CN113720344B - 路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质，用于以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。方法包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段；从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格；根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。

Description

路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人路径搜寻技术领域，尤其涉及一种路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质。

背景技术

智能设备在工作过程中，会遇到各种不同的运动场景，需要通过预置的路径规划算法进行运动路径的规划，以便更好的执行清洁任务或行走任务。

现有的路径规划算法主要包括A*算法、局部择优搜索算法、最好优先搜索算法等，这些算法都使用了启发函数，但在具体的选取最佳搜索节点时的策略不同。但是不管是A*算法，或者是局部择优搜索算法，还是最好优先搜索算法，这些算法的计算量大、算法复杂、耗费时间多，占用内存大。

目前，线段法在一定程度上减少了内存资源的占用，但是依然需要记录每一条线段、搜索线段迭代、找到终点后需要回溯起点，回溯时间长。

发明内容

本发明提供了一种路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质，用于以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

本发明实施例的第一方面提供一种路径搜寻方法，包括：在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域，包括：以所述第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向所述终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着所述目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散，其中，所述第一目标扩散线段与所述终点网格的距离最小；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，所述区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，所述已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

在一种可行的实施方式中，在所述从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散之后，在所述重复执行区域搜寻操作之前，所述路径搜寻方法还包括：当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；将所述上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；从所述至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，所述第二目标扩散线段与所述第一目标扩散线段不同。

在一种可行的实施方式中，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；若所述第一标记网格与所述终点网格之间无障碍物，则将所述已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；若所述第一标记网格与所述终点网格之间存在障碍物，则从所述第一标记网格处回退至所述已搜寻的网格区域中的可延伸线段；根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域；将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，在所述将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域之后，所述路径搜寻方法还包括：将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，所述第二标记网格为所述可延伸区域中与所述终点网格之间距离最小的网格。

在一种可行的实施方式中，所述根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域，包括：将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域；或，将所述已搜寻的网格区域中纵坐标大于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为不可延伸区域；将所述已搜寻的网格区域减去所述不可延伸区域，得到可延伸区域；或，将靠近终点网格一侧且与所述可延伸线段相邻的线段标记为不可扩散线段；将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于所述不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。

在一种可行的实施方式中，所述从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域，包括：在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；当所述延伸线段到达所述终点网格时，将所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域，包括：在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；根据所述延伸线段的宽度确定第三目标扩散线段；以所述第三目标扩散线段为宽度进行二次搜寻操作，所述二次搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；当二次搜寻到的网格区域包括所述终点网格时，将所述二次搜寻到的网格区域及所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成目标路径，包括:按照指定顺序将所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径；将所述多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

本发明实施例的第二方面提供了一种路径搜寻装置，包括：确定延伸模块，用于在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；第一搜寻模块，用于从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；第二搜寻模块，用于从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；网格确定模块，用于在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；路径生成模块，用于根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，第一搜寻模块包括：第一扩散单元，用于以所述第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；第二扩散单元，用于当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向所述终点网格的方向进行竖向扩散；第一延伸单元，用于当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着所述目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；第三扩散单元，用于从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散，其中，所述第一目标扩散线段与所述终点网格的距离最小；第一搜寻单元，用于重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，所述区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；生成单元，用于根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，所述已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

在一种可行的实施方式中，所述第一搜寻模块还包括：退回单元，用于当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；第一标记单元，用于将所述上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；第四扩散单元，用于从所述至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，所述第二目标扩散线段与所述第一目标扩散线段不同。

在一种可行的实施方式中，所述生成单元包括：第一标记子单元，用于在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；第一确定子单元，若所述第一标记网格与所述终点网格之间无障碍物，则用于将所述已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述生成单元包括：第二标记子单元，用于在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；回退子单元，若所述第一标记网格与所述终点网格之间存在障碍物，则用于从所述第一标记网格处回退至所述已搜寻的网格区域中的可延伸线段；第二确定子单元，用于根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域；第三确定子单元，用于将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述生成单元还包括：第四确定子单元，用于将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，所述第二标记网格为所述可延伸区域中与所述终点网格之间距离最小的网格。

