CN113744336A - 一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，该辅助定位方法包括：建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。

Description

一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及材料加工技术领域，尤其涉及一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在材料加工领域中，当设置好切割头(激光头或刀头)的加工矢量后，通常需要加工矢量的方位与待加工产品在机台上的摆放方位相匹配，而在实际应用中待加工产品一般依赖于人工对位，从而待加工产品的实际摆放位置通常会存在偏差，从而导致产品切割精度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中待加工产品在机台上的实际摆放位置会存在偏差所导致的产品切割精度较低的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，包括：

建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；

控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；

基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；

按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

本申请实施例第二方面提供了一种辅助定位装置，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，包括：

建立模块，用于建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；

获取模块，用于控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；

计算模块，用于基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；

调整模块，用于按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的辅助定位方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的辅助定位方法中的各步骤。

由上可见，根据本申请方案所提供的辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的辅助定位方法的流程示意图；

图2为本申请第一实施例提供的一种网格标记点示意图；

图3为本申请第一实施例提供的一种二值图；

图4为本申请第一实施例提供的一种连通区域示意图；

图5为本申请第一实施例提供的标记点中心位置坐标的标记示意图；

图6为本申请第一实施例提供的一种虚拟标记点设置示意图；

图7为本申请第二实施例提供的辅助定位装置的程序模块示意图；

图8为本申请第三实施例提供的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决相关技术中待加工产品在机台上的实际摆放位置会存在偏差所导致的产品切割精度较低的问题，本申请第一实施例提供了一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，机台上具有承载区，承载区用于放置待加工产品，如图1为本实施例提供的辅助定位方法的基本流程图，该辅助定位方法包括以下的步骤：

步骤101、建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

本实施例在建立上述映射关系的过程中，参考自动切割装置在机台上切割标定物的第一标记点时的切割头位置坐标，移动相机，将相机中心点与第一标记点对齐；获取相机移动时的第一坐标偏移量；将第一坐标偏移量与切割头位置坐标进行求和，得到相机中心点坐标；基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

具体的，本实施例在距离自动切割装置的切割头固定位置的地方安装相机通过找中心点的方式将相机移动到切割头切割标记点P1的位置，将相机中心点与标记点P1对齐，从而计算出对齐前后的坐标偏移量，坐标偏移量包括X方向偏移量PD(X)以及Y方向偏移量PD(Y)，然后再将坐标偏移量与切割头切割标记点P1的位置相加，即可得到相机中心点的位置坐标，进而依此坐标来建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。

在本实施例一种可选实施方式中，上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤具体包括：获取自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离(也称像素比、像素精度)以及第二坐标偏移量，计算相对偏移量；基于相对偏移量以及相机中心点位置坐标，计算第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

具体的，在本实施例中，可以采用一次定位的方式来建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。具体的，本实施例在通过前一标记点P1计算得到相机中心点的位置坐标之后，再进一步通过切割头切割另一标记点P2，将相机移动到P2附近，在通过相机拍照之后，获取后一标记点P2的坐标，分别算出P2点在X方向和Y方向上距离相机中心点的偏移量，也即计算出P2点在相机坐标系中距离相机中心点的坐标偏移量，然后根据实际的像素比以及与相机中心点的坐标偏移量推算出相对偏移量，也即要移动的实际距离，进一步将该相对偏移量与相机中心点位置坐标求和，即可计算出P2点在机台坐标系中的实际位置。最后，将P2点在相机坐标系的位置坐标与机台坐标系的位置坐标进行关联，即可建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。

在本实施例另一种可选实施方式中，上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤具体包括：获取相机首次拍摄时自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及第二坐标偏移量，计算相机移动偏移量；根据相机移动偏移量移动相机，获取相机再次拍摄时第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算重新获取的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第三坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及第三坐标偏移量，计算相对偏移量；基于相对偏移量以及相机中心点位置坐标，计算第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

具体的，在本实施例中，考虑到在广角镜头情况下，上述一次定位方式计算的像素代表的实际比例可能不是线性的，导致上述的推算过程产生实际偏差。基于此，本实施例还可以采用二次定位的方式来建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。具体的，本实施例在通过前一标记点P1计算得到相机中心点的位置坐标之后，再进一步通过切割头切割另一标记点P2，将相机移动到P2附近，在通过相机拍照之后，获取后一标记点P2的坐标，分别算出P2点在X方向和Y方向上距离相机中心点的偏移量，也即计算出P2点在相机坐标系中距离相机中心点的坐标偏移量，然后根据实际的像素比以及与相机中心点的坐标偏移量推算出相机移动偏移量，也即相机要移动的实际距离；进一步地，按照该相机移动偏移量移动相机，再通过相机重新拍照，并重新获取P2点在相机坐标系中的位置坐标，然后算出P2点此时距离相机中心点的偏移量，以及依据该偏移量与标定好的相机像素所代表的实际距离推算相对偏移量；最后基于相机中心点位置坐标以及推算的相对偏移量，即可算出P2点在机台坐标系中的实际位置，再将P2点在相机坐标系的位置坐标与机台坐标系的位置坐标进行关联，即可建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。由此，本实施例通过二次移动相机到偏移位置，此时相机中心点相对靠近时，畸变小，此时获得的偏移量更为准确。

