CN113741510A - 一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质，其中，该巡检路径规划方法包括：确定第一巡检路径；获取基于第一巡检路径进行巡检所采集的巡检图像；根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。通过上述方式，能够提升无人机巡检路线规划的效率，降低了使用成本。

Description

一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质

技术领域

本申请涉及巡检技术领域，特别是涉及一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展,无人机已经开始逐步应用于电力***,尤其在线路巡检方面，无人机巡视相比人工巡视具有更精确、效率更高等诸多优点,为电力***巡检效率带来了显著的提升。

在无人机自动巡检的研究中,由于无人机有限的续航能力以及区域辽阔的巡检区域,有必要对其巡视路线进行合理规划，使得无人机自动巡检的效率、精度更高。

目前发电站的线路巡检路线规划往往采用的是人工规划，但是,随着发电站建设规模的增大,线路越来越复杂，巡检区域越来越大,巡检节点也越来越多,人工规划不但耗时费力,而且线路节点较多时容易出现错漏和重复规划，导致了现有的无人机巡检路线规划效率低的技术问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足之处，本发明目的在于提供一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质，能显著提升无人机巡检路线规划的效率，降低成本。

为实现上述目的，本申请采用的一个技术方案为：提供一种巡检路径的规划方法，该方法包括：确定第一巡检路径；获取基于第一巡检路径进行巡检所采集的巡检图像；根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，确定第一巡检路径，包括：获取巡检设备的巡检范围；在目标区域中确定第一目标点；根据第一目标点和巡检范围，确定巡检区域；在巡检区域中确定第一巡检路径。

其中，巡检区域为矩形区域；在巡检区域中确定第一巡检路径，包括：在巡检区域中确定与第一目标点呈对角关系的第二目标点，以确定巡检区域的长宽参数；在巡检区域中确定巡检起始点；获取巡检设备的巡检间距；根据巡检区域的长宽参数、巡检设备的间距和巡检起始点，确定第一巡检路径。

其中，巡检区域的长宽参数包括长度参数和宽度参数，巡检设备的间距包括横向间距和纵向间距；根据巡检区域的长宽参数、巡检设备的间距和巡检起始点，确定第一巡检路径，包括：根据巡检区域的长度参数和巡检设备的横向间距确定列数；以及根据巡检区域的宽度参数和巡检设备的纵向间距确定行数；根据巡检起始点、列数和行数，确定第一巡检路径。

其中，根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：识别巡检图像中的被检测目标；根据巡检图像中的被检测目标的有无情况，对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，根据巡检图像中的被检测目标的有无情况，对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：获取第一巡检路径中的所有巡检点作为第一巡检点集合；其中，每一巡检点对应一巡检图像；确定巡检图像中的有被检测目标的巡检点作为第二巡检点集合，以及确定巡检图像中的没有被检测目标的巡检点作为第三巡检点集合；根据第二巡检点集合和第三巡检点集合，对第一巡检点集合进行修正，以对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：检测巡检图像中任意两个巡检图像的重叠率；根据重叠率对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，检测巡检图像中任意两个所述巡检图像的重叠率，包括：检测第一巡检路径中任意两个巡检点对应的两个巡检图像的重叠率；根据重叠率对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：根据重叠率对第一巡检路径的行间距或列间距进行调整，得到第二巡检路径。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种巡检路径规划装置，其中，该巡检路径规划装置包括处理器和存储器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现如上述的方法。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上述的方法。

本申请提供的一种巡检路径规划方法、装置以及存储介质包括：确定第一巡检路径；获取基于第一巡检路径进行巡检所采集的巡检图像；根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。通过上述方式，先确定一初步规划的路径，通过采集的图像分析，对初步规划的路径进行优化确定最终巡检路径，因此，无需在路径规划时，对区域中的巡检目标的分布情况进行确认，也无需获取巡检区域中的地形、障碍的情况，使得巡检路径的规划更加的便捷、效率，有利于降低巡检成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本申请附图获得其他的附图。其中：

