CN113734172A - 拥堵场景求助变道辅助方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了拥堵场景求助变道辅助方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。本公开能在交通流拥堵情况下，使车辆实现变道切换路网或道路，提升了通行效率。
Description
技术领域
本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。
背景技术
领航辅助驾驶功能是导航***、高精地图与自动辅助驾驶***的深度融合，领航辅助驾驶功能已实现的巡航车速控制(根据限速，根据客户需求，根据实际路况等情况进行行驶)、车距保持、转向辅助和转向灯控制变道功能的基础之上，使车辆在高精地图覆盖范围内的大部分高速公路及城市高架路段内，按照导航规划的路径实现：自动汇入主路；在主路中巡航行驶，并智能选择最优车道；根据导航规划自动切换至下一条道路；可实现自动驶离主路，自动驶入主路等。在领航辅助功能运行过程中，车辆将综合道路限速和环境感知等信息，智能调节自身速度，自主避让障碍物等。
发明内容
本公开提供了一种拥堵场景求助变道辅助方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种用于拥堵场景求助变道辅助方法，包括：
响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于拥堵场景求助变道辅助的装置，包括：
启动模块，用于响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
获取模块，用于获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
变道控制模块，用于响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶汽车，包括上述的电子设备，以及转向灯、位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯、位于车体后方的变道灯牌。
本公开提供了一种更实用的拥堵场景求助变道辅助功能。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的拥堵场景求助变道辅助方法示意图；
图2是根据本公开第一实施例判断需要变道的状态示意图；
图3是根据本公开第一实施例向目标车道移动等待变道机会示意图；
图4是根据本公开第一实施例判断到后车不想让行，等待下一次变道机会示意图；
图5是根据本公开第一实施例借机并入目标车道示意图；
图6是根据本公开第一实施例进入目标车道后示意图；
图7是用来实现本公开实施例的拥堵场景求助变道辅助方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本公开描述的是一种在拥堵场景下求助变道辅助功能，该功能可在人工驾驶或者领航辅助功能开启状态下启用。
当前的辅助驾驶功能对于变道条件有较为严苛的限制，只有当旁侧车道变道空间充足以及当前本车已经达到一定车速下才可进行变道。该限制导致，在城市道路行驶情况下，在道路分流汇流出口入口处，或者在前方即将左转右转变更车道通过路口时，交通流非常拥堵情况下，车辆无法实现变道切换路网或道路，从而错过最佳的换道时机以及增加不必要的行程，降低通行效率。同时在用户自己驾驶车辆的情况下，由于道路拥堵，本车无法进行必要变道时，也会产生同样的问题。
参照图1所示，为根据本公开第一实施例的拥堵场景求助变道辅助方法示意图。本公开第一实施例的用于拥堵场景求助变道辅助方法包括以下步骤：
步骤101，响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
在本公开实施例中，求助变道功能开启后，车辆将根据导航路径规划，在旁侧车道拥挤的情况下，进行变道动作。变道过程中，开启转向灯，并尝试将车辆逐渐挪动到目标车道，
其中响应于目标车道满足拥堵变道条件，包括：本车根据导航指示需要变道，包括以下情形至少之一：
在即将离开主路，汇入辅路时；
在即将驶入主路时；
在前方即将不满足变道车道条件，虚线转实线，但本车必须进行变道才可进行左转、右转、掉头、直行时；
在前方有道路维修、交通事故等情况，本车需变道时；
上述各种情况由于即将并入的目标车道拥堵，导致本车需要“加塞”进入目标车道时，可启动求助变道功能。
步骤102，获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
所述获取后车让行意愿信息，包括：获取后车加速信息，技术上的实现包括：通过侧面摄像头、小雷达或者车后摄像头观测后车，包括后车位置、速度、类型、朝向、时距等。
所述获取后方车辆信息，包括获取后方车辆信息位置信息及与本车的距离信息。
步骤103，响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
***内设定规则判断后车的意愿，如后车加速信息大于设定加速阈值，则相当于后车让行意愿信息为不想让行。此时本车暂停变道，等待后车通过后，继续等待下一次变道机会。如后车加速信息小于设定加速阈值，则相当于后车让行意愿信息为想让行。
在本实施例中，步骤103中所述满足变道条件，包括：
