CN113734188B - 其他车辆显示*** - Google Patents

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Abstract

其他车辆显示***(1)具备：检测车辆(10)周围的物体的物体检测装置(2)；基于物体检测装置的输出生成目标并且识别目标的识别部(44)；在目标由识别部识别为其他车辆时将其他车辆显示为车辆图标的显示装置(3)；以及决定车辆图标在显示装置上的相对于车辆的位置的位置决定部(45)。位置决定部基于车辆图标的预先确定的大小，使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。由此，抑制车内的显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同。

Description

其他车辆显示***
技术领域
本发明涉及其他车辆(周围车辆)显示***。
背景技术
以往，已知为了给车辆驾驶员提供周围的信息而将通过搭载于车辆的物体检测装置检测到的其他车辆等显示于车内显示装置。关于此，专利文献1中记载了当在相邻车道上识别出其他车辆作为障碍物的情况下将其他车辆显示为车辆图标。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2018-092291号公报
发明内容
发明所要解决的问题
为了像这样将其他车辆作为车辆图标显示于显示装置，需要基于其他车辆的检测结果决定自身车辆(本车辆)与车辆图标的相对位置关系。例如，可考虑以使车辆图标的中心位置与被识别为其他车辆的目标(物标)的中心位置一致的方式配置车辆图标。
然而，当其他车辆在自身车辆旁边并排行驶时，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的侧面。在该情况下，与其他车辆的侧面相当的目标的中心位置比其他车辆的实际中心位置偏向自身车辆侧，以目标的中心位置为中心显示出的车辆图标的位置也偏向自身车辆侧。其结果，显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会感到不适(有违和感)。
另外，当其他车辆与自身车辆在同一车道上并行驶于自身车辆前方的情况下，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的背面，当其他车辆与自身车辆在同一车道上并行驶于自身车辆后方的情况下，通过物体检测装置仅能够检测到其他车辆的前面。因此，在这些情况下，以目标的中心位置为中心显示出的车辆图标的位置也偏向自身车辆侧，会产生同样的问题。
另外，在车辆图标的大小与其他车辆的实际大小不同的情况下，即使使车辆图标的中心位置与其他车辆的实际中心位置一致，车辆图标的端面的位置也偏离于其他车辆的实际端面的位置。其结果，显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会感到不适。
鉴于上述问题，本发明的目的在于，抑制车内显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同。
用于解决问题的技术方案
本公开的主旨如下。
(1)一种其他车辆显示***，具备：物体检测装置，其检测车辆周围的物体；识别部，其基于所述物体检测装置的输出，生成目标并且识别该目标；显示装置，其在所述目标由所述识别部识别为其他车辆时，将该其他车辆显示为车辆图标；以及位置决定部，其决定所述车辆图标在所述显示装置上的相对于所述车辆的位置，所述位置决定部基于所述车辆图标的预先确定的大小，使该车辆图标的中心位置从被识别为所述其他车辆的目标的中心位置偏移(offset)。
(2)根据上述(1)所述的其他车辆显示***，所述位置决定部以使所述车辆图标的邻近面与被识别为所述其他车辆的目标的邻近面一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移。
(3)根据上述(1)或(2)所述的其他车辆显示***，所述位置决定部在由所述识别部确定了所述其他车辆的角的情况下，以使所述车辆图标的角与所述其他车辆的角一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移。
(4)根据上述(1)所述的其他车辆显示***，所述位置决定部在所述其他车辆行驶于所述车辆的前方、后方或者侧方的情况下，以使所述车辆图标的邻近面与被识别为所述其他车辆的目标的邻近面一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移，在所述其他车辆行驶于所述车辆的斜前方或者斜后方的情况下，通过加权平均算出使所述车辆图标的中心位置偏移时的车宽方向的偏移量和前后方向的偏移量。