图1为本申请提供的一种巡检路径规划方法一实施例的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的巡检区域的示意图；

图3为本申请另一实施例提供的巡检区域的示意图；

图4为本申请一实施例提供的巡检区域划分后某电站的部分正射示意图；

图5为本申请一实施例提供的巡检区域的巡检点示意图；

图6为本申请一实施例提供的巡检区域优化过滤后的巡检点示意图；

图7为本申请一实施例提供的巡检区域优化调整后的巡检点示意图；

图8为本申请提供的巡检路径规划装置一实施例的结构示意图；

图9为本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“A”、“B”、“C”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为详细说明本申请的技术内容、技术步骤、所实现的目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

参阅图1，图1是本申请提供的一种巡检路径规划方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤11：确定第一巡检路径。

其中，本申请的实施例可以应用于采用巡检设备对一个区域进行巡检。该区域可以是光伏发电站、风力发电站等，该巡检设备可以是无人飞行器，该无人飞行器上搭载有摄像头，用于在飞行过程中对巡检区域进行拍照。

以光伏发电站为例，光伏发电站中分布有规则或不规则排列的光伏电板，一般情况下，巡检路径的规划会基于光伏电板的分布情况，在本实施例中，第一巡检路径的规划无需考虑光伏电板的分布情况，只需要根据整个区域的范围大致确定巡检路径即可。

可选地，在一实施例中，步骤11可以具体包括：

步骤111：获取巡检设备的巡检范围。

其中，巡检设备基于自身的性能具有不同的巡检时间，以及对应的巡检范围。以充电型无人机为例，无人机根据自身的储电能力(电池大小)对应不同的续航时间，根据续航时间可以确定对应的巡检范围。

可选地，根据巡检设备的续航时间确定巡检设备可连续巡检范围为矩形区域W×H(巡检区域水平方向长度为W，竖直方向长度为H，单位：m×m)。

步骤112：在目标区域中确定第一目标点。

其中，目标区域为需要进行巡检的是整个区域，以光伏电站为例，目标区域可以是整个光伏电站的覆盖区域。其中，在巡检区域某处采集GPS坐标点O，建立坐标系O，根据坐标系的象限确定4个区域，其中坐标点O为第一目标点。

可选地，可以通过工作人员利用专业设备进行实地采集GPS坐标点，具体可以包括经度和纬度。其中，工作人员可以通过专门的GPS设备来获取GPS坐标，也可以通过一些带有GPS定位功能的辅助设备来进行定位，例如智能手机、智能手表、平板电脑等。另外，在其他实施方式中，也可以通过在地图中获取得到或者其他方式得到。

步骤113：根据第一目标点和巡检范围，确定巡检区域。

其中，巡检区域为矩形，水平方向长度为W，竖直方向长度为H。

如图2所示，图2是本申请一实施例提供的巡检区域的示意图。其中，第一目标点O点位于发电站一角，以O点建立局部坐标系，划分有四个区域(区域一、区域二、区域三和区域四)，其中巡检区域的覆盖区域完全包含在区域一内。

可选地，在一实施例中，针对如图2所示的小型光伏电站，以地球经度、纬度为基准建立地球坐标系Z，电站某处采集GPS坐标点O，建立局部坐标系O，划分4个区域，其中小型光伏电站覆盖区域包含在区域一内，则确定区域一为巡检区域。

如图3所示，图3是本申请另一实施例提供的巡检区域的示意图。其中，第一目标点O位于发电站之中，以O点建立局部坐标系，划分有四个区域(区域一、区域二、区域三和区域四)，其中巡检区域的覆盖区域完全包含在四个区域内。