后车加速信息小于设定加速阈值，并且后方车辆与本车的距离大于设定碰撞距离阈值，则判断到满足变道条件，控制车体进入目标车道。
具体可以采用常规经验规划控制规则，或者通过深度学习的方式，通过模型调整参数来判断到后方车辆与本车的距离大于设定碰撞距离阈值。例如，一种可能的判断是：当本车处于1号车与2号车之间时，此时若本车已经驶入目标车道1/4车身后，后车需要绕行才可超越本车，本车可在试探过程中借机并入目标车道。
在本公开另外的实施例中，所述方法还包括：
显示位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯。
通过灯语和自动驾驶标志灯及文字向后车表示求助示意和感谢。增加了用户互动，增强了用户体验。
在本公开另外的实施例中，所述方法还包括：
显示位于车体后方的变道灯牌。本车在变道过程中，亮起车尾部的自动驾驶标志灯及文字车灯牌，并文字提示后车「求助变道中」创造变道机会。这样通过增加交互功能，增加了变道成功率，增强了用户体验。通过车外的灯光交互，以更加文明和友好的方式进行变道，不影响正常的交通行驶。为新手用户提供高效的辅助驾驶功能。
在本公开另外的实施例中，所述方法还包括：
响应于在不可变道点前未并入目标车道，重新规划行驶路径，并提示用户。
若判断到车辆在不可变道点前未及时并入目标车道(比如当***判断到上述动作不能保证并入目标车道或者即将到达实线位置)，则开启路线重新规划功能，导航将重新规划行驶路径，并提示用户。这样在未实现变道时，可以开启路线重新规划功能，放弃本次变道操作。
可见，通过上述实施例，本公开提高了通行效率。
在本公开实施例中，获取目标车道后方车辆信息，当根据后方车辆信息判断到后车意愿为不想让行，则等待下一次变道机会。
以下表1为本公开实施例的领航辅助驾驶传感器配置表，需要说明的是，此处提供的传感器配置表是通用的，可以根据实际的应用需要进行各种不同的设置，比如可以增加激光雷达等。
表1
下面将对本公开实施例中的技术方案进行详细说明。参照图2所示，是根据本公开第一实施例判断需要变道的状态示意图。
在用户激活领航辅助功能，或者人工驾驶模式下，***根据导航指示方向，判断前方需要向一侧车道变道，根据本车车速，旁侧车道车辆速度以及时距，计算最晚的变道时机，开始变道。其中，“时距”是指当前车静止，后车用多少秒碰到前车，即相对速度和距离的比。而根据上述参数计算最晚的变道时机，包括：通过摄像头或者通过高清地图获得道路信息为虚线变实线点之前，或者是判断到是主路进辅路的情况，或者通过车辆速度、距离计算最晚的变道时机。在领航辅助功能激活情况下，***根据场景判断需要开启求助变道功能，则在车机上提示用户。在人工驾驶车辆模式下，***根据场景判断本车必须变道时，将提示用户是否开启求助变道功能。若用户点击开启，***则对车辆接管，进行横纵向控制。
***根据前方和侧面的感知***(前方传感器包括不限于摄像头，毫米波雷达，激光雷达，超声波雷达，侧面传感器包括不限于摄像头，角雷达，超声波雷达)判断目标车道拥堵：车速在20km/h以下，同时与本车相邻车道前后两障碍车之间无大于1个车身(5m)的空间可直接并入。为了防止故意加塞，后台***需要判断只有在必要时或者人为启动求助变道功能时才进行启动操作。本公开实施例的自动驾驶***，根据后台导航、高清地图判断是否需要开启求助变道功能，正常道路不启动。而判断拥堵的方式包括:本车车速30以下和旁道空间是否充足，当然也可以根据时距来判断。如拥堵，本车则启动求助变线辅助功能。
参照图3所示，是根据本公开第一实施例向目标车道移动等待变道机会示意图。本车开启目标方向的转向灯，向目标车道移动等待变道机会。本车根据目标车道可移动空间，尝试将车辆移动到至少车身边缘压到一侧的目标车道线，同时，本车亮起车尾部的自动驾驶标志灯及文字车灯牌，并文字提示后车「求助变道中」创造变道机会。
图4是根据本公开第一实施例判断到后车不想让行，等待下一次变道机会示意图。
本车开始向目标车道移动时，目标车道侧后方车辆加速上来，具体判断侧后方车辆加速上来，技术上的实现包括：通过侧面摄像头、小雷达或者车后摄像头观测后车，包括后车位置、速度、类型、朝向、时距，***内设定规则判断后车的意愿，如图中1号车辆，可以判断到后车的意愿为并不想让行。此时本车压线行驶，并试图继续向车道内并入，等待1号车辆通过后，继续等待下一次变道机会。
图5是根据本公开第一实施例借机并入目标车道示意图。
当获取目标车道侧后方车辆信息，判断到有足够空间或者说足够的碰撞距离则进入目标车道，具体判断可以采用常规经验规划控制规则，或者通过深度学习的方式，通过模型调整参数来判断到有足够的距离。例如，一种可能的判断是：当本车处于1号车与2号车之间时，此时若本车已经驶入目标车道1/4车身后，后车需要绕行才可超越本车，本车可在试探过程中借机并入目标车道。
本车进入目标车道后，调整车身姿态，关闭转向灯，状态跳转至巡航跟车功能。并闪烁灯语表示对后车感谢。
期间若车辆在不可变道点前未及时并入目标车道(比如当***判断到上述动作不能保证并入目标车道或者即将到达实线位置)，则开启路线重新规划功能，导航将重新规划行驶路径，并提示用户。