(5)根据上述(1)至(4)中任一项所述的其他车辆显示***，所述位置决定部在所述其他车辆行驶于弯道的情况下，沿着该弯道的方向使所述车辆图标的中心位置偏移。
发明效果
根据本发明，能够抑制车内显示装置上的自身车辆与其他车辆的距离感和实际不同。
附图说明
图1是表示搭载有本发明的第一实施方式涉及的其他车辆显示***的车辆的一例的图。
图2是概略地表示其他车辆显示***的构成的图。
图3是ECU的处理器的功能框图。
图4是表示根据一群反射点生成的目标的一例的图。
图5是表示显示装置的显示器所显示的图像的一例的图。
图6是概略地表示按照比较例进行显示时的车辆图标的位置的图。
图7是概略地表示按照本发明的第一实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。
图8是表示本发明的第一实施方式中的车辆显示处理的控制例程(routine)的流程图。
图9是表示从车辆观察时的其他车辆的方位角的一例的图。
图10是概略地表示按照本发明的第二实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。
图11是表示本发明的第二实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。
图12是表示本发明的第三实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。
图13是概略地表示按照本发明的第四实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。
图14是表示本发明的第四实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。
标号说明
1其他车辆显示***；2物体检测装置；3显示装置；4电子控制单元(ECU)；10车辆；44识别部；45位置决定部。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。此外，在以下的说明中，对同样的构成要素赋予同一标号。
＜第一实施方式＞
首先，参照图1～图9，对本发明的第一实施方式进行说明。
＜车辆整体的说明＞
图1是表示搭载有本发明的第一实施方式涉及的其他车辆显示***的车辆的一例的图。图1所示的车辆10能够进行使其加速、转向以及制动的一部分或全部自动执行的自主行驶。即，车辆10是所谓的自动驾驶车辆。
如图1所示，车辆10具备摄像头(camera)21、激光雷达(Laser Imaging DetectionAnd Ranging(LIDAR))22、毫米波雷达23、超声波传感器(声纳)24、显示装置3以及电子控制单元(ECU)4。摄像头21、激光雷达22、毫米波雷达23、超声波传感器24、显示装置3以及ECU4经由遵照CAN(Controller Area Network，控制器域网)等标准的车内网络相互可通信地连接。
摄像头21拍摄车辆10的前方并生成预定范围的图像。在本实施方式中，摄像头21设置在车辆10的内部，具体而言是在车内后视镜的背面。
激光雷达22向车辆10的周围照射激光，并接收激光的反射光。由此，激光雷达22能够检测车辆10周围有无物体以及从车辆10到物体的距离。在本实施方式中，激光雷达22设置在车辆10的上部，具体而言是在车辆10的车顶上。
毫米波雷达23向车辆10的周围发射毫米波，并接收毫米波的反射波。由此，毫米波雷达23能够检测车辆10周围有无物体以及从车辆10到物体的距离。在本实施方式中，毫米波雷达23设置在车辆的前部及后部，具体而言是在车辆10的前保险杠及后保险杠。
超声波传感器24向车辆10的周围发射超声波，并接收超声波的反射波。由此，超声波传感器24能够检测车辆10周围有无物体以及从车辆10到物体的距离。在本实施方式中，超声波传感器24设置在车辆的侧部。
显示装置3向车辆10的驾驶员显示各种信息。显示装置3设置在车辆10的内部以使得由车辆10的驾驶员视认(目视确认)。显示装置3例如是由触摸屏、平视显示器、数字仪表板等中的至少一个构成的人机接口(Human Machine Interface(HMI))。显示装置3例如具备显示图像信息等的显示器、产生声音的扬声器、用于驾驶员进行输入操作的操作按钮、和从驾驶员接收语音信息的麦克风等。
ECU4设置于车辆10，执行车辆10的各种控制。稍后会对ECU4的详情进行说明。
