另一个预设边界时，机器人沿着沿着预设折返方向（E1F1指向）的反方向移动第二预设直线距离（等于线段J1A1）至所述基准位置点，即图6的机器人从第五后退位置点J1直线移动至第一前进位置点A1，再从所述第一前进位置点A1开始，沿着的新一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹的第一前进曲线路线移动，以开始新的一次前进阶段，以重复所述步骤1至所述步骤9。

需要说明的是，由于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，其中，第一侧行进曲线路线中包括第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线；第二侧行进曲线路线中包括第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线；所以，在本实施例中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

综合比较图5所示的实施例和图6所示的实施例，可知：

在图5所示的实施例中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第二前进位置点所耗费位移量较大，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第二后退位置点所耗费位移量较小，符合较为狭窄的待拖地区域的环境布局要求。因为在同一个前进阶段，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较远；在同一个折返阶段，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较近；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于图5所示的实施例中的横向距离和纵向距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的横向距离是按照先远后近再远的规律变化的，参照图5所示的实施例的步骤1至步骤9可获知），图5所示的实施例进行第一次折返之前所遍历的单元轨迹（不足2个）较图6所示的实施例的少时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较近，进而表示待拖地区域较为狭窄。

相对于图5所示的实施例，在图6所示的实施例中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第二前进位置点所耗费位移量较大，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第二后退位置点所耗费位移量较大，符合较为宽阔的待拖地区域的环境布局要求。因为在同一个前进阶段，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较远；在同一个折返阶段，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较远；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先远后近再远的规律变化的，参照图6所示的实施例的步骤1至步骤9可获知），图6所示的实施例进行第一次折返之前所遍历的单元轨迹（达到两个）较图5所示的实施例的多时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较远，进而表示待拖地区域较为宽阔。

基于图1所述的实施例，公开图4所示的一种实施例：

在图4中，机器人从第一前进位置点A向右侧沿着第一前进曲线路线AP1移动，机器人移动至第二前进位置点P1时，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的水平位移为第一横向前进距离，第二前进位置点P1相对于所述第一前进位置点A产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P1向基准线的右侧沿着第二前进曲线路线P1B移动，机器人移动至第三前进位置点B时，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的水平位移为第二横向前进距离，第三前进位置点B相对于所述第二前进位置点P1产生的竖直位移为第二纵向前进距离；其中，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离。

在图4中，机器人从第三前进位置点B向左侧沿着第三前进曲线路线BP2移动，机器人移动至第四前进位置点P2时，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点B产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P2向基准线的左侧沿着第四前进曲线路线P2C移动，机器人移动至第五前进位置点C时，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的水平位移为第四横向前进距离，第五前进位置点C相对于所述第四前进位置点P2产生的竖直位移为第四纵向前进距离，其中，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

机器人移动至第五前进位置点C时，机器人从第五前进位置点C向右侧沿着前进曲线路线CP3移动至基准线上的前进位置点P3，其中，前进曲线路线CP3与第一前进曲线路线AP1平行，由于需要重复所述步骤1至所述步骤4，所以前进曲线路线CP3视为等效于第一前进曲线路线，第五前进位置点C在新执行的一次步骤1中被更新为第一前进位置点，前进位置点P3视为等效于所述基准线上的第二前进位置点，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C产生的水平位移为第一横向前进距离，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C产生的竖直位移为第一纵向前进距离；依次类推，机器人从第二前进位置点P3向右侧沿着前进曲线路线P3D移动至第三前进位置点D，机器人在第三前进位置点D处到达一个预设边界，如图4上方所示的矩形方框的下方。第三前进位置点D相对于所述第二前进位置点P3产生的水平位移为第二横向前进距离，第三前进位置点D相对于所述第二前进位置点P3产生的竖直位移为第二纵向前进距离。此时机器人已经经过半个前进清洁周期，对应于又一个前进清洁周期内的一个前进阶段，相当于移动半个单元轨迹，即机器人在两个前进清洁周期内移动过1.5倍的单元轨迹。

然后机器人沿着预设折返方向（DE指向）移动第一预设直线距离（线段DE）至第一后退位置点E，即图4的机器人沿着线段DE，从第三前进位置点D直线移动至第一后退位置点E，由位置点E开始执行第一个折返阶段，即开始执行步骤6。