在一种可行的实施方式中，所述第二确定子单元具体用于：将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域；或，将所述已搜寻的网格区域中纵坐标大于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为不可延伸区域；将所述已搜寻的网格区域减去所述不可延伸区域，得到可延伸区域；或，将靠近终点网格一侧且与所述可延伸线段相邻的线段标记为不可扩散线段；将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于所述不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。

在一种可行的实施方式中，所述第二搜寻模块具体用于：在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；当所述延伸线段到达所述终点网格时，将所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，所述第二搜寻模块具体还用于：在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；根据所述延伸线段的宽度确定第三目标扩散线段；以所述第三目标扩散线段为宽度进行二次搜寻操作，所述二次搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；当二次搜寻到的网格区域包括所述终点网格时，将所述二次搜寻到的网格区域及所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

在一种可行的实施方式中，路径生成模块具体用于：按照指定顺序将所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径；将所述多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

本发明实施例的第三方面提供了一种智能设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述智能设备执行上述的路径搜寻方法。

本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的路径搜寻方法。

本发明实施例提供的技术方案中，在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，栅格地图包括多个网格；从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。本发明实施例，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

附图说明

图1为本发明实施例中路径搜寻方法的第一个流程示意图；

图2为本发明实施例中路径搜寻方法的第二个流程示意图；

图3为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图4为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图5为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图6为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图7为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图8为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图9为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图10为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图11为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图12为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图13为本发明实施例中第二个实施例的一个应用场景示意图；

图14为本发明实施例中第三个实施例的一个应用场景示意图；

图15为本发明实施例中第三个实施例的一个应用场景示意图；

图16为本发明实施例中第四个实施例的一个应用场景示意图；

图17为本发明实施例中第四个实施例的一个应用场景示意图；

图18为本发明实施例中第四个实施例的一个应用场景示意图；

图19为本发明实施例中路径搜寻装置的一个实施例示意图；

图20为本发明实施例中智能设备的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种路径搜寻方法、装置、智能设备及存储介质，用于以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

可以理解的是，本发明可以应用在智能设备上，作为示例而非限定的是，智能设备可为移动机器人，本申请以移动机器人为例进行说明。其中，该移动机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、擦地机器人或洗地机器人等的任意一种。

请参阅图1，本发明实施例提供的路径搜寻方法的第一个实施例流程图，具体包括：

101、在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，栅格地图包括多个网格。

作为示例而非限定的是，移动机器人调用内置的摄像头获取目标区域的扫描图像，按照扫描图像大小将目标区域划分为大小相同的多个网格，得到初始栅格地图，将扫描图像中的障碍物映射到初始栅格地图中，并将移动机器人所在网格和目的地网格映射到初始栅格地图，得到映射后的栅格地图，即得到栅格地图，其中，栅格地图设置有横坐标和纵坐标。当获取到栅格地图后，将移动机器人所在当前网格确定为起点网格，将移动机器人的目的地网格确定为终点网格，并以起点网格向位于同一纵坐标的网格进行横向延伸，直至延伸到栅格地图的边界，栅格地图的边界可以视为障碍物，将完成横向延伸过程中覆盖的网格确定为第一线段。

需要说明的是，在本申请实施例栅格地图中所涉及的障碍物都是从现实中障碍物进行抽象得到，将不同形状的障碍物抽象为竖向线段和横向线段，例如，三角形的障碍物，在栅格地图中对障碍物所占用网格向上取整，即障碍物最少占用一个网格，栅格地图中的障碍物的显示单位与网格的规格相同，本实施例对网格的规格大小不做限定。