＜其他车辆显示***＞
图2是概略地表示其他车辆显示***1的构成的图。其他车辆显示***1搭载于车辆10。
在车辆10中执行自主行驶时，希望驾驶员能够确认用于控制车辆10的信息是正确的。因此，其他车辆显示***1将由车辆10所掌握的车辆10周围的其他车辆显示给驾驶员。由此，驾驶员能够确认由车辆10所掌握的信息与实际的信息没有不同。如图2所示，其他车辆显示***1具备物体检测装置2、显示装置3以及ECU4。
物体检测装置2检测车辆10(自身车辆)周围的物体。在本实施方式中，激光雷达22作为物体检测装置2发挥功能。此外，毫米波雷达23或者超声波传感器24也可以代替激光雷达22而作为物体检测装置2发挥功能。另外，在摄像头21为可测距的立体摄像头的情况下，摄像头21也可以代替激光雷达22而作为物体检测装置2发挥功能。再者，摄像头21、激光雷达22、毫米波雷达23和超声波传感器24的任意组合也可以作为物体检测装置2发挥功能。即，摄像头21、激光雷达22、毫米波雷达23和超声波传感器24只不过是物体检测装置2的一例。
如图2所示，ECU4具备通信接口41、存储器42以及处理器43，执行车辆10的各种控制。通信接口41以及存储器42经由信号线与处理器43连接。
通信接口41具有用于将ECU4连接于车内网络的接口电路。即，通信接口41经由车内网络与物体检测装置2以及显示装置3连接。物体检测装置2将其输出经由通信接口41发送给处理器43。另外，处理器43将与其他车辆的显示有关的指令发送给显示装置3。
存储器42例如具有易失性的半导体存储器以及非易失性的半导体存储器。存储器42存储由处理器43执行各种处理时使用的程序、数据等。
处理器43具有一个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其***电路。此外，处理器43也可以还具有如逻辑运算单元或数值运算单元这样的运算电路。
图3是ECU4的处理器43的功能框图。在本实施方式中，处理器43具有识别部44以及位置决定部45。具体而言，识别部44及位置决定部45分别是通过处理器43执行存储于存储器42的程序所实现的功能模块。此外，识别部44及位置决定部45也可以分别是设置于处理器43的专用运算电路。
在如上所述将激光雷达22用作物体检测装置2的情况下，将利用激光检测到的反射点的信息(距离、方位角、强度等)作为物体检测装置2的输出发送给识别部44。识别部44基于物体检测装置2的输出，生成目标，并识别目标。
图4是表示根据一群反射点生成的目标的一例的图。如图4所示，识别部44使连续的反射点成组为一群反射点，生成围绕一群反射点的目标。在图4的例子中，生成了L字形的目标。
识别部44基于目标的形状、宽度、长度、方向等，识别目标。再者，在目标为车辆(其他车辆)的情况下，识别部44识别车辆的种类。在本实施方式中，在目标为车辆的情况下，该车辆被识别为乘用车或者货车。即，在本实施方式中，由物体检测装置2检测到的其他车辆分为两个种类。
显示装置3在目标由识别部44识别为其他车辆时，将该其他车辆显示为车辆图标。在本实施方式中，由于其他车辆分为两个种类，因此使用两种车辆图标。即，在目标为乘用车的情况下，显示装置3显示乘用车的车辆图标，在目标为货车的情况下，显示装置3显示货车的车辆图标。
图5是表示显示装置3的显示器31所显示的图像的一例的图。如图5所示，显示装置3将车辆10周围的其他车辆与车辆10一起进行显示。在图5中，作为其他车辆，显示了一辆货车和四辆乘用车。四辆乘用车被表示为相同的车辆图标。
为了像这样将其他车辆作为车辆图标显示于显示装置3，需要基于其他车辆的检测结果决定车辆10与车辆图标的相对位置关系。因此，位置决定部45决定车辆图标在显示装置3上的相对于车辆10的位置。
例如，可考虑以使车辆图标的中心位置与被识别为其他车辆的目标的中心位置一致的方式配置车辆图标。然而，在仅能够检测其他车辆周围的四个面(前面、背面、右侧面和左侧面)中的一个面的情况下，被识别为其他车辆的目标的中心位置与其他车辆的实际中心位置会大幅偏离。
图6是概略地表示按照比较例进行显示时的车辆图标的位置的图。此外，为了便于理解说明，在图6中，与图5所示的实际显示不同，表示了从上方观察车辆10时的图像。
在图6中，用虚线表示了一辆其他车辆在追超车辆10时在三个地点被显示的车辆图标。另外，用实线箭头表示了其他车辆的中心位置的实际轨迹。即，在图6的例子中，其他车辆追超车辆10时在车辆10旁边的车道中央直行。