在图4中，机器人从第一后退位置点E向右侧沿着第一后退曲线路线EP3移动，机器人移动至第二后退位置点P3时，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P3相对于所述第一后退位置点E产生的竖直位移为第一纵向后退距离；然后，机器人从第二后退位置点P3向基准线的右侧沿着第二后退曲线路线P3F移动，机器人移动至第三后退位置点F时，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P3产生的竖直位移为第二纵向后退距离；其中，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离。其中，位置点P3是后退曲线路线EP3与前进曲线路线P3D在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间存在一个重复覆盖的位置点。

然后，机器人从第三后退位置点F向左侧沿着第三后退曲线路线FP2移动，机器人移动至第四后退位置点P2时，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点F产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四后退位置点P2向基准线的左侧沿着第四后退曲线路线P2G移动，机器人移动至第五后退位置点G时，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P2产生的竖直位移为第四纵向后退距离；其中，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离。此时机器人已经移动过一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。其中，位置点P2是后退曲线路线FP2与前进曲线路线P2C在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间存在一个重复覆盖的位置点。

机器人移动至第五后退位置点G时，机器人从第五后退位置点G向右侧沿着后退曲线路线GP1移动至基准线上的后退位置点P1，其中，后退曲线路线GP1与第一后退曲线路线EP3平行，由于需要重复所述步骤6至所述步骤9，所以后退曲线路线GP1视为等效于第一后退曲线路线，第五后退位置点G在新执行的一次步骤6中被更新为第一后退位置点，后退位置点P1视为等效于所述基准线上的第二后退位置点，第二后退位置点P1相对于所述第一后退位置点G产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P1相对于所述第一后退位置点G产生的竖直位移为第一纵向前进距离；依次类推，机器人从第二后退位置点P1向右侧沿着后退曲线路线P1H移动至第三后退位置点H。此时机器人已经经过半个折返清洁周期，对应于又一个折返清洁周期内的一个折返阶段，相当于半个单元轨迹，即机器人在两个折返清洁周期内累计移动过1.5倍的单元轨迹。其中，位置点P1是后退曲线路线GP1与前进曲线路线P1B在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间存在一个重复覆盖的位置点。

当机器人在第三后退位置点H处到达所述另一个预设边界时，机器人沿着预设折返方向（DE指向）移动第二预设直线距离至所述基准位置点，即图4的机器人从第三后退位置点H直线移动至第一前进位置点A，再从所述第一前进位置点A开始，沿着的新一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹的第一前进曲线路线移动，以开始新的一次前进阶段，以重复所述步骤1至所述步骤9。

需要说明的是，由于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，其中，第一侧行进曲线路线中包括第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线；第二侧行进曲线路线中包括第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线；所以，在图4所示的实施例中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

针对图4所示的实施例，还公开图7所示的实施例：

在图7中，机器人从第一前进位置点A2向左侧沿着第一前进曲线路线A2P1移动，机器人移动至第二前进位置点P1时，机器人相对于所述第一前进位置点A2产生的水平位移为第一横向前进距离，机器人相对于所述第一前进位置点A2产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P1向基准线的左侧沿着第二前进曲线路线P1B2移动，机器人移动至第三前进位置点B2时，机器人相对于所述第二前进位置点P1产生的水平位移为第二横向前进距离，机器人相对于所述第二前进位置点P1产生的竖直位移为第二纵向前进距离；其中，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离。

在图7中，机器人从第三前进位置点B2向右侧沿着第三前进曲线路线B2P2移动，机器人移动至第四前进位置点P2时，机器人相对于所述第三前进位置点B2产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点B2产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P2向基准线的右侧沿着第四前进曲线路线P2C2移动；机器人移动至第五前进位置点C2时，机器人相对于所述第四前进位置点P2产生的水平位移为第四横向前进距离，机器人相对于所述第四前进位置点P2产生的竖直位移为第四纵向前进距离；其中，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