可选地，在另一实施例中，对于如图3所示的大型光伏电站，以地球经度、纬度为基准建立地球坐标系Z，电站某处采集GPS坐标点O，建立局部坐标系O，则可划分4个区域，光伏发电站的覆盖区域完全包含在四个区域内，则对应选择区域一、区域二、区域三、区域四为巡检区域。

步骤114：在巡检区域中确定第一巡检路径。

其中，本申请实施例中获得第一巡检路径的方法不唯一，具体地，可根据该巡检区域中的长宽参数、巡检方向、巡检起始点获得第一巡检路径，其中，巡检区域中的长宽参数、巡检方向、巡检起始点不同，获得第一巡检路径也不同。

可选地，在一实施例中，巡检区域为矩形区域，步骤114可以具体包括：

步骤1141：在巡检区域中确定与第一目标点呈对角关系的第二目标点，以确定巡检区域的长宽参数。

如图4所示，图4为本申请一实施例提供的巡检区域划分后某电站的部分正射示意图，其中，第一目标点O点位于坐标轴原点，O₁点为与第一目标点在矩形巡检区域内呈对角关系的第二目标点。

其中，巡检设备检测的区域为矩形区域，第一目标点O点位于矩形的一顶点上，采集O点的对角点O₁的GPS坐标，确定O₁为第二目标点，设OO₁为一区域范围水平(经度)方向×竖直(纬度)方向(W×H)(单位：m×m)，其中巡检区域的长度参数为W，宽度参数为H。

步骤1142：在巡检区域中确定巡检起始点。

可选地，在巡检区域中的巡检起始点不唯一，进一步地，该巡检起始点可以是巡检区域内任意一点，以图4为例，在本申请一实施例中可选择最靠近坐标轴原点O点的A点作为巡检起始点。另外，也可以选择靠近第二目标点O₁作为巡检起始点。

步骤1143：获取所述巡检设备的巡检间距。

其中，巡检间距主要由采集的图像对应的区域大小确定。可以理解地，以巡检设备以“S”型巡检为例，若每次图像采集对应的区域越大，则巡检设备相邻两条航线之间的间距可以越大，图像采集的频率可以越小。相反，若每次图像采集对应的区域越小，则巡检设备相邻两条航线之间的间距就越小，图像采集就要越频繁，才能保证采集的图像覆盖整个巡检区域。

其中，以巡检设备为无人机为例，确定A点作为无人机的巡检起始点，在平板、电脑、手机等设置无人机水平(经度)方向飞行间距WD(单位：m)、竖直(纬度)方向飞行间距HD(单位：m)。

步骤1144：根据长宽参数、巡检间距和所述巡检起始点，确定第一巡检路径。

其中，长宽参数包括巡检区域的长度参数和宽度参数，巡检间距包括巡检设备的横向间距和纵向间距；

其中，由巡检区域W×H和WD×HD根据基本运算法则计算可得到水平(经度)方向×竖直(纬度)方向对应的行数Row、列数Col(即该巡检区域内巡检点的总数目)，可由以下式子计算获得：

Col＝H/HD；

Row＝W/WD；

如图5所示，图5为本申请一实施例提供的巡检区域的巡检点示意图。其中，O点为坐标原点，O₁为O点位于矩形区域的对角点，箭头方向为无人机巡检飞行方向，A点为无人机巡检路径的巡检起始点。

可选地，在一实施例中，可以根据矩形巡检区域的形状自由设置巡检方向。例如，A点可为无人机巡检路径的第一个巡检点，无人机巡检飞行方向可选择水平方向也可以选择竖直方向。

