CN113715817B - 车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：基于虚拟场景的环境参数，确定虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数；根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，第二车辆为当前与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。本申请实施例提供的方法可应用于交通领域，基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的应用越来越广泛，在交通领域中自动行驶技术的发展也越来越快，为了提高自动行驶技术的性能，可以事先对车辆行驶的交通场景进行仿真。但是相关技术中，仅对理想化的交通场景进行仿真，导致无法模拟真实的交通场景，仿真准确性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及介质，提高了在交通仿真中对车辆进行控制的准确性，所述技术方案如下步骤。

一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

基于虚拟场景的环境参数，确定所述虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，所述第一误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差；

根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，所述第二车辆为当前与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶。

另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于虚拟场景的环境参数，确定所述虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，所述第一误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差；

第一调整模块，用于根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，所述第二车辆为当前与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；

控制模块，用于基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶。

可选地，所述第一确定模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述环境参数和所述第一车辆对应的特征参数，确定所述第一车辆对应的第一误差参数，所述特征参数包括激进参数或车辆特征中的至少一种，所述激进参数表示所述第一车辆的驾驶者的驾驶激进程度。

可选地，所述控制模块，包括：

第二确定单元，用于基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一速度，所述第一速度指代在所述第二车辆的行驶情况的影响下所述第一车辆的驾驶者使用的行驶速度；

第一调整单元，用于根据所述第一车辆对应的速度调整参数，对所述第一速度进行调整，得到第二速度，所述速度调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的速度的影响程度；

控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述第二速度在所述虚拟场景中行驶。

可选地，所述第二确定单元，用于：

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一加速度，所述第一加速度指代在所述第二车辆的行驶情况的影响下所述第一车辆的驾驶者使用的加速度；

根据所述第一车辆对应的加速度调整参数，对所述第一加速度进行调整，得到第二加速度，所述加速度调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的加速度的影响程度；

根据所述第一车辆当前的速度和所述第二加速度，确定所述第一速度。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于基于所述环境参数，确定所述第一车辆对应的性能调整参数，所述性能调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的性能的影响程度；

第一获取模块，用于获取所述第一车辆的性能参数，所述性能参数表示所述第一车辆的性能；

第二调整模块，用于基于所述性能调整参数，对所述性能参数进行调整，得到调整后的性能参数。

可选地，所述性能参数包括所述第一车辆在行驶过程中可达到的最大性能参数，所述控制模块还用于控制所述第一车辆在行驶过程中的性能参数不超过所述最大性能参数。

可选地，所述性能参数和所述性能调整参数满足以下至少一项：

所述性能参数包括最大行驶速度，所述性能调整参数包括第一调整参数，所述第一调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的最大行驶速度的影响程度；

所述性能参数包括最大加速度，所述性能调整参数包括第二调整参数，所述第二调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的最大加速度的影响程度；

所述性能参数包括所述距离阈值，所述距离阈值表示所述第一车辆的驾驶者的最大视野距离，所述性能调整参数包括第三调整参数，所述第三调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆对应的距离阈值的影响程度；

所述性能参数包括最小安全距离，所述性能调整参数包括第四调整参数，所述第四调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆对应的最小安全距离的影响程度。

可选地，所述装置还包括：

第三确定模块，用于在所述第一车辆不进行换道的情况下，确定所述第一车辆所在的第一车道；

第四确定模块，用于将所述第一车道中位于所述第一车辆前方、且与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆。

可选地，所述控制模块，包括：

第二确定单元，用于基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的纵向行驶速度；

控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述纵向行驶速度在所述第一车道中行驶。

可选地，所述装置还包括：

第五确定模块，用于在所述第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，将所述第一车道中位于所述第一车辆前方、且与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆；

所述第五确定模块，还用于将所述第二车道中与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆。

可选地，所述控制模块，包括：

第二确定单元，还用于基于位于所述第一车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的纵向行驶速度；

所述第二确定单元，还用于基于位于所述第二车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的横向行驶速度；