在图7中，机器人移动至第五前进位置点C2时，机器人从第五前进位置点C2向左侧沿着前进曲线路线C2P3移动至基准线上的前进位置点P3，其中，前进曲线路线C2P3与第一前进曲线路线A2P1平行，由于需要重复所述步骤1至所述步骤4，所以前进曲线路线C2P3视为等效于第一前进曲线路线，第五前进位置点C2在新执行的一次步骤1中被更新为第一前进位置点，前进位置点P3视为等效于所述基准线上的第二前进位置点，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C2产生的水平位移为前述的第一横向前进距离，第二前进位置点P3相对于所述第一前进位置点C2产生的竖直位移为第一纵向前进距离；然后，机器人从第二前进位置点P3向左侧沿着前进曲线路线P3D2移动至第三前进位置点D2，其中，第二前进曲线路线P3D2与第二前进曲线路线P1B2平行，机器人相对于所述第二前进位置点P3产生的水平位移为第二横向前进距离，机器人相对于所述第二前进位置点P3产生的竖直位移为第二纵向前进距离；然后，机器人从第三前进位置点D2向右侧沿着前进曲线路线D2P4移动至第四前进位置点P4，其中，第三前进曲线路线D2P4与第三前进曲线路线B2P2平行，机器人移动至第四前进位置点P4时，机器人相对于所述第三前进位置点D2产生的水平位移为第三横向前进距离，机器人相对于所述第三前进位置点D2产生的竖直位移为第三纵向前进距离；然后，机器人从第四前进位置点P4向右侧沿着前进曲线路线P4E2移动至第五前进位置点E2，其中，第四前进曲线路线P4E2与第四前进曲线路线P2C2平行，机器人移动至第五前进位置点E2时，机器人相对于所述第四前进位置点P4产生的水平位移为第四横向前进距离，机器人相对于所述第四前进位置点P4产生的竖直位移为第四纵向前进距离。此时机器人已经移动过又一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹，即机器人在两个前进清洁周期内累计移动过两个单元轨迹。

若机器人在第五前进位置点E2处到达一个预设边界时，如图7上方所示的矩形方框，机器人沿着预设折返方向（E2F2指向）移动第一预设直线距离（线段E2F2）至第一后退位置点F2，即图7的机器人沿着线段E2F2，从第五前进位置点E2直线移动至第一后退位置点F2，由位置点F2开始执行第一个折返阶段，即开始执行步骤6。

在图7中，机器人从第一后退位置点F2向右侧沿着第一后退曲线路线F2P4移动，机器人移动至第二后退位置点P4时，机器人相对于所述第一后退位置点F2产生的水平位移为第一横向后退距离，机器人相对于所述第一后退位置点F2产生的竖直位移为第一纵向后退距离；然后，机器人从第二后退位置点P4向基准线的右侧沿着第二后退曲线路线P4G2移动，机器人移动至第三后退位置点G2时，机器人相对于所述第二后退位置点P4产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P4产生的竖直位移为第二纵向后退距离；其中，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离。其中，位置点P4是后退曲线路线F2P4与前进曲线路线P4E2在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

然后，机器人从第三后退位置点G2向左侧沿着第三后退曲线路线G2P3移动，机器人移动至第四后退位置点P3时，机器人相对于所述第三后退位置点G2产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点G2产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四后退位置点P3向基准线的左侧沿着第四后退曲线路线P3H2移动，机器人移动至第五后退位置点H2时，机器人相对于所述第四后退位置点P3产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P3产生的竖直位移为第四纵向后退距离；此时机器人已经移动过一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。其中，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离。其中，位置点P3是后退曲线路线G2P3与前进曲线路线P3D2在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

机器人移动至第五后退位置点H2时，机器人从第五后退位置点H2向右侧沿着后退曲线路线H2P2移动至基准线上的后退位置点P2，其中，后退曲线路线H2P2与第一后退曲线路线F2P4平行，由于需要重复所述步骤6至所述步骤9，所以后退曲线路线F2P2视为等效于第一后退曲线路线，第五后退位置点H2在新执行的一次步骤6中被更新为第一后退位置点，后退位置点P2视为等效于所述基准线上的第二后退位置点，第二后退位置点P2相对于所述第一后退位置点H2产生的水平位移为第一横向后退距离，第二后退位置点P2相对于所述第一后退位置点H2产生的竖直位移为第一纵向后退距离；依次类推，机器人从第二后退位置点P2向右侧沿着后退曲线路线P2I2移动至第三后退位置点I2，其中，后退曲线路线P2I2与第二后退曲线路线P4G2平行，机器人相对于所述第二后退位置点P2产生的水平位移为第二横向后退距离，机器人相对于所述第二后退位置点P2产生的竖直位移为第二纵向后退距离。其中，位置点P2是后退曲线路线P2I2与前进曲线路线B2P2在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