其中，以图5为例，根据上述式子计算得到的行数Row、列数Col(即巡检区域巡检点总数目)、巡检起始点，确定第一巡检路径。

步骤12：获取基于第一巡检路径进行巡检所采集的巡检图像。

其中，巡检设备可以是无人飞行器，该无人飞行器上搭载有摄像头，用于在飞行过程中对巡检区域进行拍照。

进一步地，无人飞行器可搭载红外相机及可视相机进行巡检区域图片采集，无人飞行器飞行至规划的巡检点后开始采集巡检区域的图片。

其中，无人飞行器采集的红外照片及可视照片包括：完整的电站的地形、一个巡检点对应一张红外图片及可视图片；巡检点的GPS、海拔等信息写入图片属性。

步骤13：根据巡检图像对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，对第一巡检路径进行优化的方法不唯一，可选地，包括：根据巡检图像中的被检测目标的有无情况，对第一巡检路径进行优化、根据巡检图像的重叠率对第一巡检路径进行优化以及上述两种方法的任意方式组合。

可选地，在本申请一实施例中，以巡检图像中的被检测目标的有无情况为例，对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，步骤13在一实施例中可具体包括：

步骤1311：识别巡检图像中的被检测目标。

其中，可通过图像算法对采集的可视或红外图片进行分析计算，来检测该图片是否含有被检测的目标，本发明中的检测目标为光伏面板。

可选地，在一实施例中，可以通过图像目标识别(图像算法或者AI(人工智能，Artificial Intelligence)目标检测)来检测图片中是否含有目标检测物。

可选地，在另一实施例中，可以通过图像分割技术(图像算法或者AI(人工智能，Artificial Intelligence)语义分割(语义分割结合了图像分类、目标检测和图像分割，通过一定的方法将图像分割成具有一定语义含义的区域块，并识别出每个区域块的语义类别，实现从底层到高层的语义推理过程，最终得到一幅具有逐像素语义标注的分割图像。))来检测图片中是否含有目标检测物。

步骤1312：获取第一巡检路径中的所有巡检点作为第一巡检点集合；其中，每一巡检点对应一巡检图像。

其中，通过图像技术对图片(可视或红外)进行检测，可选地，以A表示为所有巡检点图片(可视或红外)作为第一巡检点的集合。

步骤1313：确定巡检图像中的有被检测目标的巡检点作为第二巡检点集合，以及确定巡检图像中没有被检测目标的巡检点作为第三巡检点集合；

其中，通过图像技术对图片(可视或红外)进行检测，将不含目标检测物(光伏面板)的图片和含目标检测物的图片分类。可选地，以B表示含有目标物体(光伏面板)的巡检图片作为第二巡检点集合，C表示不含有目标物体(光伏面板)的巡检图片作为第三巡检点集合。

步骤1314：根据第二巡检点集合和第三巡检点集合，对第一巡检点集合进行修正，以对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

其中，对不含有目标检测物的图片对应的巡检点进行过滤，根据剩余巡检点，重新规划巡检路径，得到第二巡检路径。

具体地，根据巡检区域的长宽参数、巡检设备的巡检间距、第二巡检点集合和巡检起始点，以对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

如图6所示，图6为本申请一实施例提供的巡检区域优化过滤后的巡检点示意图。其中，巡检区域内的两个矩形区域表示不含有目标物体的检测区域，对其区域内的巡检点进行过滤，以对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

可选地，在本申请另一实施例中，根据巡检图像的重叠率对第一巡检路径进行优化为例，对第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，步骤13在另一实施例中可具体包括：

步骤1321：检测巡检图像中任意两个巡检图像的重叠率。

具体地，检测第一巡检路径中任意两个巡检点对应的两个巡检图像的重叠率。

可选地，在本申请一实施例中，可以通过巡检设备拍摄收集的红外区域相片或者可视区域照片来检测巡检图像中任意两个巡检图像的重叠率

步骤1322：根据重叠率对第一巡检路径的行间距或列间距进行调整，得到第二巡检路径。

可选地，在本申请一实施例中，可以通过确定巡检设备的第一巡检点为A点，在平板、电脑、手机等设备上重新设置巡检设备的水平(经度)方向飞行间距WD(单位：m)、竖直(纬度)方向飞行间距HD(单位：m)，通过调整无人飞行器的间距降低图片间重叠率来优化第一巡检路径，得到第二巡检路径。

