CN113721602B - 参考线处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从参考线上提取多个参考点，并获取每个参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各参考点的参考位置信息以及各参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。通过该方法可以使获得的处理后的参考线的平滑度更高，进而使车辆依据该处理后的参考线执行自动驾驶操作时稳定性更佳。
Description
技术领域
本申请涉及导航技术领域，更具体地，涉及一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能的发展，车辆正朝着实现自动驾驶的方向发展。参考线(一般为道路中心线)作为(半)结构化道路中轨迹规划模块的指引线，在车辆的自动驾驶技术中占据重要地位。
目前，自动驾驶感知模块在获得道路中心线后，通常会根据道路中心线执行自动驾驶操作，但是，由于道路中心线中通常会存在相邻两段道路连接的位置处曲率通常超出车辆可执行的曲率限制，使得车辆在根据参考线执行自动驾驶操作时左右摇摆或乱打方向盘甚至控制无法跟踪规划的路径。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提出了一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质，能够提高参考线的平滑度，从而提升车辆依据参考线进行自动驾驶时的平稳性。
第一方面，本申请实施例提供了一种参考线处理方法，包括：获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
第二方面，本申请实施例提供了一种参考线处理装置，包括：获取模块、信息提取模块、处理模块以及获得模块。获取模块，用于获取参考线、位于参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；信息提取模块，用于从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；处理模块，用于根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；获得模块，用于根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行以实现上述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行上述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质获取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的方法。
本申请实施例提供的一种参考线处理方法、装置、设备及存储介质，通过从参考线上提取多个参考点，并获取每个参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各参考点的参考位置信息以及各参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。由于平滑过程中，根据各参考点对应的位置信息和各参考点的边界点(左侧边界点和右侧边界点)的坐标同时对各个参考点的位置信息进行优化处理，可以使优化过程中，使获得的各参考点的处理后的位置信息具有一致性，从而使依据个参考点处理后的位置信息得到的参考线(处理后的参考线)的平滑性更佳，从而在车辆按照处理后的参考线执行自动驾驶操作时稳定性更佳。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提出的一种参考线处理***的结构示意图；
图2示出了本申请实施例提出的一种参考线处理方法的流程图；
图3示出了本申请实施例提出的一种参考线处理方法的另一流程示意；
图4示出了一种车道中的参考线处理前后的示意图；
图5示出了图4中A区域的放大视图；
图6示出了图4中B区域的放大视图；
图7示出了图4中C区域的放大视图；
图8示出了不同参考点处理前后的位置信息中的夹角的变化示意图；
图9示出了依据不同参考点处的处理前后的位置信息得到的不同参考点处的曲率的变化示意图；
图10示出了本申请实施例提供的一种参考线处理装置的连接框图；
图11示出了本申请实施例提供的一种电子设备的连接框图；
图12示出了用于执行本申请实施例的方法的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面说明本发明实施例提供的用于执行上述参考线处理方法的设备的示例性应用，本发明实施例提供的参考线处理方法可以应用于服务器或终端(如：手机、平板电脑或车载终端等)中，也可以应该于如图1所示的应用环境中。
若参考线处理方法应用于图1所示的应用环境中时，终端20通过网络与服务器10通信连接。
服务器10可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
终端20可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端等。
终端20以及服务器10可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限。
若利用如图1中的终端20和服务器10进行数据推荐，具体的过程可以包括：目标用户唤醒终端20之后，终端20可以进行定位，并将定位信息发送给服务器10，以使服务器10基于定位信息获取该定位信息对应的位置处的参考线、该位于该参考线左侧的左侧边界以及位于该参考线右侧的右侧边界，在服务器10获取到参考线及对应的边界线之后，可以从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。在服务器10后的处理后的参考线之后，可以向所述终端20反馈该处理后的参考线，以便该终端20显示该处理后的参考线。
应当理解，在所述终端20为车载终端时，设置有该车载终端的车辆还可以依据该处理后的参考线执行自动驾驶操作。
下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。
请参阅图2，图2所示为本申请一实施例提出的参考线处理方法，该方法可以应用于电子设备(例如图1中的终端20或者服务器10)，方法包括：
步骤S110：获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线。
其中，参考线可以道路的中心线，也可以是任意的样条曲线，此处不做具体限定。
应当理解，若参考线为道路中心线，则左侧边界线和右侧边界线分别为位于道路的左侧的道路边界线。
在参考线为道路中心线时，获取参考线的方式可以有多种。