然后，机器人从第三后退位置点I2向左侧沿着后退曲线路线I2P1移动至第四后退位置点P1，其中，后退曲线路线I2P1与第三后退曲线路线G2P3平行，机器人移动至第四前进位置点P1时，机器人相对于所述第三后退位置点I2产生的水平位移为第三横向后退距离，机器人相对于所述第三后退位置点I2产生的竖直位移为第三纵向后退距离；然后，机器人从第四前进位置点P1向左侧沿着后退曲线路线P1J2移动至第五后退位置点J2，其中，后退曲线路线P1J2与第四后退曲线路线P3H2平行，机器人移动至第五后退位置点J2时，机器人相对于所述第四后退位置点P1产生的水平位移为第四横向后退距离，机器人相对于所述第四后退位置点P1产生的竖直位移为第四纵向后退距离。此时机器人已经移动过又一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹，即机器人在两个折返清洁周期内累计移动过两个单元轨迹。其中，位置点P1是后退曲线路线I2P1与前进曲线路线P1B2在基准线上的交点位置，使得机器人在一个前进阶段和一个折返阶段之间仅存在一个重复覆盖的位置点。

当机器人在第五后退位置点J2处到达所述另一个预设边界时，机器人沿着沿着预设折返方向（E2F2指向）的反方向移动第二预设直线距离（等于线段J2A2）至所述基准位置点，即图7的机器人从第五后退位置点J2直线移动至第一前进位置点A2，再从所述第一前进位置点A2开始，沿着的新一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹的第一前进曲线路线移动，以开始新的一次前进阶段，以重复所述步骤1至所述步骤9。

需要说明的是，由于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线规划为关于所述基准线对称，其中，第一侧行进曲线路线中包括第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线；第二侧行进曲线路线中包括第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线；所以，在图7所示的实施例中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

综合比较图4所示的实施例和图7所示的实施例，可知：

在图4所示的实施例中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第二前进位置点所耗费位移量较小，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第二后退位置点所耗费位移量较大，符合较为狭窄的待拖地区域的环境布局要求。因为在同一个前进阶段，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较近；在同一个折返阶段，所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较远；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于图4所示的实施例中的横向距离和纵向距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的横向距离是按照先远后近再远的规律变化的，参照图4所示的实施例的步骤1至步骤9可获知），图4所示的实施例进行第一次折返之前所遍历的单元轨迹（不足2个）较图7所示的实施例的少时，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较近，进而表示待拖地区域较为狭窄。

相对于图4所示的实施例，在图7所示的实施例中，控制机器人第一次通过第一前进曲线路线前进穿过第二前进位置点所耗费位移量较小，后续控制机器人第一次通过第一后退曲线路线折返穿过第二后退位置点所耗费位移量较小，符合较为宽阔的待拖地区域的环境布局要求。因为在同一个前进阶段，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，说明开始拖地的位置点距离基准线较近；在同一个折返阶段，所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，说明开始折返拖地的位置点距离基准线较近；重复执行步骤1至步骤9的过程中，基于前述的横纵距离在基准线两侧的布局规律（前进位置点相对于基准线的距离是按照先近后远再近的规律变化的，参照图7所示的实施例的步骤1至步骤9可获知），图7所示的实施例进行第一次折返之前所遍历的单元轨迹（达到两个）较图4所示的实施例的多，表示预设边界距离机器人第一次遍历的第一前进位置点较远，进而表示待拖地区域较为宽阔。