进一步地，在本实施例一种可选的实施方式中，上述获取相机首次拍摄时自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标的步骤之前，还包括：获取相机的边缘畸变参数，并将边缘畸变参数与预设参数阈值进行比较。相对应的，在边缘畸变参数超过参数阈值时，触发执行上述获取相机首次拍摄时自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标的步骤。

具体的，在实际应用中，不同相机的边缘畸变有所不同，对于边缘畸变较大的相机，仅在相机中心点附近无畸变。由此，本实施例在相机边缘畸变较大时，采用二次定位方式来进行坐标系映射，从而可保证坐标系映射结果的准确性，而对于边缘畸变较小的相机，则可以采用一次定位方式，以简化坐标系映射处理流程。

步骤102、控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标。

具体的，本实施例将待加工产品放置于机台上的承载区之后，通过相机对其进行图像采集，然后识别图像中的标记点，并获取所有标记点的中心位置坐标。

在本实施例一种可选的实施方式中，待加工产品自身设置有网格标记点。相应的，上述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤包括：将目标拍摄图像转换成灰度图之后，对灰度图经过阈值分割生成二值图；对二值图进行膨胀处理，形成网格标记点连通区域；参考网格标记点连通区域的特征范围进行特征过滤，获取只包含网格标记点的掩膜；其中，特征范围包括：宽高范围、面积范围、周长范围、倾斜角度范围；针对掩膜进行最小外接矩形标定，并将最小外接矩形的中心点坐标确定为标记点中心位置坐标。

具体的，如图2所示为本实施例提供的一种网格标记点示意图，网格标记点是由黑白相间的正方形格子组成的网格结构，在实际应用中，网格标记点中小方格实际大小尺寸可以是1mm*1mm，黑白相间，网格结构可以呈11*3排列。如图3所示为本实施例提供的一种二值图，本实施例将原图转灰度图之后，经过阈值分割，生成二值图。如图4所示为本实施例提供的一种连通区域示意图，由于二值图棋盘格未生成统一的连通区域，所以通过膨胀以后，形成连通区域。此后，再通过输入的像素比例，实际的长度宽度，进而推算出整个联通区域的宽高范围、宽高比例、区域面积范围、周长长度范围、倾斜角度，通过这些特征范围进行特征过滤，进而在众多连通区域中过滤出只包含棋盘格的掩膜。最后，把上述掩膜进行寻找最小外接矩形操作，并获得其中心点坐标，获得的中心点坐标即为网格标记点的中心点在图像坐标系中的坐标，具体请见如图5所示的标记点中心位置坐标的标记示意图。

在本实施例一种可选的实施方式中，上述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤之前，还包括：识别待加工产品的边缘轮廓；从边缘轮廓中截取多个特征轮廓部分；分别针对各特征轮廓缘部分相应设置虚拟化的标记点。

具体的，在实际应用中，待加工产品表面会存在无标记点的情况，抑或自身的标记点由于印刷误差的存在导致不准确，基于此，本实施例可以针对待加工产品虚拟标记点。本实施例在待加工产品边缘轮廓上截取特征轮廓，以待加工产品的边缘轮廓为矩形为例，所截取的特征轮廓可以为矩形的四个边角，然后再针对各特征轮廓分别设置虚拟标记点，如图6所示为本实施例提供的一种虚拟标记点设置示意图，图中十字形标识即为虚拟标记点。

步骤103、基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标。

具体的，本实施例在建立好相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系后，准确的找到标记点中心位置坐标，然后通过坐标映射，即可推算出图像坐标系中的标记点中心位置在切割装置机台上的实际位置坐标。

步骤104、按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

具体的，本实施例通过获取到的标记点机台坐标，将加工矢量根据实际摆放位置进行一定的方位调整(平移旋转或仿射变换)，从而完成辅助定位，进而切割装置可以根据待加工产品的实际摆放位置正确的加工，实现精准切割。

基于上述本申请实施例的技术方案，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。

图7为本申请第二实施例提供的一种辅助定位装置。该辅助定位装置可用于实现前述实施例中的辅助定位方法。如图7所示，该辅助定位装置主要包括：

建立模块701，用于建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；

获取模块702，用于控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；

计算模块703，用于基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；

调整模块704，用于按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

在本实施例的一些实施方式中，本实施例的辅助定位装置还包括：设置模块，用于：识别待加工产品的边缘轮廓；从边缘轮廓中截取多个特征轮廓部分；分别针对各特征轮廓缘部分相应设置虚拟化的标记点。