当其他车辆位于车辆10的斜后方时通过物体检测装置2能够检测到其他车辆的前面以及左侧面，当其他车辆位于车辆10的斜前方时通过物体检测装置2能够检测到其他车辆的背面以及左侧面。因此，如图6所示，当其他车辆位于车辆10的斜前方或者斜后方时，生成对称的L字形的目标。在该情况下，用黑色圆点示出的目标的中心位置(目标的车宽方向以及前后方向的中心位置)与其他车辆的实际的中心位置一致。因此，当以使车辆图标的中心位置与目标的中心位置一致的方式显示出车辆图标时，车辆图标的位置与其他车辆的实际的位置大致相等。
另一方面，当其他车辆位于车辆10的右侧时，通过物体检测装置2仅能够检测到其他车辆的左侧面，如图6所示，生成I字形的目标。在该情况下，用黑色圆点示出的目标的中心位置在车宽方向上比其他车辆的实际的中心位置大幅地偏向车辆10侧。因此，当以使车辆图标的中心位置与目标的中心位置一致的方式显示出车辆图标时，显示为车辆图标的其他车辆比实际靠近车辆10。其结果，显示装置3上的车辆10与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会感到不适。
特别是，当在相邻车道行驶的其他车辆追超车辆10时，在显示装置3上，其他车辆会表现出在车宽方向上接近车辆10的行为。其结果，驾驶员可能会对车辆10的控制感到不安。
另外，车辆图标根据其种类(在本实施方式中为乘用车或者货车)而具有预先确定的大小。因此，会产生其他车辆的实际大小与车辆图标的大小不同的情况。例如，在图6的例子中，L字形的目标的车宽方向以及前后方向的长度比车辆图标的车宽方向以及前后方向的长度长。即，其他车辆的实际大小比车辆图标的大小大。因此，当其他车辆位于车辆10的斜前方或者斜后方时，即使使车辆图标的中心位置与其他车辆的实际中心位置一致，车辆图标的端面的位置也偏离于其他车辆的实际端面的位置。其结果，显示装置3上的车辆10与其他车辆的距离感和实际不同，驾驶员可能会感到不适。
于是，在本实施方式中，位置决定部45基于车辆图标的预先确定的大小，使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。由此，能够抑制显示装置3上的车辆10与其他车辆的距离感和实际不同。
具体而言，位置决定部45以使车辆图标的邻近面与被识别为其他车辆的目标的邻近面一致的方式使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。即，位置决定部45以使被识别为其他车辆的目标的邻近面与车辆图标的中心位置的距离成为车辆图标的长度的一半的方式，使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。
图7是概略地表示按照本发明的第一实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。在图7中，用虚线表示了在与图6相同的状况下显示出的三个车辆图标。邻近面意味着面对车辆10侧的面，在图7的例子中，车辆图标的左侧面相当于车辆图标的邻近面。在图7中，用白色圆点表示了使车辆图标的邻近面与目标的邻近面一致时的车辆图标的中心位置。
在车辆图标的邻近面为车辆图标的侧面(右侧面或者左侧面)的情况下，车辆图标的中心位置在车宽方向上偏移。另一方面，在车辆图标的邻近面为车辆图标的前面或者背面的情况下，车辆图标的中心位置在前后方向上偏移。
另外，当其他车辆位于车辆10的侧方(右侧或者左侧)、前方或者后方时，车辆图标的中心位置以离开车辆10的方式从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。另一方面，当其他车辆位于车辆10的斜前方或者斜后方时，使车辆图标的中心位置偏移的方向取决于车辆图标以及其他车辆的大小。
具体而言，在车辆图标的长度(车宽方向的长度或者前后方向的长度)比其他车辆的长度长的情况下，车辆图标的中心位置以离开车辆10的方式从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。另一方面，在车辆图标的长度比其他车辆的长度短的情况下，车辆图标的中心位置以接近车辆10的方式从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。在图7的例子中，由于车辆图标的车宽方向的长度比其他车辆的车宽方向的长度短，因此当其他车辆位于车辆10的斜前方或者斜后方时车辆图标的中心位置以接近车辆10的方式偏移。
如图7所示，在使车辆图标的邻近面与目标的邻近面一致的情况下，三个地点处的车辆图标的邻近面排列在一条直线上。驾驶员通常基于到其他车辆的可视认的面、即其他车辆的邻近面的距离，判断车辆10与其他车辆的距离感。因此，通过如图7所示这样显示车辆图标，能够抑制显示装置3上的车辆10与其他车辆的距离感和实际不同。另外，当在相邻车道行驶的其他车辆赶超车辆10时，能够抑制其他车辆在显示装置3上接近车辆10。