控制单元，还用于控制所述第一车辆按照所述纵向行驶速度和所述横向行驶速度，从所述第一车道向所述第二车道移动。

可选地，所述第一调整模块，包括：

第二调整单元，用于每隔第一时长，根据所述第一误差参数，对至少一个所述第二车辆的行驶信息进行调整。

可选地，所述装置还包括：

速度设置模块，用于在所述第一车辆的位置与任一所述第二车辆的位置存在重叠的情况下，将所述第一车辆的速度与所述第二车辆的速度设置为0。

可选地，所述装置还包括：

移除模块，用于在将所述第一车辆的速度与所述第二车辆的速度设置为0的时长达到第二时长的情况下，将所述第一车辆与所述第二车辆从所述虚拟场景中移除。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在检测到所述第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，获取所述信号灯对应的停止线与所述第一车辆之间的第一距离；

第三调整模块，用于根据所述第一车辆对应的第二误差参数，对所述第一距离进行调整，得到第二距离，所述第二误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对所述停止线与所述第一车辆之间的距离的判断误差；

所述控制模块，还用于基于所述第二距离，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如上述方面所述的车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现如上述方面所述的车辆控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行，以实现如上述方面所述的车辆控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的方案，基于虚拟场景的环境参数以及周围的第二车辆的行驶情况，对第二车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的第二车辆的行驶情况，从而基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种第一车辆与第二车辆之间的距离的示意图；

图5是本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种第一车辆的速度的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种两个车辆发生碰撞的示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种两个车辆发生碰撞的示意图；

图9是本申请实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；

图10是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种概念，但除非特别说明，这些概念不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个概念与另一个概念区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一车辆称为第二车辆，将第二车辆称为第一车辆。

本申请所使用的术语“至少一个”、“多个”、“每个”、“任一”等，至少一个包括一个、两个或两个以上，多个包括两个或两个以上，每个是指对应的多个中的每一个，任一是指多个中的任意一个。举例来说，多个第二车辆的行驶信息包括3个第二车辆的行驶信息，而每个第二车辆的行驶信息是指这3个第二车辆的行驶信息中的每一个第二车辆的行驶信息，任一是指这3个第二车辆的行驶信息中的任意一个，可以是第一个，可以是第二个，也可以是第三个。

人工智能（Artificial Intelligence，AI）是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用***。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互***、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智慧交通等几大方向。

计算机视觉技术（Computer Vision，CV）计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能***。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR（Optical Character Recognition，光学字符识别）、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D（3 Dimensions，三维）技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建、自动驾驶、智慧交通等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。

自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服、车联网、自动驾驶、智慧交通等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本申请实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶技术，具体通过如下实施例进行说明。

首先，为了便于理解本申请实施例，先对本申请实施例涉及到的关键词进行解释。

（1）微观交通仿真：交通仿真是指采用仿真技术来研究交通行为，是一门对交通运动随时间和空间的变化进行跟踪描述的技术，微观交通仿真是交通仿真中的一种，对交通流的描述是以单个车辆为基本单元的，车辆在道路上的跟车、超车及车道变换等微观行为都能得到较真实的反映。

其中，仿真技术是应用仿真硬件和仿真软件通过仿真实验，借助某些数值计算和问题求解，反映***行为或过程的仿真模型技术。道路交通仿真是研究复杂交通问题的重要工具，尤其是当一个***过于复杂，无法用简单抽象的数学模型描述时，交通仿真的作用就更为突出。

（2）激进参数：由于驾驶者的反应时间、对路况熟悉程度和心理因素等差异，会导致其行驶行为有所不同，因此在进行微观交通仿真之前，可以为每个仿真车辆设置不同的激进参数，激进参数用于表示车辆的驾驶者的激进程度，从而表示驾驶者的驾驶行为趋向于激进还是保守。车辆的激进参数越高，车辆就越激进，车辆的激进参数越低，车辆就越保守。