作为示例而非限定的是，目标区域为待清洁的区域，或者，目标区域为待移动机器人行走的区域。

102、从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域。

移动机器人从起点网格开始，以第一线段的横向长度作为扩散宽度进行扩散(扩散宽度表示进行竖向扩散时横向上的网格宽度，例如，当扩散宽度为5时，横向上包括5个网格)，当扩散过程遇到障碍物而无法前进时，缩短扩散宽度的大小，以更小的扩散宽度进行竖向扩散，直至遇到障碍物无法继续竖向扩散；从停止扩散的当前网格进行横向延伸，绕开障碍物调整扩散宽度的大小，继续进行竖向扩散，重复竖向扩散和横向延伸过程，直至所在的网格的纵坐标与终点网格的纵坐标相同。

可以理解的是，进行横向延伸后，可以进行竖向扩散的线段可能存在多个，那么每次在进行线段选择时，先选择离终点网格距离更短的线段作为可扩散线段，其他线段作为待扩散线段，当距离更短的可扩散线段无法扩散时，再选择待扩散线段进行扩散。

103、从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域。

需要说明的是，从第一搜寻区域中选择一个与终点网格距离最近的网格作为横向延伸的起始点，将起始点之后的搜寻轨迹确定为第二搜寻区域。

当起始点的纵坐标与终点网格的纵坐标相同时，向终点方向进行延伸，延伸线段即为第二搜寻区域；当起始点的纵坐标与终点网格的纵坐标不相同时，先向终点网格方向进行横向延伸，然后向终点网格方向进行竖向扩散，将起始点之后已延伸区域和已扩散区域确定为第二搜寻区域。

104、在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域，中间节点网格是生成路径需经过的网格，对路径的生成方向和距离进行限制，从而提高路径的生成效率。

具体的，移动机器人从第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定每次横向延伸时的起始网格，起始网格为无法进行竖向扩散后，记录的已扩散区域中离终点网格最近的网格，并将每次横向延伸时的起始网格确定为中间节点网格，得到至少一个中间节点网格。例如，当搜寻过程中进入U型墙被卡死，可以进行路径回溯，返回记录的中间节点网格，从中间节点网络开始选择其他方向进行搜寻。

105、根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人根据起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格在目标区域中生成目标路径，目标区域包括第一搜寻区域和第二搜寻区域。

需要说明的是，此时生成的目标路径不一定是最短路径，一般为相对短的路径，但是可以有效的降低内存的消耗和时间的消耗。

本发明实施例，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

请参阅图2，本发明实施例提供的路径搜寻方法的第二个实施例流程图，具体包括：

201、在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，栅格地图包括多个网格。

步骤201与步骤101类似，具体此处不再赘述。

202、从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人以第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能继续竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着目标障碍物向横向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；从至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向终点网格的方向竖向扩散，其中，第一目标扩散线段与终点网格的距离最小；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与终点网格的纵坐标相同，区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

下面结合具体应用场景进行举例说明，为了便于说明，本申请实施例中，用黑色网格表示障碍物，用灰色网格表示候选扩散线段或生成的路径或可延伸线段，用从右上至左下的斜线网格表示起点网格和终点网格，用从左上至右下的斜线网格表示已竖向扩散的区域。如图3所示，移动机器人以第一线段为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时,如图4所示，以第一线段为扩散宽度进行竖向扩散的区域遇到障碍物；缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向终点网格的方向进行竖向扩散，如图5所示；当遇到第一类障碍物且不能竖向扩散时，沿着第一类障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段，如图6所示；从至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向终点网格的方向竖向扩散，其中，第一目标扩散线段与终点网格的距离最小，如图7所示，灰色网格区域为两个候选扩散线段，因为右侧的候选扩散线段离终点网格最近，以右侧的候选扩散线段进行竖向扩散；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与终点网格的纵坐标相同，区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。如图7所示，图7中从右上至左下的斜线网格与灰色网格组成第一搜寻区域。本实施例中，第一类障碍物是不能竖向扩散可以横向延伸的障碍物，第二类障碍物是不能竖向扩散和横向延伸的障碍物，例如U型槽。