＜车辆显示处理＞
以下，参照图8的流程图，对用于将其他车辆作为车辆图标显示于显示装置3的控制进行详细说明。图8是表示本发明的第一实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4按预定执行间隔反复执行。预定执行间隔例如是物体检测装置2的输出发送到ECU4的间隔。
首先，在步骤S101中，识别部44基于物体检测装置2的输出，生成目标。例如，识别部44使连续的反射点成组为一群反射点，生成围绕一群反射点的目标。
接下来，在步骤S102中，识别部44识别目标。例如，识别部44基于目标的形状、宽度、长度、方向等，识别目标。再者，在目标为车辆(其他车辆)的情况下，识别部44识别车辆的种类。
接下来，在步骤S103中，位置决定部45判定由识别部44识别出的目标是否包括其他车辆。在判定为目标不包括其他车辆的情况下，本控制例程结束。另一方面，在判定为目标包括其他车辆的情况下，本控制例程前进至步骤S104。
在步骤S104中，位置决定部45使车辆图标的邻近面与被识别为其他车辆的目标的邻近面一致。具体而言，位置决定部45在其他车辆位于车辆10的右侧区域时使车辆图标的左侧面与目标的邻近面一致，在其他车辆位于车辆10的左侧区域时使车辆图标的右侧面与目标的邻近面一致。此时，位置决定部45为了决定车辆图标的前后方向的位置，例如使车辆图标的前后方向的中心位置与目标的前后方向的中心位置一致。此外，位置决定部45也可以使车辆图标的后端与目标的后端一致或者使车辆图标的前端与目标的前端一致。
另外，位置决定部45在其他车辆位于车辆10的前方区域时使车辆图标的背面与目标的邻近面一致，在其他车辆位于车辆10的后方区域时使车辆图标的前面与目标的邻近面一致。此时，位置决定部45为了决定车辆图标的车宽方向(左右方向)的位置，例如使车辆图标的车宽方向的中心位置与目标的车宽方向的中心位置一致。此外，位置决定部45也可以使车辆图标的右端与目标的右端一致或者使车辆图标的左端与目标的左端一致。
如上所述，在本实施方式中，根据其他车辆的位置(右侧区域、左侧区域、前方区域或者后方区域)，确定用于决定车辆图标的位置的车辆图标的邻近面。关于此，位置决定部45例如基于从车辆10观察时的其他车辆的方位角来确定其他车辆的位置。其他车辆的方位角例如如图9所示那样定义。
在图9中，表示了车辆10的车宽中心线WCL和与车宽中心线WCL正交并且通过车辆10的中心的正交线PL。在本例中，被识别为其他车辆的目标的中心位置位于车辆10的右侧并且位于正交线PL上时的方位角被设定为0°。另外，被识别为其他车辆的目标的中心位置位于车辆10的前侧并且位于车宽中心线WCL上时的方位角被设定为90°。另外，被识别为其他车辆的目标的中心位置位于车辆10的左侧并且位于正交线PL上时的方位角被设定为180°。另外，被识别为其他车辆的目标的中心位置位于车辆10的后侧并且位于车宽中心线WCL上时的方位角被设定为270°。
位置决定部45例如在其他车辆的方位角为0°～70°或者290°～360°时判定为其他车辆位于车辆的右侧区域，在其他车辆的方位角为110°～250°时判定为其他车辆位于车辆的左侧区域。另外，位置决定部45例如在其他车辆的方位角为70°～110°时判定为其他车辆位于车辆的前方区域，在其他车辆的方位角为250°～290°时判定为其他车辆位于车辆的后方区域。
在步骤S104之后，在步骤S105中，位置决定部45按照在步骤S104中决定的车辆图标的位置，将车辆图标显示于显示装置3。在步骤S105之后，本控制例程结束。
＜第二实施方式＞
第二实施方式涉及的其他车辆显示***除了以下说明的点之外，基本上与第一实施方式涉及的其他车辆显示***的构成及控制是同样的。因此，以下以与第一实施方式不同的部分为中心，对本发明的第二实施方式进行说明。
如图6以及图7所示，在其他车辆位于车辆10的斜前方或者斜后方时，生成L字形的目标。即，在该情况下，通过物体检测装置2检测到其他车辆的相邻的两个面，L字的角相当于其他车辆的角。因此，识别部44能够从L字形的目标确定其他车辆的角。
于是，在第二实施方式中，位置决定部45在由识别部44确定了其他车辆的角的情况下，以使车辆图标的角与其他车辆的角一致的方式使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。另一方面，位置决定部45在其他车辆的角没有由识别部44确定的情况下，以使车辆图标的邻近面与被识别为其他车辆的目标的邻近面一致的方式使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。