例如，车辆A的激进参数大于车辆B的激进参数，车辆A和车辆B当前都行驶在直行车道上，并且同时在同一个距离处看到了前方有交叉路口，此时，如果车辆A和车辆都想要换道，则车辆A会比车辆B更早换道，并且车辆A的换道速度更快。假设在仿真开始前赋予每辆车辆一个（0，1）之间的浮点数作为激进参数，代表着此车辆的驾驶者的激进程度，0代表最保守型，1代表最激进型。后续仿真过程中可以基于车辆的激进参数控制该车辆的行驶，以模拟出符合该激进参数的驾驶者正在驾驶该车辆的效果。

（3）智能交通***（Intelligent Traffic System，ITS）又称智能运输***（Intelligent Transportation System），是将先进的科学技术（信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等）有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输***。

（4）智能车路协同***（Intelligent Vehicle Infrastructure CooperativeSystems，IVICS），简称车路协同***，是智能交通***（IT）的一个发展方向。车路协同***是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通***。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图。参见图1，该实施环境包括终端101和服务器102。终端101和服务器102之间通过无线或者有线网络连接。

其中，该服务器102为用于进行交通仿真的服务器，该终端101中创建有虚拟场景，在该虚拟场景中设置有多个车辆以及其他的交通元素，如信号灯、道路、建筑物等。在进行交通仿真的过程中，该终端101与该服务器102进行交互，从而对该虚拟场景中的车辆进行控制。

可选地，终端101上安装有由服务器102提供服务的交通仿真应用，该交通仿真应用具有控制车辆的功能、显示虚拟场景的功能、存储虚拟场景数据的功能等。

可选地，终端101为电脑、手机、平板电脑或者其他终端。服务器102是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

本申请实施例提供的方法可以应用于对受到恶劣天气影响的车辆进行仿真的场景下。采用本申请实施例提供的方法，基于虚拟场景的环境参数以及周围车辆的行驶情况，对周围车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的周围车辆的行驶情况，从而基于调整后的行驶信息控制目标车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

在车辆行驶过程中，驾驶者主要通过视觉感知道路交通信息，并据此进行驾驶。而其中影响驾驶者驾驶车辆的一个因素即为周围车辆的行驶情况，例如，周围车辆的车速、本车辆与周围车辆之间的距离等。考虑到大雾、大风、下雪等恶劣天气会导致能见度下降，削弱了驾驶者的感知、判断和接收信息的能力，从而导致驾驶者对周围车辆的行驶情况的感知能力下降，这会影响驾驶者的驾驶行为。

因此，下述实施例中提供了一种车辆控制方法，能够在进行交通仿真时，考虑环境因素对驾驶者的影响。图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，本申请实施例的执行主体为计算机设备。参见图2，该方法包括以下步骤。

201、计算机设备基于虚拟场景的环境参数，确定该虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数。

该计算机设备创建有虚拟场景，该虚拟场景用于进行交通仿真，因此该虚拟场景中会包括多种交通元素，如车辆、道路、道路中的车道、路边建筑物、道路指示灯，该虚拟场景中还包括环境元素，如天空、天空中的太阳、云朵、雨、雪、风等。

本申请实施例以第一车辆为例，第一车辆是虚拟场景中的任一虚拟的车辆，该第一车辆的驾驶者受到环境因素的影响，会对周围车辆的行驶情况产生误判，使得所确定的周围车辆的行驶情况存在一定的误差。因此，计算机设备基于该环境参数能够确定第一车辆对应的第一误差参数。

其中，虚拟场景的环境参数用于表示该虚拟场景当前的环境情况，该第一误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差。

202、计算机设备根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整。

其中，第二车辆为当前与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆，可以看作是第一车辆的周围车辆，第二车辆的行驶信息用于表示该第二车辆的行驶情况，可以包括该第二车辆的位置、该第二车辆的速度、该第二车辆与该第一车辆之间的距离、该第二车辆所在的车道、该第二车辆的车头指向的方向等。

该第二车辆的行驶情况会对第一车辆造成影响，为了在交通仿真时模拟第二车辆的行驶情况造成的影响，需要先根据第一误差参数，对第二车辆的行驶信息进行调整，这样调整后的行驶信息就是受到虚拟场景的环境影响以后的行驶信息，就能表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的周围车辆的行驶情况，后续基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，即可模拟第一车辆受到环境影响和周围车辆影响之后的行驶情况。