可以理解的是，重复执行区域搜寻操作可以包括竖向扩散和横向延伸中的任意一种，也可以同时包括两种，由障碍物的形状和数量决定，例如，如图8所示，当竖向扩散绕过第一障碍物和第二障碍物后，遇到第一类障碍物无法扩散，则需要停止扩散进行横向延伸，从而绕过第一类障碍物，若绕过第一类障碍物后进行竖向扩散区域的最大纵坐标到达终点网格的纵坐标，如图8所示，总共通过三次竖向扩散和一次横向延伸即完成搜寻任务；若绕过第一类障碍物后进行竖向扩散区域又遇到第二个障碍物，若第二个障碍物可以绕过，即遇到第一类障碍物，那么继续进行竖向扩散或延伸，如图9所示，此时区域搜寻操作同时总共包括了四次竖向扩散和一次横向延伸；若第二个障碍物不能绕过，即遇到第二类障碍物，则需要进行横向延伸再竖向扩散，如图10所示，此时区域搜寻操作包括了四次竖向扩散和两次横向延伸。

在一种可行的实施方式中，在从至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向终点网格的方向竖向扩散之后，在重复执行区域搜寻操作之前，路径搜寻方法还包括：

当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；将上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；从至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，第二目标扩散线段与第一目标扩散线段不同。

下面结合具体应用场景进行举例说明，例如，当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，即遇到第二类障碍物，如图11所示，退回至上一次选择的扩散线段；将上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段，如图12所示，即图12中被从右上至左下斜线和从左上至右下的斜线同时覆盖的网格区域；从至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，如图13所示，第二目标扩散线段与第一目标扩散线段不同。

203、从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域。

204、在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域。

步骤203-204与步骤103-104类似，具体此处不再赘述。

例如，如图11至图13所示，当搜寻过程中进入U型墙被卡死，可以进行路径回溯，返回记录的候选扩散线段，从候选扩散线段开始选择其他方向进行搜寻。

205、按照指定顺序将起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径。

需要说明的是，本实施例中的指定顺序，可以是按照先横向后竖向的顺序，也可以是按照先纵向后横向的顺序，依次将起点网格、至少一个中间节点网格和终点网格连接。

206、将多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

可以理解的是，当多个连接路径中距离最短的路径有多个时，将路径中第一次横向移动距离最长的路径确定为目标路径，即移动机器人第一次改变方向之前的变向前的移动距离进行比较，从多个相同长短路径中选择变向前的移动距离最大的路径作为目标路径。

本发明实施例，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

本发明实施例提供的路径搜寻方法的第三个实施例流程图，具体包括：

步骤一、在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，栅格地图包括多个网格。

步骤一与步骤101类似，具体此处不再赘述。

步骤二、从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人以第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；从至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向终点网格的方向竖向扩散，其中，第一目标扩散线段与终点网格的距离最小；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与终点网格的纵坐标相同，区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；在已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，第一标记网格与终点网格之间的距离最小；若第一标记网格与终点网格之间无障碍物，则将已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域，如图7所示，图7中从右上至左下的斜线网格和灰色网格组成第一搜寻区域，已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

步骤三、从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人在第一搜寻区域中确定目标网格，目标网格与终点网格之间的距离最小；从目标网格向终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；当延伸线段到达终点网格时，将延伸线段确定为第二搜寻区域。如图14所示，被黑点覆盖的网格为延伸线段，在不需要进行回退的条件下，延伸线段即为第二搜寻区域。

步骤四、在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域。

步骤五、按照指定顺序将起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径。

步骤六、将多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

步骤四至六与步骤204-206类似，具体此处不再赘述。

需要说明的是，在无需进行回退场景下，得到的目标路径如图15所示，图15中灰色网格即为目标路径。

本发明实施例，提供了无需回退场景下的区域搜寻，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

本发明实施例提供的路径搜寻方法的第四个实施例流程图，具体包括：

步骤一、在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，栅格地图包括多个网格。

步骤一与步骤101类似，具体此处不再赘述。

步骤二、从第一线段开始向终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人以第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向终点网格的方向进行竖向扩散；当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；从至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向终点网格的方向竖向扩散，其中，第一目标扩散线段与终点网格的距离最小；重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与终点网格的纵坐标相同，区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；