具体地，可以设置一个重叠率阈值，相邻两个采集点采集的图像的重叠率达到该阈值时，对巡检路径进行相应的调整。

例如，在横坐标方向上两个相邻的采集点对应的图像的重叠率达到该阈值，则可以对应调低图像的采集频率，例如，原来是1s采集一次图像，可以调整为1.2s采集一次图像。

例如，在纵坐标方向上两个相邻的采集点对应的图像的重叠率达到该阈值，则可以对应调宽相邻两条航线的间距，例如原来相邻两条航线之间的间距为2m，可以调整为2.2m。

如图7所示，图7为本申请一实施例提供的巡检区域优化调整后的巡检点示意图。其中，圆点表示某区域在优化调整后的巡检点分布。

可选地，在本申请上述所提供的两个第一巡检路径优化方法中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，将上述两种方法可通过任意方式组合，也可以实现同样的技术效果，其中，检测与优化方法与上述实施例类似，这里不再赘述。

区别于现有技术，本申请实施例提供的光伏电站的巡检方法包括：电站某处采集GPS坐标点O，建立坐标系O，以O点为第一目标点，根据坐标系的象限确定4个区域，其中每个区域都为矩形，水平方向长度W，竖直方向长度H，其中，对于巡检区域较小的区域，可以只对一个区域进行巡检，对于巡检区域较大的区域，可以分为多个区域多次巡检；控制巡检设备按照巡检路径的巡检点及巡检方向依次进行图像采集，得到图像数据；对采集的图像数据进行分析，检测图像中是否含有被检测目标(光伏面板)，对图像进行分类，对不含有目标检测物的图片对应的航点进行过滤，根据剩余巡检点，重新规划第一巡检路径，得到第二巡检路径或者对采集的图像数据进行分析，检测图像中任意两个巡检图像的重叠率，根据重叠率对巡检设备的行间距或列间距进行调整，根据巡检点位置的变化，重新规划第一巡检路径，得到第二巡检路径；通过上述方式，通过采集某处GPS坐标点O，建立坐标系O，划分巡检区域，一方面可以减少人工采集GPS坐标点的数量，简化人工操作，另一方面对于不同规模的巡检区域无人机都可以依次进行巡检，避免了无人机航程不足的缺点。通过对不含检测目标的图像对应的航点进行过滤或者根据重叠率对无人机巡检航线的航点的行间距或列间距进行调整，得到新航线，减少了巡检设备不必要的巡检区域，结合采集的红外图像能够清晰明了的反应异常坐标，以便工作人员迅速检修，提高了设备的稳定性和寿命，减小了维修成本。

参阅图8，图8为本申请提供的巡检路径规划装置一实施例的结构示意图，该巡检路径规划装置80包括处理器81以及与处理器81连接的存储器82，存储器82中存储有程序数据。

其中，该巡检路径规划装置80可以是电脑，也可以是手机、平板等移动终端，也可以可穿戴设备，这里不作限定。

可选地，在一实施例中，处理器81用于执行程序数据以实现如下方法：获取多个巡检点的坐标信息，其中，多个巡检点的坐标信息是通过在光伏电站对应的巡检点检测得到；根据多个巡检点的坐标信息规划巡检路径；根据巡检路径进行巡检，并在每个采集点进行图像采集；利用采集的图像所对应的坐标信息，建立巡检区域巡检点图，并结合采集的图像对光伏电站的情况进行检测。

可选地，在另一实施例中，处理器81用于执行程序数据以实现如下方法：获取光伏电站布局图和巡检区域图，其中，巡检区域图包括多个巡检点，多个巡检点由采集的多个图像以及对应的坐标信息确定；将多个巡检点转换到光伏电站布局图上；根据多个图像确定异常点，并在光伏电站布局图上对异常点对应的光伏组件进行标记。