在一种可能实现的方式中，计算机设备确定以第一车辆当前的位置为圆心，以该距离阈值为半径的圆形区域，将该圆形区域内的车辆确定为第二车辆。或者采用其他方式确定第二车辆。该第二车辆的数量可以为一个或多个，并且在不同的时刻，虚拟场景的各个车辆的位置可能会发生变化，从而导致不同的时刻所确定的第二车辆不同。

可选地，该距离阈值由该计算机设备任意设置，或者第一车辆的驾驶者在驾驶第一车辆的过程中，只能感知到一定距离内的其他车辆，因此根据该第一车辆的驾驶者的最大视野距离确定距离阈值，从而使得基于该距离阈值确定出的第二车辆能模拟第一车辆的驾驶者视线范围内的车辆，且其他的车辆能模拟该第一车辆的驾驶者视线范围之外的车辆。

203、计算机设备基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。

在一种可能实现的方式中，计算机设备基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的目标行驶信息，从而基于该目标行驶信息控制该第一车辆在虚拟场景中行驶。其中，该目标行驶信息包括该第一车辆的速度、加速度、位置等，还可以包括该第一车辆与第二车辆之间的距离、该第一车辆的行驶车道、该第一车辆的车头指向的方向以及该第一车辆的行驶方向等。

本申请实施例提供的方法，基于虚拟场景的环境参数以及周围的第二车辆的行驶情况，对第二车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的第二车辆的行驶情况，从而基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

在对车辆的行驶情况进行仿真时，需要控制车辆，而车辆速度是很重要的指标，控制车辆的速度至关重要。由于车辆的速度会受到周围车辆的影响，并且在换道情况下和不换道的情况下需要考虑的周围车辆是不同的。因此下述实施例以控制第一车辆为例，首先对第一车辆在没有换道的情况下控制第一车辆的速度的过程进行说明。

图3是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。本申请实施例的执行主体为计算机设备。参见图3，该方法包括以下步骤。

301、计算机设备基于虚拟场景的环境参数，确定该虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数。

在一种可能实现的方式中，计算机设备基于环境参数和第一车辆对应的特征参数，确定第一车辆对应的第一误差参数。其中，特征参数包括激进参数或车辆特征中的至少一种。

第一车辆的驾驶者在对周围车辆的行驶情况进行判断时，不仅受到虚拟环境中的环境参数的影响，还可能受到第一车辆对应的特征参数的约束，使得第一车辆的驾驶者所确定的周围车辆的行驶情况存在一定的误差。因此，计算机设备基于该环境参数和第一车辆对应的特征参数，确定第一车辆对应的第一误差参数。

其中，该激进参数表示第一车辆的驾驶者的驾驶激进程度，不同的驾驶者的驾驶激进程度不同，那么驾驶者对周围车辆的行驶情况进行判断时产生的误差也有所不同，因此计算机设备根据第一车辆对应的激进参数，确定第一车辆对应的第一误差参数，可以考虑驾驶者的驾驶激进程度对第一误差参数的影响。

其中，第一车辆对应的车辆特征能够表示第一车辆的车型、尺寸、质量以及第一车辆中通信设备的性能等，驾驶者在驾驶具有不同车辆特征的车辆时，对周围车辆的行驶情况进行判断时产生的误差也有所不同。因此计算机设备根据第一车辆对应的车辆特征，确定第一车辆对应的第一误差参数，可以考虑车辆特征对第一误差参数的影响。

在另一种可能实现的方式中，在进行一次交通仿真的过程中，虚拟场景中包括多个车辆，每个车辆均具有对应的第一误差参数，用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，对应的车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差。其中，该多个车辆对应的第一误差参数服从目标分布，例如该目标分布为正态分布。

可选地，第一误差参数包括速度误差参数和距离误差参数，其中速度误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，对应的车辆的驾驶者对周围车辆的行驶速度的判断误差，距离误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，对应的车辆的驾驶者对第一车辆与周围车辆之间的距离的判断误差。虚拟场景中的多个车辆对应的速度误差参数服从目标分布，且多个车辆对应的距离误差参数也服从目标分布。