在已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，第一标记网格与终点网格之间的距离最小；若第一标记网格与终点网格之间存在障碍物，则从第一标记网格处回退至已搜寻的网格区域中的可延伸线段；根据可延伸线段在已搜寻的网格区域确定可延伸区域；将可延伸区域确定为第一搜寻区域。如图16所示，图16中灰色网格区域为可延伸线段，灰色网格区域及灰色网格区域下方的已扩散区域组合为第一搜寻区域，已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格(从左上至右下的斜线部分)；将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，第二标记网格为可延伸区域中与终点网格之间距离最小的网格。

在一种可行的实施方式中，根据可延伸线段在已搜寻的网格区域确定可延伸区域，包括：

将已搜寻的网格区域中纵坐标小于或等于可延伸线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域；或，将已搜寻的网格区域中纵坐标大于或等于可延伸线段的纵坐标的网格确定为不可延伸区域；将已搜寻的网格区域减去不可扩散区域，得到可延伸区域；或，将靠近终点网格一侧且与可延伸线段相邻的线段标记为不可扩散线段；将已搜寻的网格区域中纵坐标小于不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。如图17所示，将灰色网格以及纵坐标小于灰色网格纵坐标的已扩散网格确定为可延伸区域，或者，将灰色网格上方的网格确定为不可延伸区域，将已搜寻的网格区域减去不可延伸区域，得到可延伸区域；或者，将灰色网格上方相邻的线段标记为不可扩散线段；将已搜寻的网格区域中纵坐标小于不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。

步骤三、从第一搜寻区域向终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域。

作为示例而非限定的是，移动机器人在第一搜寻区域中确定目标网格，目标网格与终点网格之间的距离最小；从目标网格向终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；根据延伸线段的宽度确定第三目标扩散线段；以第三目标扩散线段为宽度进行二次搜寻操作，二次搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；当二次搜寻到的网格区域包括终点网格时，将二次搜寻到的网格区域及延伸线段确定为第二搜寻区域。如图17所示，在需要进行回退的条件下，被黑点网格覆盖的区域即为第二搜寻区域。

步骤四、在第一搜寻区域和第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，中间节点网格用于指示目标路径的部分区域。

需要说明的是，作为可选的，当遇到障碍物需要进行路径回溯操作时，如图17所示，可以直接读取第二标记网格(中间节点网格)的坐标信息并从当前网格移动到第二标记网格。

中间节点网格可以为延伸线段的起始网格，在中间节点网格处，路径的前进方向会发生变化，例如，从向纵坐标增大方向扩散，变成向横坐标增大方向延伸，或，从横坐标增大或减小方向延伸，变成向纵坐标增大方向扩散。

步骤五、按照指定顺序将起点网格、终点网格和至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径。

步骤六、将多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

步骤四至六与步骤204-206类似，具体此处不再赘述。

需要说明的是，在存在回退情况的场景下，得到的目标路径如图18所示，图18中灰色网格覆盖的区域即为目标路径。

本发明实施例，提供了无需回退场景下的区域搜寻，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

上面对本发明实施例中路径搜寻方法进行了描述，下面对本发明实施例中路径搜寻装置进行描述，请参阅图19，本发明实施例中路径搜寻装置的一个实施例包括：

确定延伸模块1901，用于在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；

第一搜寻模块1902，用于从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域；

第二搜寻模块1903，用于从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；

网格确定模块1904，用于在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；

路径生成模块1905，用于根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。

可选的，第一搜寻模块包括：

第一扩散单元，用于以所述第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；

第二扩散单元，用于当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的线段宽度向所述终点网格的方向进行竖向扩散；