作为一种实施方式，可以是在获取到位置信息时，获取与所述位置信息对应的参考线。应当理解，上述的位置信息可以为多个，电子设备中可以存储有多条参考线以及与每条参考线分别对应的位置信息，电子设备中还可以存储有每条参考线的左侧边界线和右侧边界线。
作为又一种实施方式，还可以在获取到位置信息时，从高精度地图中获取与该位置信息对应的车道中的左侧边界线和右侧边界线，并根据左侧边界线和右侧边界线获得道路中心线。
步骤S120：从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
其中，从参考线上提取多个参考点的方式可以是，每间隔预设距离，从参考线上提取提取参考点，也可以是从参考线上随机提取多个参考点。如该多个参考点包括(p1,p2,...pn)。
在一种可实施方式中，从参考线上提取多个参考点具体为：从参考线上每间隔预设距离提取一个参考点。
在该种实施方式下，预设距离可以是10厘米、20厘米、50厘米或1米等，还可以是一个车身长度或2个车身长度等。
参考点的参考位置信息可以包括参考点的坐标、参考点与参考线的起始点或结束点之间的距离以及参考线在参考点的切线方向与指定方向之间的夹角等中的一种或多种。
其中，各参考点的坐标具体可以是基于所述参考线的任意一点作为坐标原点，参考线所在平面作为坐标平面建立的坐标系中得到的。该坐标系具体可以是以参考线的起始点作为坐标原点、参考线所在平面作为xoy平面建立的水平坐标系，且该坐标系的x轴指向东向，y轴指向北向。如此，可以获得参考线上的每个点在水平坐标系中的坐标。同样的，也可以获得参考线的边界线(左侧边界线和右侧边界线)上的每个边界点在水平坐标系中的坐标。
应当理解，若参考点对应在参考线上的参考位置信息包括参考线在参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，则指定方向可以是以参考线所在平面作为xoy平面建立的水平坐标系或平面坐标系中的与xoy平面平行的任意直线对应的方向。在本实施例中，可以以x轴方向作为指定方向。
参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点可以是：左侧边界线中距离该参考点距离最近的点，也可以是左侧边界线中与参考点的切线相垂直的垂线的交点；相应的，参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点可以是：右侧边界线中距离该参考点距离最近的点，也可以是右侧边界线中与参考点的切线相垂直的垂线的交点。
具体的，以参考线上的第i个参考点对应的参考点的坐标为(xi,yi)，则该参考点对应的左侧边界点的坐标为(xi,left,yi,left)，该参考点对应的右侧边界点的坐标(xi,right,yi,right)。
在一种可实施方式中，当参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点为左侧边界线中与参考点的切线相垂直的垂线的交点，且参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点为右侧边界线中与参考点的切线相垂直的垂线的交点时，则上述步骤S120具体可以是：
针对每个参考点，获取与该参考点的切线相垂直的垂线；将该垂线与左侧边界线的交点作为所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点，并获取所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标；以及将该垂线与右侧边界线的交点作为所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点，并获取所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
步骤S130：根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。
在一种可实施方式中，上述步骤S130可以是：针对多个参考点中的一目标参考点，获取与该目标参考点的多个相邻参考点，并根据该多个相邻参考点的位置信息、每个相邻参考对应的边界点(左侧边界点和右侧边界第)的坐标以及目标参考点对应的边界点(左侧边界点和右侧边界第)的坐标对目标参考点的位置信息进行修正处理，以得到该目标参考点的处理后的位置信息。如此，即可得到多个参考点处理后的位置信息。
在另一种可实施返回中，上概述步骤S130还可以是，基于所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以参考点的位置信息为自变量的一目标函数，以及构建该目标函数对应的约束条件，以利用该约束条件对该目标函数进行求解，以得到各参考点处理后的位置信息。
步骤S140：根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
作为一种实施方式，若参考点的参考位置包括参考点的坐标，则上述步骤S140可以是，基于各参考点处理后的位置信息对各所述参考点进行拟合，得到处理后的参考线。
作为另一种实施方式，若参考点的参考位置包括参考点的坐标和所述参考线在该参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，则上述步骤S140可以是，根据各所述参考点的处理后的位置信息中包括的处理后的夹角，对各所述参考点的处理后的坐标进行拟合，得到处理后的参考线。
由于平滑过程中，根据各参考点对应的位置信息和各参考点的边界点(左侧边界点和右侧边界点)的坐标同时对各个参考点的位置信息进行优化处理，可以使优化过程中，使获得的各参考点的处理后的位置信息具有一致性，从而使依据个参考点处理后的位置信息得到的参考线(处理后的参考线)的平滑性更佳，从而在车辆按照处理后的参考线执行自动驾驶操作时稳定性更佳。
如图3，本申请另一实施例提供了一种参考线处理方法，包括：
步骤S210：获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线。
步骤S220：从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
步骤S230：根据所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以所述以参考点的位置信息为自变量的目标函数和与该目标函数对应的约束条件。
其中，目标函数可以包括参考线处理性函数、参考线居中函数、参考线曲率变化率函数以及参考线总长度函数等函数中的至少两种。
在一种可实施方式中，目标函数可以由参考线处理性函数、参考线居中函数、参考线曲率变化率函数以及参考线总长度函数中的至少两种加权求和得到。