例如，虚拟场景中的多个车辆对应的速度误差参数

服从正态分布

。其中，

表示正态分布，又称作高斯分布，

表示位置参数，

表示尺度参数，则速度误差参数

服从一个位置参数为

、尺度参数为

的概率分布。

例如，虚拟场景中的多个车辆对应的距离误差参数

服从

。其中，

表示正态分布，又称作高斯分布，

表示位置参数，

表示尺度参数，则距离误差参数

服从一个位置参数为

、尺度参数为

的概率分布。

302、计算机设备在第一车辆不进行换道的情况下，确定该第一车辆所在的第一车道。

虚拟场景中的道路上包括多个车道，在该虚拟场景中进行交通仿真时，该虚拟场景中的车辆能够在任一车道上行驶。并且，车辆在沿某一车道的行驶过程中，可以随时切换到另外的车道中行驶。

为了更好的模拟车辆的实际行驶情况，在车辆的行驶过程中，可从一个车道移动到另一个车道，也即是进行换道，也可以在当前所在的车道中继续行驶，也即是不进行换道。在第一车辆不进行换道的情况下，车辆只需向前行驶即可，则仅需要考虑当前所在车道的情况，而不需要考虑其他车道的情况，因此计算机设备确定该第一车辆当前所在的第一车道。

303、计算机设备将第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆。

在第一车辆不进行换道的情况下，只在第一车道向前行驶，仅需要考虑第一车道中位于第一车辆前方的其他车辆即可，但是由于第一车辆的驾驶者的最大视野距离有限，则认为第一车辆的驾驶者仅能感知到第一车道中位于第一车辆前方的、距离不大于距离阈值的车辆。因此计算机设备将第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆，后续基于第二车辆的行驶信息控制第一车辆的行驶。

需要说明的是，第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆可以有一个或多个，因此计算机设备可以确定一个或多个第二车辆。可选地，计算机设备将多个车辆中与第一车辆之间的距离最小的车辆，确定为第二车辆。

304、计算机设备根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整。

在一种可能实现的方式中，第一车辆对应的第一误差参数包括速度误差参数和距离误差参数，第二车辆的行驶信息包括第二车辆的速度以及第一车辆与第二车辆之间的距离。计算机设备根据速度误差参数，对第二车辆的速度进行调整，得到第二车辆调整后的速度。计算机设备根据距离误差参数，对第一车辆与第二车辆之间的距离进行调整，得到第一车辆与第二车辆之间调整后的距离。

例如，计算机设备采用以下公式确定第二车辆调整后的速度。

；

其中，

表示第二车辆调整后的速度，

表示第二车辆的实际速度，

表示速度误差参数。

例如，计算机设备采用以下公式确定第一车辆与第二车辆之间调整后的距离。

；

其中，

表示第一车辆与第二车辆之间调整后的距离，

表示第一车辆与第二车辆之间的真实距离，

表示距离误差参数。

可选地，计算机设备获取第一车辆和第二车辆的位置，基于第一车辆和第二车辆的位置，确定第一车辆与第二车辆之间的距离。例如，计算机设备采用车辆在虚拟场景中的坐标表示车辆的位置，确定第一车辆和第二车辆的坐标，基于第一车辆和第二车辆的坐标，确定第一车辆与第二车辆之间的距离。

图4是本申请实施例提供的一种第一车辆与第二车辆之间的距离的示意图，如图4所示，在第一车道中存在一辆位于第一车辆401前方的、距离不大于距离阈值的第二车辆402，其中，第二车辆402对应的实线车辆的位置表示第二车辆402的实际位置，第二车辆402对应的虚线车辆的位置表示第二车辆402叠加了距离误差参数之后的位置。第一车辆401与该实线车辆之间的距离为

，表示第一车辆401与第二车辆402之间的实际距离。第一车辆401与该虚线车辆之间的距离为

，表示第一车辆401与第二车辆402之间调整后的距离。

305、计算机设备基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的纵向行驶速度，控制第一车辆按照纵向行驶速度在第一车道中行驶。