图10是概略地表示按照本发明的第二实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。在图10中，用虚线表示了在与图6以及图7相同的状况下显示出的三个车辆图标。如图10所示，在使车辆图标的角与其他车辆的角一致的情况下，能够使可从车辆10视认的两个面与其他车辆的实际的面对齐。因此，能够进一步抑制显示装置3上的车辆10与其他车辆的距离感和实际不同。
＜车辆显示处理＞
图11是表示本发明的第二实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4按预定执行间隔反复执行。预定执行间隔例如是物体检测装置2的输出发送到ECU4的间隔。
步骤S201～步骤S203与图8的步骤S101～步骤S103同样地执行。当在步骤S203中判定为目标不包括其他车辆的情况下，本控制例程结束。另一方面，当在步骤S203中判定为目标包括其他车辆的情况下，本控制例程前进至步骤S204。
在步骤S204中，位置决定部45判定是否由识别部44确定了其他车辆的角。例如，位置决定部45在由识别部44生成的目标的车宽方向及前后方向双方的长度都在预定值以上的情况下判定为由识别部44确定了其他车辆的角，在目标的车宽方向及前后方向中的至少一方的长度小于预定值的情况下判定为其他车辆的角没有由识别部44确定。
当在步骤S204中判定为没有确定其他车辆的角的情况下，本控制例程前进至步骤S205。步骤S205以及步骤S206与图8的步骤S104以及步骤S105同样地执行。
另一方面，当在步骤S204中判定为确定了其他车辆的角的情况下，本控制例程前进至步骤S207。在步骤S207中，位置决定部45使车辆图标的角与其他车辆的角一致。即，位置决定部45使车辆图标的相邻的两个面与被识别为其他车辆的目标的相邻的两个面一致。
接下来，在步骤S206中，位置决定部45按照在步骤S207中决定的车辆图标的位置，将车辆图标显示于显示装置3。在步骤S206之后，本控制例程结束。
＜第三实施方式＞
第三实施方式涉及的其他车辆显示***除了以下说明的点之外，基本上与第一实施方式涉及的其他车辆显示***的构成及控制是同样的。因此，以下以与第一实施方式不同的部分为中心，对本发明的第三实施方式进行说明。
例如，设想在右侧车道与车辆10并排行驶的其他车辆通过车道变更而移动到车辆10前方的场面。在该情况下，根据第一实施方式，位置决定部45当其他车辆位于车辆10的右侧区域时使车辆图标的左侧面与目标的邻近面一致，当其他车辆位于车辆10的前方区域时使车辆图标的背面与目标的邻近面一致。这样，成为对象的邻近面被切换时，使车辆图标的中心位置偏移的方向会发生变化。因此，在显示装置3上可能会产生车辆图标不连续移动的现象、即所谓的位置跳跃。另外，即使如第二实施方式那样使车辆图标的角与其他车辆的角一致，在由识别部44确定的其他车辆的角的位置精度因噪声等而降低的情况下，也可能会产生同样的现象。
因此，在第三实施方式中，位置决定部45在成为对象的邻近面被切换的过渡区域内，慢慢地改变使车辆图标的中心位置偏移的方向和量。具体而言，位置决定部45在其他车辆行驶于车辆10的斜前方或者斜后方的情况下，通过加权平均算出使车辆图标的中心位置偏移时的车宽方向的偏移量和前后方向的偏移量。另一方面，位置决定部45在其他车辆行驶于车辆10的前方、后方或者侧方的情况下，以使车辆图标的邻近面与被识别为其他车辆的目标的邻近面一致的方式使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。由此，能够抑制在成为对象的邻近面被切换时使车辆图标的中心位置偏移的方向急剧地变化，进而能够抑制在显示装置3上车辆图标不连续地移动。
＜车辆显示处理＞
图12是表示本发明的第三实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4按预定执行间隔反复执行。预定执行间隔例如是物体检测装置2的输出发送到ECU4的间隔。
步骤S301～步骤S303与图8的步骤S101～步骤S103同样地执行。当在步骤S303中判定为目标不包括其他车辆的情况下，本控制例程结束。另一方面，当在步骤S303中判定为目标包括其他车辆的情况下，本控制例程前进至步骤S304。