第一延伸单元，用于当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着所述目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；

第三扩散单元，用于从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散，其中，所述第一目标扩散线段与所述终点网格的距离最小；

第一搜寻单元，用于重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，所述区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；

生成单元，用于根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，所述已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

可选的，所述第一搜寻模块还包括：

退回单元，用于当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；

第一标记单元，用于将所述上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；

第四扩散单元，用于从所述至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，所述第二目标扩散线段与所述第一目标扩散线段不同。

可选的，所述生成单元包括：

第一标记子单元，用于在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；

第一确定子单元，若所述第一标记网格与所述终点网格之间无障碍物，则用于将所述已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域。

可选的，所述生成单元包括：

第二标记子单元，用于在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；

回退子单元，若所述第一标记网格与所述终点网格之间存在障碍物，则用于从所述第一标记网格处回退至所述已搜寻的网格区域中的可延伸线段；

第二确定子单元，用于根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域；

第三确定子单元，用于将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域。

可选的，所述生成单元还包括：

第四确定子单元，用于将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，所述第二标记网格为所述可延伸区域中与所述终点网格之间距离最小的网格。

可选的，所述第二确定子单元具体用于：

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域；

或，

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标大于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为不可延伸区域；

将所述已搜寻的网格区域减去所述不可延伸区域，得到可延伸区域；

或，

将靠近终点网格一侧且与所述可延伸线段相邻的线段标记为不可扩散线段；

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于所述不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。

可选的，所述第二搜寻模块具体用于：在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；

从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；

当所述延伸线段到达所述终点网格时，将所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

可选的，所述第二搜寻模块具体还用于：

在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；

从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；

根据所述延伸线段的宽度确定第三目标扩散线段；

以所述第三目标扩散线段为宽度进行二次搜寻操作，所述二次搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；

当二次搜寻到的网格区域包括所述终点网格时，将所述二次搜寻到的网格区域及所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

可选的，路径生成模块具体用于：

按照指定顺序将所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径；

将所述多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

本发明实施例，以网格区域进行扩散和延伸，减少了计算量，进而降低了对内存的资源占用，同时通过区域扩散和延伸过程中记录的中间节点网格生成路径，提高了路径生成效率。

图20是本发明实施例提供的一种智能设备的结构示意图，该智能设备2000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)2010(例如，一个或一个以上处理器)和存储器2020，一个或一个以上存储应用程序2033或数据2032的存储介质2030(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器2020和存储介质2030可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质2030的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对智能设备2000中的一系列指令操作。更进一步地，处理器2010可以设置为与存储介质2030通信，在智能设备2000上执行存储介质2030中的一系列指令操作。

智能设备2000还可以包括一个或一个以上电源2040，一个或一个以上有线或无线网络接口2050，一个或一个以上输入输出接口2060，和/或，一个或一个以上操作***2031，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图20示出的智能设备结构并不构成对智能设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

作为示例而非限定的是，智能设备2000可为移动机器人。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述路径搜寻方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种路径搜寻方法，其特征在于，包括：

在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；

从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，以绕开障碍物直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，生成第一搜寻区域，所述区域搜寻包括竖向扩散和横向延伸；

从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；

在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；

根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。

2.根据权利要求1所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，生成第一搜寻区域，包括：

以所述第一线段的横向长度为扩散宽度，从起点网格向终点网格的方向进行竖向扩散；

当遇到至少一个障碍物且能竖向扩散时，缩小扩散宽度并按照缩小后的扩散宽度向所述终点网格的方向进行竖向扩散；

当遇到目标障碍物且不能竖向扩散时，沿着所述目标障碍物向两侧进行横向延伸，生成至少一个候选扩散线段；

从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散，其中，所述第一目标扩散线段与所述终点网格的距离最小；

重复执行区域搜寻操作，直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，所述区域搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；

根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，所述已搜寻的网格区域包括多个已扩散网格和多个已延伸网格。