在图1所示的实施例的基础上，还公开一种前进阶段的路线和折返阶段的路线相对称的实施例。在步骤1中，机器人沿着第一前进曲线路线移动产生的第一横向前进距离和第一纵向前进距离；在步骤2中，机器人沿着第二前进曲线路线移动产生的第二横向前进距离和第二纵向前进距离；其中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向前进距离。在步骤3中，机器人沿着第三前进曲线路线移动产生的第三横向前进距离和第三纵向前进距离；在步骤4中，机器人沿着第四前进曲线路线移动产生的第四横向前进距离和第四纵向前进距离；其中，所述第三横向前进距离等于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离。在步骤6中，机器人沿着第一后退曲线路线移动产生的第一横向后退距离和第一纵向后退距离；在步骤7中，机器人沿着第二后退曲线路线移动产生的第二横向后退距离和第二纵向后退距离；其中，所述第一横向后退距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离等于所述第二纵向后退距离。在步骤8中，机器人沿着第三后退曲线路线移动产生的第三横向后退距离和第三纵向后退距离；在步骤9中，机器人沿着第四后退曲线路线移动产生的第四横向后退距离和第四纵向后退距离；其中，所述第三横向后退距离等于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离等于所述第四纵向后退距离。本实施例能够让规划出的第一前进曲线路线与第二前进曲线路线关于第二前进位置点中心对称，第三前进曲线路线与第四前进曲线路线关于第四前进位置点中心对称，第一后退曲线路线与第二后退曲线路线关于第二后退位置点中心对称，第三后退曲线路线与第四后退曲线路线关于第四后退位置点中心对称；然后基于第一侧行进曲线路线与第二侧行进曲线路线是关于所述基准线对称的特征，实现规划出的前进曲线路线能够与对应的后退曲线路线关于二者在基准线上的交点中心对称，其中，交点中心可以是复用为后退位置点或前进位置点。

在前述任意实施例中，所述第二横向前进距离等于所述第三横向前进距离，所述第一横向前进距离等于所述第四横向前进距离；所述第二纵向前进距离等于所述第三纵向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离；所述第二横向后退距离等于所述第三横向后退距离，所述第一横向后退距离等于所述第四横向后退距离；其中，所述第二横向前进距离与所述第一横向前进距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内；所述第二横向后退距离与所述第一横向后退距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。从而保证第二前进曲线路线对应的曲线与第三前进曲线路线对应的曲线是关于经过第三前进位置点且垂直于基准线的直线对称；保证第一前进曲线路线对应的曲线与第四前进曲线路线对应的曲线是关于经过第三前进位置点且垂直于基准线的直线对称；也保证第二后退曲线路线对应的曲线与第三后退曲线路线对应的曲线是关于经过第三后退位置点且垂直于基准线的直线对称；保证第一后退曲线路线对应的曲线与第四后退曲线路线对应的曲线是关于经过第三后退位置点且垂直于基准线的直线对称。

基于前述实施例，还公开一种芯片，装配在拖地机器人中，所述芯片用于控制机器人执行所述的交叉式覆盖的机器人拖地方法。该技术方案阶段性地控制机器人在基准线的两侧执行适当的拖地覆盖作业，利用前进阶段的清洁路线和相应的后退阶段的清洁路线对称的特性，并在临近边界或障碍的阶段提供有效的模式转换，控制机器人行走出交叉式覆盖的机器人拖地路线，从而提高清扫效率。

本发明还公开一种智能拖地机，装配有主控芯片，所述主控芯片是所述的芯片。与现有技术相比，避免短时间内出现频繁前后往复移动，降低机器人调速和转向难度，提高机器人清洁工作效率；能够结合前述的各个前进曲线路线和各个后退曲线路线来减少重复拖地的次数，且覆盖到区域边界之间的区域和保证该区域清洁的均匀效果；进而提高机器人在局部区域的拖地效率。有利于提高机器人的产品品质。

上述实施例中所提到的“上（前）”、“下（后）”、“左”和“右”等方向字词，如无特别说明，则是指代附图的上下左右等方向，竖直和水平则是指代附图的竖直方向和水平方向。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种机器人拖地方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、机器人从第一前进位置点沿着第一前进曲线路线移动至基准线上的第二前进位置点；

步骤2、机器人从第二前进位置点沿着第二前进曲线路线移动至第三前进位置点，其中，第一前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第一前进曲线路线的弧形开口方向与第二前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；

步骤3、机器人从第三前进位置点沿着第三前进曲线路线移动至基准线上的第四前进位置点；

步骤4、机器人从第四前进位置点沿着第四前进曲线路线移动至第五前进位置点，其中，第五前进位置点与第三前进位置点分别位于基准线的两侧，第三前进曲线路线的弧形开口方向与第四前进曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一前进位置点、第二前进位置点、第三前进位置点、第四前进位置点和第五前进位置点是沿着基准线的第一延伸方向依次分布；

步骤5、重复步骤1至步骤4，直到机器人到达一个预设边界，然后机器人沿着预设折返方向移动第一预设直线距离至第一后退位置点，其中，第一后退位置点与机器人发生预设折返方向的移动之前所处的最新位置点是分别位于基准线的两侧，预设折返方向垂直于所述基准线；