在步骤S304中，位置决定部45判定其他车辆是否行驶于车辆10的斜前方或者斜后方。例如，在如图9所示那样定义其他车辆的方位角的情况下，位置决定部45在其他车辆的方位角为60°～80°或者100°～120°时判定为其他车辆行驶于车辆10的斜前方，在其他车辆的方位角为240°～260°或者280°～300°时判定为其他车辆行驶于车辆10的斜后方。
当在步骤S304中判定为其他车辆没有行驶于车辆10的斜前方和斜后方的情况下，即判定为其他车辆行驶于车辆10的前方、后方或者侧方的情况下，本控制例程前进至步骤S305。步骤S305以及步骤S306与图8的步骤S104以及步骤S105同样地执行。
另一方面，当在步骤S304中判定为其他车辆行驶于车辆10的斜前方或者斜后方的情况下，本控制例程前进至步骤S307。在步骤S307中，位置决定部45通过加权平均算出使车辆图标的中心位置偏移时的车宽方向的偏移量和前后方向的偏移量。例如，位置决定部45在其他车辆行驶于车辆10的斜前方的情况下，随着其他车辆的方位角接近90°而使车宽方向的偏移量减小并且使前后方向的偏移量增大。另外，位置决定部45在其他车辆行驶于车辆10的斜后方的情况下，随着其他车辆的方位角接近270°而使车宽方向的偏移量减小并且使前后方向的偏移量增大。
在步骤S307之后，在步骤S306中，位置决定部45按照在步骤S307中决定的车辆图标的位置，将车辆图标显示于显示装置3。在步骤S306之后，本控制例程结束。
＜第四实施方式＞
第四实施方式涉及的其他车辆显示***除了以下说明的点之外，基本上与第一实施方式涉及的其他车辆显示***的构成及控制是同样的。因此，以下以与第一实施方式不同的部分为中心，对本发明的第四实施方式进行说明。
如上所述，车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置在车宽方向或者前后方向上偏移。然而，存在被识别为其他车辆行驶于弯道的情况。在该情况下，若车辆图标的中心位置在车宽方向或者前后方向上偏移，则在显示装置3上，其他车辆有可能会从车道超出。
因此，在第四实施方式中，位置决定部45在其他车辆行驶于弯道的情况下，沿着弯道的方向使车辆图标的中心位置偏移。由此，能够抑制在弯道上行驶的其他车辆的显示令人不适。
图13是概略地表示按照本发明的第四实施方式进行显示时的车辆图标的位置的图。在图13的例子中，其他车辆在车辆10的前方区域行驶于弯道。如图13所示，车辆图标的中心位置(白色圆点)沿着弯道的方向从被识别为其他车辆的目标的中心位置(黑色圆点)偏移。
例如，将车辆图标的中心位置计算为以车辆10的中心的当前位置为原点的基准坐标系的点。在基准坐标系中，如图13所示，以车辆10的车宽中心线为X轴，以通过车辆10的中心并且与X轴正交的轴线为Y轴。
在该情况下，位置决定部45通过下述式(1)和(2)算出车辆图标的中心位置的坐标(x1,y1)以使得车辆图标的中心位置沿着弯道的方向偏移。
x1＝x0+(Li/2-Lt/2)·cosθ……(1)
y1＝y0+(Li/2-Lt/2)·sinθ……(2)
在此，x0和y0分别为目标的中心位置的X坐标和Y坐标的值，Li为车辆图标的前后方向的长度，Lt为被识别为其他车辆的目标的前后方向的长度。即，Li/2-Lt/2相当于车辆图标的偏移量。θ为其他车辆正在行驶的弯道的切线与X轴所成的角度，相当于其他车辆正在行驶的弯道的方向。弯道的方向θ例如基于由摄像头21算出的白线的方向等来算出。此外，弯道的方向θ也可以使用车辆10与其他车辆的车车间通信等算出。另外，在上述式(1)和(2)中，目标的前后方向的长度Lt也可以近似为零。
在如图13所示这样其他车辆位于车辆10的前方区域时，车辆图标的中心位置从目标的中心位置向前方偏移。另一方面，在其他车辆位于车辆10的后方区域时，车辆图标的中心位置从目标的中心位置向后方偏移。因此，当其他车辆在车辆10的后方区域行驶于弯道的情况下，上述式(1)的右边第二项的符号为负。
此外，当其他车辆在车辆10的前方区域没有行驶于弯道的情况下，能够通过将上述式(1)和(2)的θ设为0度(deg)算出车辆图标的中心位置。同样地，当其他车辆在车辆10的后方区域没有行驶于弯道的情况下，能够通过使上述式(1)的右边第二项的符号为负并且将上述式(1)和(2)的θ设为0度算出车辆图标的中心位置。
另外，当其他车辆位于车辆10的右侧区域时，车辆图标的中心位置从目标的中心位置向右侧偏移。在该情况下，位置决定部45通过下述式(3)和(4)算出车辆图标的中心位置的坐标(x1,y1)以使得车辆图标的中心位置沿着弯道的方向偏移。
x1＝x0+(Wi/2-Wt/2)·sinθ……(3)
y1＝y0+(Wi/2-Wt/2)·cosθ……(4)