具体的，可以将参考线居中权重系数与参考线居中函数相乘获得一参考线居中代价，将参考线处理性权重系数与参考线处理性函数相乘得到一参考线处理性代价，将参考线总长度权重系数与参考线总长度度函数相乘得到一参考线总长度代价，以及将参考线曲率权重系数与参考线曲率变化率函数形成得到一参考线曲率变化率最小代价，并将参考线居中代价、参考线处理性代价、参考线总长度代价以及参考线曲率变化率最小代价中的至少两个进行累加，得到目标函数。
在一种实施方式中，若参考点的参考位置信息包括参考点的坐标以及所述参考线在参考点处的切线方向与指定方向之间的夹角θ，则基于上述步骤S230获得的目标函数
其中，J为目标函数取值，xi为第i个参考点的横坐标，yi为第i个参考点的纵坐标，xi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的横坐标，yi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的纵坐标，xi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的横坐标，yi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的纵坐标，n为参考点的数量，i为1到n之间的整数。
其中，上述的ωcenter为参考线居中权重系数，ωdistance为参考线长度权重系数；ωsmooth为参考线平滑性权重系数应当为常值，例如，可以是0.2、0.5、0.8、2、3或5等中的任意常数值。也即，上述的目标函数中的第一项为参考线居中代价，第二项为参考线总长度代价，第三项为参考线处理性代价。
在该种方式下，所述约束条件包括边界约束条件以及位置连续性约束条件，所述边界约束条件满足xi，left≤xi≤xi,right且yi,left≤yi≤yi，right，所述位置连续性约束条件满足sin(θi+1)*(xi+1-xi)-cos(θi+1)*(yi+1-yi)＝0，其中，θi为参考线在第i个参考点的切线方向与指定方向之间的夹角。
作为另一种实施方式，若所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在参考点处的切线方向与指定方向之间的夹角θ，则所述目标函数包括：
其中，J为目标函数取值，xi为第i个参考点的横坐标，yi为第i个参考点的纵坐标，xi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的横坐标，yi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的纵坐标，xi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的横坐标，yi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的纵坐标，θi为参考线在第i个参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，ωcenter为参考线居中权重系数，ωdistance为参考线长度权重系数；ωsmooth为参考线平滑性权重系数，ωdkappa为曲率变化率权重系数。
其中，上述的ωcenter为参考线居中权重系数，ωdistance为参考线长度权重系数；ωsmooth为参考线处理性权重系数，ωdkappa为曲率变化率权重系数应当常值，在此不作具体限定，上述的目标函数中的第一项为参考线居中代价，第二项为参考线总长度代价，第三项为参考线平滑性代价，第四项为参考线曲率变化率最小代价。
在该种方式下，所述约束条件包括边界约束条件、位置连续性约束条件以及曲率约束条件，所述边界约束条件满足xi,left≤xi≤xi,right且yi,left≤yi≤yi,right，所述位置连续性约束条件满足sin(θi+1)*(xi+1-xi)-cos(θi+1)*(yi+1-yi)＝0，所述曲率约束条件满足其中，kbound为曲率极限值。
需要说明的是，由于针对任意一个参考点，如第i+1个参考点的曲率，该点的曲率满足因此，曲率约束条件满足/> 其中，曲率极限值可以为用户基于需求设置的常数值，例如曲率极限值可以是0.2或0.25等。
应当理解，上述的目标函数和与目标函数对应的约束条件仅为示意性的，目标函数还可以有多种组成方式，在此不作具体限定。
步骤S240：基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。
其中，上述步骤S240具体可以是，在满足约束条件的情况下调整各所述参考点的参考位置信息的取值，并获取参考点的参考位置信息在不同取值时目标函数取值，将使得目标函数取得最小值时对应的目标函数的自变量的取值(各参考点的参考位置信息的取值)作为各参考点处理后的参考位置信息。由于目标函数是基于曲线的平滑性代价设计的，当目标函数取得最小值时，意味着曲线的平滑性最好，能够生成平滑后的参考线。
具体的，在本实施例中，上述步骤S240包括：
基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，使优化处理后的目标函数取值为最小值。获取目标函数取值为最小值时对应的各参考点的优化处理后的参考位置信息。
其中，上述基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理的方式可以是，基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息利用inopt求解器、nlopt求解器或者snopt求解器等进行计算，以得到目标函数取值为最小值时对应的各参考点的优化处理后的参考位置信息。
应当理解，在该种方式下，当目标函数取得最小值时，参考线居中代价、参考线平滑性代价、参考线总长度代价以及参考线曲率变化率最小代价综合结果为最佳，因此，将此时目标函数的自变量的取值，能够生成最优的参考线，且该最优的参考线的平滑性、居中性均能达到更佳，且总长度能达到更短，相应的，车辆基于该参考线进行自动驾驶时的平稳的更高。
请结合参阅图4、图5、图6、图7、图8以及图9所示。图4-图7中的a是参考线，b为从左侧边界线中提取的与参考线中的参考点对应的左侧边界点，c为从右侧边界线中提取的与参考线中的参考点对应的右侧边界点，d为根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行得到的与各参考点的处理后的参考位置信息对应的处理处理后的参考线。
图5-图7分别包括基于图4中的A、B、C三个区域中的参考线及对应的边界线(左边界线和右边界线)利用包括参考线居中代价、参考线总长度代价、参考线平滑性代价以及参考线曲率变化率最小代价的目标函数依据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标对各所述参考点的参考位置信息进行优化，得到的处理后的参考线。