3.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，在所述从所述至少一个候选扩散线段中选择第一目标扩散线段向所述终点网格的方向竖向扩散之后，在所述重复执行区域搜寻操作之前，所述路径搜寻方法还包括：

当遇到目标障碍物且不能竖向扩散和横向延伸时，退回至上一次选择的扩散线段；

将所述上一次选择的扩散线段标记为不可扩散线段；

从所述至少一个候选扩散线段中选择第二目标扩散线段进行竖向扩散，所述第二目标扩散线段与所述第一目标扩散线段不同。

4.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：

在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；

若所述第一标记网格与所述终点网格之间无障碍物，则将所述已搜寻的网格区域确定为第一搜寻区域。

5.根据权利要求2所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据已搜寻的网格区域生成第一搜寻区域，包括：

在所述已搜寻的网格区域中标记第一标记网格，所述第一标记网格与所述终点网格之间的距离最小；

若所述第一标记网格与所述终点网格之间存在障碍物，则从所述第一标记网格处回退至所述已搜寻的网格区域中的可延伸线段；

根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域；

将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域。

6.根据权利要求5所述的路径搜寻方法，其特征在于，在所述将所述可延伸区域确定为第一搜寻区域之后，所述路径搜寻方法还包括：

将回退后所在的当前网格确定为第二标记网格，所述第二标记网格为所述可延伸区域中与所述终点网格之间距离最小的网格。

7.根据权利要求5所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据所述可延伸线段在所述已搜寻的网格区域确定可延伸区域，包括：

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域；

或，

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标大于或等于所述可延伸线段的纵坐标的网格确定为不可延伸区域；

将所述已搜寻的网格区域减去所述不可延伸区域，得到可延伸区域；

或，

将靠近终点网格一侧且与所述可延伸线段相邻的线段标记为不可扩散线段；

将所述已搜寻的网格区域中纵坐标小于所述不可扩散线段的纵坐标的网格确定为可延伸区域。

8.根据权利要求4所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域，包括：

在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；

从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；

当所述延伸线段到达所述终点网格时，将所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

9.根据权利要求5所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域，包括：

在所述第一搜寻区域中确定目标网格，所述目标网格与所述终点网格之间的距离最小；

从所述目标网格向所述终点网格方向进行横向延伸，得到延伸线段；

根据所述延伸线段的宽度确定第三目标扩散线段；

以所述第三目标扩散线段为宽度进行二次搜寻操作，所述二次搜寻操作包括竖向扩散和横向延伸；

当二次搜寻到的网格区域包括所述终点网格时，将所述二次搜寻到的网格区域及所述延伸线段确定为第二搜寻区域。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的路径搜寻方法，其特征在于，所述根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成目标路径，包括:

按照指定顺序将所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格进行连接，得到多个连接路径；

将所述多个连接路径中距离最短的连接路径确定为目标路径。

11.一种路径搜寻装置，其特征在于，包括：

确定延伸模块，用于在栅格地图中确定起点网格和终点网格，并从所述起点网格向两侧横向延伸，生成第一线段，其中，所述栅格地图包括多个网格；

第一搜寻模块，用于从所述第一线段开始向所述终点网格的方向进行区域搜寻，以绕开障碍物直至已扩散区域的最大纵坐标与所述终点网格的纵坐标相同，生成第一搜寻区域，所述区域搜寻包括竖向扩散和横向延伸；

第二搜寻模块，用于从所述第一搜寻区域向所述终点网格方向进行区域搜寻，生成第二搜寻区域；

网格确定模块，用于在所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域中确定至少一个中间节点网格，所述中间节点网格用于指示目标路径的部分区域；

路径生成模块，用于根据所述起点网格、所述终点网格和所述至少一个中间节点网格在所述目标区域中生成所述目标路径，所述目标区域包括所述第一搜寻区域和所述第二搜寻区域。

12.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述智能设备执行如权利要求1-10中任意一项所述的路径搜寻方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-10中任意一项所述的路径搜寻方法。