步骤6、机器人从第一后退位置点沿着第一后退曲线路线移动至基准线上的第二后退位置点；

步骤7、机器人从第二后退位置点沿着第二后退曲线路线移动至第三后退位置点，其中，第一后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第一后退曲线路线的弧形开口方向与第二后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；

步骤8、机器人从第三后退位置点沿着第三后退曲线路线移动至基准线上的第四后退位置点；

步骤9、机器人从第四后退位置点沿着第四后退曲线路线移动至第五后退位置点，其中，第五后退位置点与第三后退位置点分别位于基准线的两侧，第三后退曲线路线的弧形开口方向与第四后退曲线路线的弧形开口方向朝向不同侧；其中，第一后退位置点、第二后退位置点、第三后退位置点、第四后退位置点和第五后退位置点是沿着基准线的第一延伸方向的反方向依次分布；

步骤10、重复步骤6至步骤9，直到机器人到达另一个预设边界。

2.根据权利要求1所述机器人拖地方法，其特征在于，所述步骤10还包括如下步骤：

机器人到达所述另一个预设边界时，机器人沿着与所述基准线垂直的方向移动第二预设直线距离至一个基准位置点，其中，基准位置点与机器人在移动第二预设直线距离之前所处的最新位置点分别位于所述基准线的两侧；

机器人再将当前到达的基准位置点更新为所述第一前进位置点，然后重复所述步骤1至所述步骤9；

其中，每当机器人在步骤5中移动至所述第一后退位置点后，从所述第一后退位置点开始所沿的第一后退曲线路线与沿着所述预设折返方向移动之前最新移动过的一条前进曲线路线相交于所述基准线上的第二后退位置点。

3.根据权利要求2所述机器人拖地方法，其特征在于，机器人从当前到达的所述基准位置点开始，在重新执行步骤1之前或在重复所述步骤1至所述步骤4的过程中，当机器人移动至第一次移动过的所述第一前进位置点时，确定已经执行过的所述步骤1至所述步骤4中所有的前进曲线路线依次连接为第一侧行进曲线路线，并确定已经执行过的所述步骤6至所述步骤9中所有的后退曲线路线依次连接为第二侧行进曲线路线；

其中，第一侧行进曲线路线所连接出的曲线与第二侧行进曲线路线所连接出的曲线是关于所述基准线对称；所述基准线是预先配置的，所述基准线的延伸方向与机器人在上电启动时获得的初始移动方向平行；所述基准线的垂直方向与所述预设边界平行；

其中，每当机器人移动至所述基准位置点后，从所述基准位置点开始所沿的前进曲线路线与最新一次移动过的一条后退曲线路线的交点位于所述基准线上；

其中，所述第一前进曲线路线、所述第二前进曲线路线、所述第三前进曲线路线和所述第四前进曲线路线都属于前进曲线路线；

其中，所述第一后退曲线路线、所述第二后退曲线路线、所述第三后退曲线路线和所述第四后退曲线路线都属于后退曲线路线。

4.根据权利要求3所述机器人拖地方法，其特征在于，在所述步骤1中，机器人移动至所述第二前进位置点时，相对于所述第一前进位置点产生的水平位移为第一横向前进距离，相对于所述第一前进位置点产生的竖直位移为第一纵向前进距离；

在所述步骤2中，机器人移动至所述第三前进位置点时，相对于所述第二前进位置点产生的水平位移为第二横向前进距离，相对于所述第二前进位置点产生的竖直位移为第二纵向前进距离；

在所述步骤3中，机器人移动至所述第四前进位置点时，相对于所述第三前进位置点产生的水平位移为第三横向前进距离，相对于所述第三前进位置点产生的竖直位移为第三纵向前进距离；

在所述步骤4中，机器人移动至所述第五前进位置点时，相对于所述第四前进位置点产生的水平位移为第四横向前进距离，相对于所述第四前进位置点产生的竖直位移为第四纵向前进距离；

在所述步骤6中，机器人移动至所述第二后退位置点时，相对于所述第一后退位置点产生的水平位移为第一横向后退距离，相对于所述第一后退位置点产生的竖直位移为第一纵向后退距离；