计算机设备在第一车辆不进行换道的情况下，只需要考虑第一车辆的纵向行驶速度即可，此时，第一车辆沿当前所在的道路直线行驶。并且，由于不进行变道，则第一车辆的横向行驶速度为0。

在一种可能实现的方式中，第二车辆调整后的行驶信息包括调整后的第二车辆的速度以及调整后的第一车辆与第二车辆之间的距离。计算机设备基于至少一个第二车辆调整后的速度以及调整后的第一车辆与第二车辆之间的距离，确定第一车辆的纵向行驶速度，从而控制第一车辆按照纵向行驶速度在第一车道中行驶。

在另一种可能实现的方式中，计算机设备先基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的第一速度，该第一速度指代在第二车辆的行驶情况的影响下第一车辆的驾驶者使用的行驶速度。之后，计算机设备根据第一车辆对应的速度调整参数，对第一速度进行调整，得到第二速度，从而控制第一车辆按照第二速度在虚拟场景中行驶。其中，速度调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的速度的影响程度。

可选地，计算机设备将第一车辆的第一速度与第一车辆对应的速度调整参数进行叠加，从而得到第一车辆的第二速度。

例如，采用以下公式确定第一车辆的第二速度。

；

其中，

表示第一车辆的第二速度，

表示第一车辆的第一速度，

表示第一车辆对应的速度调整参数。

可选地，计算机设备先基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的第一加速度，该第一加速度指代在第二车辆的行驶情况的影响下第一车辆的驾驶者使用的加速度。之后，计算机设备根据第一车辆对应的加速度调整参数，对第一加速度进行调整，得到第二加速度，从而根据第一车辆当前的速度和第二加速度，确定第一速度。其中，加速度调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的加速度的影响程度。

可选地，第一车辆对应有最大加速度，第一车辆在行驶过程中的加速度不超过该最大加速度。计算机设备在第二加速度不大于最大加速度的情况下，根据第一车辆当前的速度和该第二加速度，确定第一速度。在第二加速度大于最大加速度的情况下，根据第一车辆当前的速度和该最大加速度，确定第一速度。

在另一种可能实现的方式中，计算机设备每隔第一时长，根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，从而基于调整后的第二车辆的行驶信息，确定第一车辆的纵向行驶速度，控制第一车辆按照纵向行驶速度在第一车道中行驶。

在对第一车辆的行驶情况进行仿真的过程中，为了更贴合实际的交通场景，需要对第一车辆周围车辆的行驶信息进行周期性检测，并对第二车辆的行驶信息进行调整，从而对第一车辆的纵向行驶速度进行实时更新，使得第一车辆的行驶情况更真实，体现了第一车辆的驾驶者根据周围车辆的变化，对第一车辆的速度进行实时调整的过程。

可选地，在虚拟场景中存在仿真时钟，计算机设备对第一车辆的控制是按照仿真时钟推进的，则第一时长为仿真时钟对应的仿真步长，从而对第一车辆的纵向行驶速度按照仿真时钟对应的仿真步长进行周期性更新。

需要说明的是，本申请实施例仅以控制虚拟场景中的第一车辆进行行驶为例来说明，而在交通仿真过程中，对于虚拟场景中的每一个车辆，计算机设备均会采用上述步骤301-步骤305中的方法，来控制每一个车辆在虚拟场景中行驶。

本申请实施例提供的方法，基于虚拟场景的环境参数以及周围的第二车辆的行驶情况，对第二车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的第二车辆的行驶情况，从而基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

并且，基于环境参数和第一车辆对应的特征参数，对第二车辆的行驶信息进行调整，从而基于调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，还考虑了第一车辆对应的特征参数对驾驶者的约束，使得对第一车辆的行驶情况的模拟更符合实际情况。

并且，在不进行换道的情况下，第一车辆的驾驶者仅需考虑当前车道内的第二车辆的行驶信息即可，而不需要考虑其他车道内的第二车辆的行驶信息。这样过滤了部分信息，减少了计算量。