在本实施例的另一些实施方式中，待加工产品上设置有网格标记点。相应的，获取模块具体用于：将目标拍摄图像转换成灰度图之后，对灰度图经过阈值分割生成二值图；对二值图进行膨胀处理，形成网格标记点连通区域；参考网格标记点连通区域的特征范围进行特征过滤，获取只包含网格标记点的掩膜，其中，特征范围包括：宽高范围、面积范围、周长范围、倾斜角度范围；针对掩膜进行最小外接矩形标定，并将最小外接矩形的中心点坐标确定为标记点中心位置坐标。

在本实施例的一些实施方式中，建立模块具体用于：参考自动切割装置在机台上切割第一标记点时的切割头位置坐标，移动相机，将相机中心点与第一标记点对齐；获取相机移动时的第一坐标偏移量；将第一坐标偏移量与切割头位置坐标进行求和，得到相机中心点坐标；基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

进一步地，在本实施例的一些实施方式中，建立模块在执行上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的功能时，具体用于：获取自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及第二坐标偏移量，计算相对偏移量；基于相对偏移量以及相机中心点位置坐标，计算第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

进一步地，在本实施例的另一些实施方式中，建立模块在执行上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的功能时，具体用于：获取相机首次拍摄时自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及第二坐标偏移量，计算相机移动偏移量；根据相机移动偏移量移动相机，获取相机再次拍摄时第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算重新获取的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第三坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及第三坐标偏移量，计算相对偏移量；基于相对偏移量以及相机中心点位置坐标，计算第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

更进一步地，本实施例的辅助定位装置还包括：比较模块，用于：获取相机的边缘畸变参数，并将边缘畸变参数与预设参数阈值进行比较。相应的，建立模块具体用于在边缘畸变参数超过参数阈值时，执行上述获取相机首次拍摄时自动切割装置在机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标的功能。

应当说明的是，第一、二实施例中的辅助定位方法均可基于本实施例提供的辅助定位装置实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的辅助定位装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

根据本实施例所提供的辅助定位装置，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。

请参阅图8，图8为本申请第三实施例提供的一种电子装置。该电子装置可用于实现前述实施例中的辅助定位方法。如图8所示，该电子装置主要包括：

存储器801、处理器802、总线803及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序，存储器801和处理器802通过总线803连接。处理器802执行该计算机程序时，实现前述实施例中的辅助定位方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。

存储器801可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器801用于存储可执行程序代码，处理器802与存储器801耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图8所示实施例中的存储器。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的辅助定位方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，其特征在于，包括：

建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；

控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；

基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；

按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

2.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤之前，还包括：

识别所述待加工产品的边缘轮廓；

从所述边缘轮廓中截取多个特征轮廓部分；

分别针对各所述特征轮廓缘部分相应设置虚拟化的所述标记点。

3.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述待加工产品上设置有网格标记点；

所述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤包括：

将所述目标拍摄图像转换成灰度图之后，对所述灰度图经过阈值分割生成二值图；

对所述二值图进行膨胀处理，形成网格标记点连通区域；

参考所述网格标记点连通区域的特征范围进行特征过滤，获取只包含所述网格标记点的掩膜；其中，所述特征范围包括：宽高范围、面积范围、周长范围、倾斜角度范围；

针对所述掩膜进行最小外接矩形标定，并将所述最小外接矩形的中心点坐标确定为标记点中心位置坐标。

4.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤包括：

参考所述自动切割装置在所述机台上切割第一标记点时的切割头位置坐标，移动所述相机，将所述相机中心点与所述第一标记点对齐；

获取所述相机移动时的第一坐标偏移量；

将所述第一坐标偏移量与所述切割头位置坐标进行求和，得到相机中心点坐标；

基于所述相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

5.根据权利要求4所述的辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤包括：

获取所述自动切割装置在所述机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；

计算所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离所述相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；

基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及所述第二坐标偏移量，计算相对偏移量；

基于所述相对偏移量以及所述相机中心点位置坐标，计算所述第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；

基于所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

6.根据权利要求4所述的辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤包括：

获取所述相机首次拍摄时所述自动切割装置在所述机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；

计算所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离所述相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；

基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及所述第二坐标偏移量，计算相机移动偏移量；

根据所述相机移动偏移量移动所述相机，获取相机再次拍摄时所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；

计算重新获取的所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离所述相机中心点位置坐标的第三坐标偏移量；

基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及所述第三坐标偏移量，计算相对偏移量；

基于所述相对偏移量以及所述相机中心点位置坐标，计算所述第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；

基于所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。

7.根据权利要求6所述的辅助定位方法，其特征在于，所述获取所述相机首次拍摄时所述自动切割装置在所述机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标的步骤之前，还包括：

获取所述相机的边缘畸变参数，并将所述边缘畸变参数与预设参数阈值进行比较；

在所述边缘畸变参数超过所述参数阈值时，执行所述获取所述相机首次拍摄时所述自动切割装置在所述机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标的步骤。

8.一种辅助定位装置，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，其特征在于，包括：

建立模块，用于建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；

获取模块，用于控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；

计算模块，用于基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；

调整模块，用于按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。

9.一种电子装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及总线；

所述总线用于实现所述存储器、处理器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任意一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法中的步骤。

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