另外，在一实施例中，该巡检路径规划装置80还可以包括显示屏，用于对红外图像、坐标图像、光伏电站布局图等图像进行显示，或者对故障光伏组件的统计结果进行显示。进一步，该巡检路径规划装置80还可以包括报警组件，例如闪光灯、蜂鸣器、喇叭等，用于在检测到故障时进行提醒。

另外，在一实施例中，该巡检路径规划装置80还可以包括通信模组，如4G、5G、WIFI等，用于与无人飞行器建立无线通信连接，以便对无人飞行器进行远程控制和数据交互。

参阅图9，图9为本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，该计算机可读存储介质90中存储有程序数据91。

可选地，在一实施例中，程序数据91在被处理器执行时，用以实现如下方法：获取多个巡检点的坐标信息，其中，多个巡检点的坐标信息是通过在光伏电站对应的巡检点检测得到；根据多个巡检点的坐标信息规划巡检路径，并根据巡检路径进行巡检，并在每个巡检点进行图像采集；利用采集的图像所对应的坐标信息，建立飞行区域巡检点图，并结合采集的图像对光伏电站的情况进行检测。

可选地，在另一实施例中，程序数据91在被处理器执行时，用以实现如下方法：获取光伏电站布局图和巡检区域图，其中，巡检区域图包括多个巡检点，多个巡检点由采集的多个图像以及对应的坐标信息确定；将多个巡检点转换到光伏电站布局图上；根据多个图像确定异常点，并在光伏电站布局图上对异常点对应的光伏组件进行标记。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是根据本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一巡检路径；

获取基于所述第一巡检路径进行巡检所采集的巡检图像；

根据所述巡检图像对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定第一巡检路径，包括：

获取巡检设备的巡检范围；

在目标区域中确定第一目标点；

根据所述第一目标点和所述巡检范围，确定巡检区域；

在所述巡检区域中确定第一巡检路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述巡检区域为矩形区域；

在所述巡检区域中确定第一巡检路径，包括：

在所述巡检区域中确定与所述第一目标点呈对角关系的第二目标点，以确定所述巡检区域的长宽参数；

在所述巡检区域中确定巡检起始点；

获取所述巡检设备的巡检间距；

根据所述长宽参数、巡检间距和所述巡检起始点，确定所述第一巡检路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述长宽参数包括长度参数和宽度参数，所述巡检间距包括横向间距和纵向间距；

所述根据所述长宽参数、巡检间距和所述巡检起始点，确定所述第一巡检路径，包括：

根据所述长度参数和所述横向间距确定列数；以及

根据所述宽度参数和所述纵向间距确定行数；

根据所述巡检起始点、所述列数和所述行数，确定所述第一巡检路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述巡检图像对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：

识别所述巡检图像中的被检测目标；

根据所述巡检图像中的所述被检测目标的有无情况，对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述根据所述巡检图像中的所述被检测目标的有无情况，对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：

获取所述第一巡检路径中的所有巡检点作为第一巡检点集合；其中，每一所述巡检点对应一所述巡检图像；

确定所述巡检图像中的有所述被检测目标的巡检点作为第二巡检点集合，以及确定所述巡检图像中的没有所述被检测目标的巡检点作为第三巡检点集合；

根据所述第二巡检点集合和所述第三巡检点集合，对所述第一巡检点集合进行修正，以对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述巡检图像对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：

检测所述巡检图像中任意两个所述巡检图像的重叠率；

根据所述重叠率对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述检测所述巡检图像中任意两个所述巡检图像的重叠率，包括：

检测所述第一巡检路径中任意两个巡检点对应的两个所述巡检图像的重叠率；

所述根据所述重叠率对所述第一巡检路径进行优化，得到第二巡检路径，包括：

根据所述重叠率对所述第一巡检路径的行间距或列间距进行调整，得到第二巡检路径。

9.一种巡检路径规划装置，其特征在于，所述巡检路径规划装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

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