并且，基于第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的第一速度后，再根据第一车辆对应的速度调整参数，对第一速度进行调整，得到第二速度，从而控制第一车辆按照第二速度在虚拟场景中行驶。这样不仅考虑了周围车辆的行驶信息对第一车辆的速度的影响，还考虑了环境参数直接对第一车辆的速度造成的影响。

并且，对第一车辆周围车辆的行驶信息进行周期性调整，从而更新第一车辆的速度，使得第一车辆在虚拟场景中的行驶更符合实际情况，体现了第一车辆的驾驶者根据周围车辆的变化，对第一车辆的速度进行实时调整的过程。

上述实施例仅是对第一车辆不换道的情况下，控制第一车辆的行驶过程进行说明，而在下述实施例中，以控制第一车辆为例，对第一车辆需要换道的情况下，基于当前车道上的周围车辆以及相邻车道上的周围车辆，来控制第一车辆的速度的过程进行说明。

图5是本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图。本申请实施例的执行主体为计算机设备。参见图5，该方法包括以下步骤。

501、计算机设备基于虚拟场景的环境参数，确定该虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数。

其中，对第一误差参数的确定过程与上述步骤301同理，在此不再赘述。

502、计算机设备在第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，将第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆。

虚拟场景中包含多个车道，在该虚拟场景中进行交通仿真时，该虚拟场景中的车辆能够在任一车道上行驶。在车辆进行换道的情况下，车辆需要从当前所在的车道移动至虚拟场景中的另一个车道上继续行驶。

在第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，第一车辆还需要在第一车道中行驶一段时间，因此需要考虑第一车道中第一车辆的周围车辆的行驶情况，对第一车辆的行驶情况所产生的影响。

其中，对第一车道中第二车辆的确定过程与上述步骤303同理，在此不再赘述。

503、计算机设备将第二车道中与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆。

在第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，第一车辆还要移动至第二车道中继续行驶。因此，不仅需要考虑第一车道中第一车辆的周围车辆的行驶情况，还需要考虑第二车道中第一车辆的周围车辆的行驶情况。由于第一车辆的驾驶者的最大视野距离有限，则认为第一车辆的驾驶者仅能感知到第二车道中与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆。因此，计算机设备将第二车道中与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆，后续基于第二车辆的行驶信息控制第一车辆的横向行驶。

需要说明的是，第二车道中与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆可以有一个或多个，因此计算机设备可以确定一个或多个第二车辆。可选地，计算机设备在多个车辆中，将位于第一车辆前方且与第一车辆之间的距离最小的车辆确定为第二车辆，将位于第一车辆后方且与第一车俩之间的距离最小的车辆确定为第二车辆。

504、计算机设备根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整。

其中，对第二车辆的行驶信息的调整过程与上述步骤304同理，在此不再赘述。

图4是本申请实施例提供的一种第一车辆与第二车辆之间的距离的示意图。如图4所示，在相邻车道中存在一辆与第一车辆401之间的距离不大于距离阈值的第二车辆403，其中，第二车辆403对应的实线车辆的位置表示第二车辆403的实际位置，第二车辆403对应的虚线车辆的位置表示第二车辆403叠加了距离误差参数之后的位置。第一车辆401与该实线车辆之间的距离，可以表示第一车辆401与第二车辆403之间的实际距离。第一车辆401与该虚线车辆之间的距离，可以表示第一车辆401与第二车辆403之间调整后的距离。

505、计算机设备基于位于第一车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的纵向行驶速度。

其中，确定第一车辆的纵向行驶速度的过程与上述步骤305中确定第一车辆的纵向行驶速度的过程同理，在此不再赘述。

506、计算机设备基于位于第二车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的横向行驶速度。

第一车辆在进行换道之前，只有纵向行驶速度，其横向行驶速度为0。为了实现换道，需要为第一车辆添加横向行驶速度，从而使第一车辆能够偏离当前所在的第一车道向相邻的第二车道中移动。

在一种可能实现的方式中，第二车辆调整后的行驶信息包括第二车辆调整后的速度以及第一车辆与第二车辆之间调整后的距离。计算机设备基于至少一个第二车辆调整后的速度以及第一车辆与第二车辆之间调整后的距离，确定第一车辆的横向行驶速度，后续控制第一车辆按照横向行驶速度以及上述步骤505中确定的纵向行驶速度从第一车道向第二车道移动。