本公开具体实施例在无变道条件下，为最优路线和通勤效率的需求，启用变道辅助功能，提高在该场景下变道的成功率。并且通过车外的灯光交互，以更加文明和友好的方式进行变道，不影响正常的交通行驶。为新手用户提供高效的辅助驾驶功能。同时也解决了领航辅助功能下，由于目标道路的拥堵情况，无法进行并入，导致错过最佳变道时机的问题，提升了领航辅助功能的整体效率。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种用于拥堵场景求助变道辅助的装置，所述装置包括：
启动模块，用于响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
获取模块，用于获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
变道控制模块，用于响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
在本公开的实施例中，所述变道控制模块响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，包括：
后车加速信息小于设定加速阈值，并且后方车辆与本车的距离大于设定碰撞距离阈值。
在本公开的实施例中，所述的装置，还包括：
第一显示模块，用于显示位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯。
在本公开的实施例中，所述的装置，还包括：
第二显示模块，用于显示位于车体后方的变道灯牌。
在本公开的实施例中，所述的装置，还包括：
路径规划模块，用于响应于在不可变道点前未并入目标车道，重新规划行驶路径，并提示用户。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶汽车，包括上述的电子设备，以及转向灯、位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯、位于车体后方的变道灯牌。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图7所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如拥堵场景求助变道辅助方法。例如，在一些实施例中，拥堵场景求助变道辅助方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的拥堵场景求助变道辅助方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行拥堵场景求助变道辅助方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (14)
1.一种用于拥堵场景求助变道辅助方法，包括：
响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
2.根据权利要求1所述的方法，所述获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息，包括：获取后车加速信息及后方车辆与本车的距离信息；
所述满足变道条件，包括：
后车加速信息小于设定加速阈值，并且后方车辆与本车的距离大于设定碰撞距离阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
显示位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
显示位于车体后方的变道灯牌。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于在不可变道点前未并入目标车道，重新规划行驶路径，并提示用户。
6.一种用于拥堵场景求助变道辅助的装置，包括：
启动模块，用于响应于目标车道满足拥堵变道条件，开启目标车道所对应方向的转向灯；
获取模块，用于获取后车让行意愿信息以及后方车辆信息；
变道控制模块，用于响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，控制车体进入目标车道。
7.根据权利要求6所述的装置，所述变道控制模块响应于后车让行意愿信息以及后方车辆信息满足变道条件，包括：
后车加速信息小于设定加速阈值，并且后方车辆与本车的距离大于设定碰撞距离阈值。
8.根据权利要求6所述的装置，还包括：
第一显示模块，用于显示位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯。
9.根据权利要求6所述的装置，还包括：
第二显示模块，用于显示位于车体后方的变道灯牌。
10.根据权利要求6所述的装置，还包括：
路径规划模块，用于响应于在不可变道点前未并入目标车道，重新规划行驶路径，并提示用户。
11.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
14.一种自动驾驶汽车，包括如权利要求11所述的电子设备，以及转向灯、位于车后的自动驾驶标志灯及文字灯、位于车体后方的变道灯牌。
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