从图5、图6以及图7可以看出优化后的参考线的平滑度相比于优化前的参考线的平滑度，且优化后的参考线的曲率变化率更小。此外，从图8示中优化处理前后所述参考线中在不同参考点的切线方向与指定方向之间的夹角的变化曲线的对比结果(其中，优化处理前的夹角为θ，优化处理后的夹角为θ')，可以看出，优化处理后的夹角θ'相比于优化处理前的夹角θ而言，优化处理后的不同参考点对应的夹角的变化量更小；从图9中优化处理前后的曲率变化曲线(其中，优化处理前的曲率为k，优化处理后的曲率为k')可以看出，优化处理后的曲率k'相比于优化处理前的曲率k而言，优化处理后的曲率k'得到了限制，使得车辆在按照优化处理后的参考线自动驾驶时，平稳度更佳，不易出现急转弯的情况。
步骤S250：根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
本申请提供的一种参考线处理方法，通过从参考线上提取多个参考点，并获取每个参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；根据所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以所述以参考点的位置信息为自变量的目标函数和与该目标函数对应的约束条件；基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；根据参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。通过该方法可以使获得的处理后的参考线的平滑度更高，进而使车辆依据该处理后的参考线执行自动驾驶操作时稳定性更佳。
请参阅图10，本申请提供了一种参考线处理装置300，包括获取模块310、信息提取模块320、处理模块330以及获得模块340。
获取模块310，用于获取参考线、位于参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线。
信息提取模块320，用于从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
作为一种可实施方式，当所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在参考点的切线的方向信息时，信息提取模块320还用于针对每个参考点，获取与该参考点的切线相垂直的垂线；将该垂线与左侧边界线的交点作为所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点，并获取所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标；以及将该垂线与右侧边界线的交点作为所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点，并获取所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
作为一种可实施方式，信息提取模块320还用于从所述参考线中每间隔预设距离提取多个参考点。
处理模块330，用于根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。
作为一种可实施方式，处理模块330包括函数构建单元以及处理单元。
函数构建单元用于，根据所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以所述以参考点的位置信息为自变量的目标函数和与该目标函数对应的约束条件。
处理单元，用于基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。
在该种方式下，所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，所述目标函数包括：
其中，J为目标函数取值，xi为第i个参考点的横坐标，yi为第i个参考点的纵坐标，xi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的横坐标，yi,left为左侧边界线中与第i个参考点对应的左侧边界点的纵坐标，xi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的横坐标，yi,right为右侧边界线中与第i个参考点对应的右侧边界点的纵坐标，θi为参考线在第i个参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，ωcenter为参考线居中权重系数，ωdistance为参考线长度权重系数；ωsmooth为参考线平滑性权重系数，ωdkappa为曲率变化率权重系数。
所述约束条件包括边界约束条件、位置连续性约束条件以及曲率约束条件，所述边界约束条件满足xi,left≤xi≤xi,right且yi,left≤yi≤yi，right，所述位置连续性约束条件满足sin(θi+1)*(xi+1-xi)-cos(θi+1)*(yi+1-yi)＝0，所述曲率约束条件满足其中，kbound为曲率极限值。
在该种方式下，处理单元用于基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，使优化处理后的目标函数取值为最小值；获取目标函数取值为最小值时对应的各参考点的优化处理后的参考位置信息。
获得模块340，用于根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
在一种可实施方式中，获得模块340还用于根据各所述参考点的处理后的位置信息中包括的处理后的夹角，对各所述参考点的处理后的坐标进行拟合，得到处理后的参考线。
需要说明的是，本申请中装置300实施例与前述方法实施例是相互对应的，装置300实施例中具体的原理可以参见前述方法实施例中的内容，此处不再赘述。
下面将结合图11对本申请提供的一种电子设备100进行说明。
请参阅图11，基于上述实施例提供的参考线处理方法，本申请实施例还提供的另一种包括可以执行前述方法的处理器102的电子设备100，该电子设备100可以为服务器或终端设备，终端设备可以是智能手机、平板电脑、计算机或者便携式计算机等设备。
电子设备100还包括存储器104。其中，该存储器104中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器102可以执行该存储器104中存储的程序。