在所述步骤7中，机器人移动至所述第三后退位置点时，相对于所述第二后退位置点产生的水平位移为第二横向后退距离，相对于所述第二后退位置点产生的竖直位移为第二纵向后退距离；

在所述步骤8中，机器人移动至所述第四后退位置点时，相对于所述第三后退位置点产生的水平位移为第三横向后退距离，相对于所述第三后退位置点产生的竖直位移为第三纵向后退距离；

在所述步骤9中，机器人移动至所述第五后退位置点时，相对于所述第四后退位置点产生的水平位移为第四横向后退距离，相对于所述第四后退位置点产生的竖直位移为第四纵向后退距离。

5.根据权利要求4所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离；

所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离；

其中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

6.根据权利要求4所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第一横向前进距离小于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离小于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离大于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离大于所述第四纵向前进距离；

所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离；

其中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

7.根据权利要求4所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离；

所述第一横向后退距离大于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离大于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离小于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离小于所述第四纵向后退距离；

其中，所述第一横向前进距离等于所述第一横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第一纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离。

8.根据权利要求4所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第一横向前进距离大于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离大于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离小于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离小于所述第四纵向前进距离；

所述第一横向后退距离小于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离小于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离大于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离大于所述第四纵向后退距离；

其中，所述第一横向前进距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向后退距离，所述第二横向前进距离等于所述第四横向后退距离，所述第二纵向前进距离等于所述第四纵向后退距离。

9.根据权利要求4所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第一横向前进距离等于所述第二横向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第二纵向前进距离，所述第三横向前进距离等于所述第四横向前进距离，所述第三纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离；

所述第一横向后退距离等于所述第二横向后退距离，所述第一纵向后退距离等于所述第二纵向后退距离，所述第三横向后退距离等于所述第四横向后退距离，所述第三纵向后退距离等于所述第四纵向后退距离。

10.根据权利要求5至9任一项所述机器人拖地方法，其特征在于，所述第二横向前进距离等于所述第三横向前进距离，所述第一横向前进距离等于所述第四横向前进距离；

所述第二纵向前进距离等于所述第三纵向前进距离，所述第一纵向前进距离等于所述第四纵向前进距离；

所述第二横向后退距离等于所述第三横向后退距离，所述第一横向后退距离等于所述第四横向后退距离；

其中，所述第二横向前进距离与所述第一横向前进距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内；所述第二横向后退距离与所述第一横向后退距离当中相对小的数值是处于一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

11.根据权利要求1至9任一项所述机器人拖地方法，其特征在于，所述机器人拖地方法还包括：将机器人从所述第一前进位置点移动至所述第二前进位置点的动作过程、以及从所述第二前进位置点移动至所述第三前进位置点的动作过程设置为机器人在一个前进清洁周期内的第一个前进阶段；

将机器人从所述第三前进位置点移动至所述第四前进位置点的动作过程、以及从所述第四前进位置点移动至所述第五前进位置点的动作过程设置为机器人在同一个前进清洁周期内的第二个前进阶段；

其中，每当从所述步骤1执行至所述步骤4一回，则记为经过一个前进清洁周期；

其中，第一前进曲线路线、第二前进曲线路线、第三前进曲线路线和第四前进曲线路线依次连接为一个前进清洁周期内对应的一个单元轨迹。

12.根据权利要求1至9任一项所述机器人拖地方法，其特征在于，所述机器人拖地方法还包括：

将机器人从所述第一后退位置点移动至所述第二后退位置点的动作过程、以及从所述第二后退位置点移动至所述第三后退位置点的动作过程设置为机器人在一个折返清洁周期内的第一个折返阶段；

将机器人从所述第三后退位置点移动至所述第四后退位置点的动作过程、与从所述第四后退位置点移动至所述第五后退位置点的动作过程设置为机器人在一个折返清洁周期内的第二个折返阶段；

其中，每当从所述步骤6执行至所述步骤9一回，则记为经过一个折返清洁周期；折返清洁周期与所述前进清洁周期没有出现重叠；

其中，第一后退曲线路线、第二后退曲线路线、第三后退曲线路线和第四后退曲线路线依次连接为一个折返清洁周期内对应的一个单元轨迹。

13.一种芯片，装配在拖地机器人中，其特征在于，所述芯片用于控制机器人执行权利要求1至12中任一项所述的交叉式覆盖的机器人拖地方法。

14.一种智能拖地机，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求13所述的芯片。

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