在此，Wi为车辆图标的车宽方向的长度(车辆图标的宽度)，Wt为被识别为其他车辆的目标的车宽方向的长度(目标的宽度)。即，Wi/2-Wt/2相当于车辆图标的偏移量。此外，在上述式(3)和(4)中，目标的车宽方向的长度Wt也可以近似为零。
另一方面，当其他车辆位于车辆10的左侧区域时，车辆图标的中心位置从目标的中心位置向左侧偏移。因此，当其他车辆在车辆10的左侧区域行驶于弯道的情况下，上述式(4)的右边第二项的符号为负。
此外，当其他车辆在车辆10的右侧区域没有行驶于弯道的情况下，能够通过将上述式(3)和(4)的θ设为0度算出车辆图标的中心位置。同样地，当其他车辆在车辆10的左侧区域没有行驶于弯道的情况下，能够通过使上述式(4)的右边第二项的符号为负并且将上述式(3)和(4)的θ设为0度算出车辆图标的中心位置。
＜车辆显示处理＞
图14是表示本发明的第四实施方式中的车辆显示处理的控制例程的流程图。本控制例程由ECU4按预定执行间隔反复执行。预定执行间隔例如是物体检测装置2的输出发送到ECU4的间隔。
步骤S401～步骤S403与图8的步骤S101～步骤S103同样地执行。当在步骤S403中判定为目标不包括其他车辆的情况下，本控制例程结束。另一方面，当在步骤S403中判定为目标包括其他车辆的情况下，本控制例程前进至步骤S404。
在步骤S404中，位置决定部45判定其他车辆是否行驶于弯道。例如，位置决定部45基于由识别部44生成的目标的形状、位置、方向等，判定其他车辆是否行驶于弯道。另外，位置决定部45也可以基于由摄像头21检测出的道路的白线的方向等，判定其他车辆是否行驶于弯道。
当在步骤S404中判定为其他车辆没有行驶于弯道的情况下，本控制例程前进至步骤S405。步骤S405以及步骤S406与图8的步骤S104以及步骤S105同样地执行。
另一方面，当在步骤S404中判定为其他车辆行驶于弯道的情况下，本控制例程前进至步骤S407。在步骤S407中，位置决定部45沿着弯道的方向使车辆图标的中心位置从被识别为其他车辆的目标的中心位置偏移。例如，位置决定部45通过上述式(1)和(2)或者上述式(3)和(4)算出车辆图标的中心位置的坐标。
在步骤S407之后，在步骤S406中，位置决定部45按照在步骤S407中决定的车辆图标的位置，将车辆图标显示于显示装置3。在步骤S406之后，本控制例程结束。
以上，对本发明涉及的优选的实施方式进行了说明，但本发明并非限定于这些实施方式，而可以在技术方案的范围内实施各种修正以及变更。例如，搭载于车辆的摄像头21、激光雷达22、毫米波雷达23以及超声波传感器24的位置和数量也可以不同于图1所示的位置和数量。另外，也可以省略它们中的一部分(例如超声波传感器24)。
另外，ECU4也可以具有GPU(Graphics Processing Unit，图形处理单元)。另外，显示于显示装置3的车辆图标的种类也可以为一种或者三种以上。
再者，上述的实施方式能够任意组合来执行。例如，当第二实施方式与第三实施方式组合的情况下，在图11的控制例程中，在步骤S203与步骤S204之间执行图14的步骤S404，并在步骤S404的判定为肯定的情况下执行图14的步骤S407以及步骤S406，在步骤S404的判定为否定的情况下执行步骤S204。
另外，当第三实施方式与第四实施方式组合的情况下，在图12的控制例程中，在步骤S303与步骤S304之间执行图14的步骤S404，并在步骤S404的判定为肯定的情况下执行图14的步骤S407以及步骤S406，在步骤S404的判定为否定的情况下执行步骤S304。

Claims (2)

1.一种其他车辆显示***，具备：
物体检测装置，其检测车辆周围的物体；
识别部，其基于所述物体检测装置的输出，生成目标并且识别该目标；
显示装置，其在所述目标由所述识别部识别为其他车辆时，将该其他车辆显示为车辆图标；以及
位置决定部，其决定所述车辆图标在所述显示装置上的相对于所述车辆的位置，
所述位置决定部基于所述车辆图标的预先确定的大小，使该车辆图标的中心位置从被识别为所述其他车辆的目标的中心位置偏移，
所述位置决定部在所述其他车辆行驶于所述车辆的前方、后方或者侧方的情况下，以使所述车辆图标的邻近面与被识别为所述其他车辆的目标的邻近面一致的方式使所述车辆图标的中心位置偏移，在所述其他车辆行驶于所述车辆的斜前方或者斜后方的情况下，通过加权平均算出使所述车辆图标的中心位置偏移时的车宽方向的偏移量和前后方向的偏移量。
2.根据权利要求1所述的其他车辆显示***，
所述位置决定部在所述其他车辆行驶于弯道的情况下，沿着该弯道的方向使所述车辆图标的中心位置偏移。
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