其中，处理器102可以包括一个或者多个用于处理数据的核以及消息矩阵单元。处理器102利用各种接口和线路连接整个电子设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器104内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器104内的数据，执行电子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器102可以采用数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器102可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器102中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器104可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器104可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器104可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备100在使用中所获取的数据(如，待推荐数据以及操作方式)等。
电子设备100还可以包括网络模块以及屏幕，网络模块用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯，例如和音频播放设备进行通讯。网络模块可包括各种现有的用于执行这些功能的电路元件，例如，天线、射频收发器、数字信号处理器、加密/解密芯片、用户身份模块(SIM)卡、存储器等等。网络模块可与各种网络如互联网、企业内部网、无线网络进行通讯或者通过无线网络与其他设备进行通讯。上述的无线网络可包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网。屏幕可以进行界面内容的显示以及进行数据交互。
如图12所示，在所述电子设备100为车载终端时，所述车载终端可以设置于车辆的车身本体200内。
需要指出的是，上述对参考线处理方法、处理装置300及电子设备100的实施方式和有益效果的解释说明，也适应本实施方式的车辆和以下实施方式的计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。
具体地，车辆包括但不限于纯电动车、混合动力电动车、增程式电动车、燃油车等。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中描述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种参考线处理方法，其特征在于，包括：
获取参考线、位于该参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；
从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；
根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；
根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
2.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息，包括：
根据所述参考点的参考位置信息、所述参考点对应的左侧边界点的坐标和所述参考点对应的右侧边界点的坐标构建以所述参考点的位置信息为自变量的目标函数和与该目标函数对应的约束条件；
基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息。
3.根据权利要求2所述的参考线处理方法，其特征在于，所述基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息，包括：
基于所述约束条件对所述目标函数中包括的各所述参考点的参考位置信息进行优化处理，使优化处理后的目标函数取值为最小值；
获取目标函数取值为最小值时对应的各参考点的优化处理后的参考位置信息。
4.根据权利要求2所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在该参考点的切线方向与指定方向之间的夹角，所述对所述参考点的处理后进行拟合，得到处理后的参考线，包括：
根据各所述参考点的处理后的位置信息中包括的处理后的夹角，对各所述参考点的处理后的坐标进行拟合，得到处理后的参考线。
5.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考点的参考位置信息包括参考点的坐标和所述参考线在参考点的切线的方向信息，获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标，包括：
针对每个参考点，获取与该参考点的切线相垂直的垂线；将该垂线与左侧边界线的交点作为所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点，并获取所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标；以及将该垂线与右侧边界线的交点作为所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点，并获取所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标。
6.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，所述参考线为车道中心线，所述根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线之后，所述方法还包括：
根据处理后的参考线控制车辆自动驾驶。
7.根据权利要求1所述的参考线处理方法，其特征在于，从所述参考线上提取多个参考点，包括：
从所述参考线中每间隔预设距离提取多个参考点。
8.一种参考线处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取参考线、位于参考线左侧的左侧边界线以及位于参考线右侧的右侧边界线；
信息提取模块，用于从所述参考线上提取多个参考点，并获取每个所述参考点对应在参考线上的参考位置信息、每个所述参考点对应在左侧边界线上的左侧边界点的坐标以及每个所述参考点对应在右侧边界线上的右侧边界点的坐标；
处理模块，用于根据各所述参考点的参考位置信息以及各所述参考点对应的左侧边界点的坐标和右侧边界点的坐标，对各所述参考点的参考位置信息进行处理，得到各参考点的处理后的参考位置信息；
获得模块，用于根据各所述参考点的处理后的参考位置信息得到处理后的参考线。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行以实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行权利要求1-7中任意一项所述的方法。
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