在另一种可能实现的方式中，第一车辆对应的速度调整参数包括横向速度调整参数，横向速度调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的横向速度的影响程度。计算机设备先基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的横向行驶速度，该横向行驶速度指代在第二车辆的行驶情况的影响下第一车辆的驾驶者使用的横向行驶速度。之后，计算机设备根据该横向速度调整参数，对横向行驶速度进行调整，得到调整后的横向行驶速度，后续根据调整后的横向行驶速度，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。

可选地，计算机设备将第一车辆的横向行驶速度与第一车辆对应的横向速度调整参数进行叠加，从而得到第一车辆调整后的横向行驶速度。

例如，采用以下公式确定第一车辆调整后的横向行驶速度。

；

其中，

表示第一车辆调整后的横向行驶速度，

表示第一车辆的横向行驶速度，

表示第一车辆对应的横向速度调整参数。

507、计算机设备控制第一车辆按照纵向行驶速度和横向行驶速度，从第一车道向第二车道移动。

在车辆在进行换道时，需要在当前所在的车道中向斜前方行驶，直至移动至其他车道中继续向前行驶，则车辆不仅要有纵向行驶速度，以保证车辆继续向前行驶，还要有横向行驶速度，使得车辆能够偏离当前所在的车道向其他车道移动。因此，计算机设备控制第一车辆按照纵向行驶速度和横向行驶速度，从第一车道向第二车道移动。

图6是本申请实施例提供的一种第一车辆的速度的示意图，图6中包括第一车辆调整前后的纵向行驶速度的对比，以及第一车辆调整前后的横向行驶速度的对比。其中，箭头的长短表示速度的大小，水平方向的实线箭头表示基于第二车辆的行驶信息确定的第一车辆的纵向行驶速度，竖直方向的实线箭头表示基于第二车辆的行驶信息确定的第一车辆的横向行驶速度。水平方向的虚线箭头表示叠加了纵向速度调整参数之后的纵向行驶速度，竖直方向的虚线箭头表示叠加了横向速度调整参数之后的横向行驶速度。

本申请实施例提供的方法，基于虚拟场景的环境参数以及周围的第二车辆的行驶情况，对第二车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的第二车辆的行驶情况，从而基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

并且，在进行换道的情况下，第一车辆的驾驶者不仅要虑当前车道内的第二车辆的行驶信息，还需要考虑即将驶入的车道中的第二车辆的行驶信息，这样才能保证第一车辆能够实现换道，提高了控制第一车辆进行换道的准确性。

并且，在进行换道的情况下，第一车辆不仅需要纵向行驶速度，保证第一车辆继续向前行驶，还需要横向行驶速度，使得第一车辆能够偏离当前所在的车道，向第二车道移动，从而保证了换道过程更符合实际情况，使得换道效果更真实。

在恶劣天气中，水分子和路面中的尘土、汽车的油污等杂质结合，附在道路表面起到润滑的作用，使道路的摩擦系数下降，车辆的抗侧滑能力、制动能力减弱，容易出现打滑、制动距离延长等现象，使车辆的性能发生变换，因此车辆的性能会受到环境的影响，且车辆的行驶情况会受到车辆的性能的影响。

为了在虚拟场景中模拟真实的交通场景，虚拟场景中第一车辆的性能会受到虚拟场景中环境的影响。因此计算机设备基于虚拟场景的环境参数，确定第一车辆对应的性能调整参数。计算机设备获取第一车辆的性能参数，基于性能调整参数，对该性能参数进行调整，得到调整后的性能参数。

性能调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的性能的影响程度，第一车辆的性能参数表示第一车辆的性能。其中，计算机设备所获取的第一车辆的性能参数表示在没有受到虚拟场景的环境的影响时第一车辆的性能，而调整后的性能参数表示的就是受到虚拟场景的环境影响以后第一车辆的性能，后续基于第一车辆调整后的性能参数控制第一车辆的行驶，即可模型第一车辆在受到环境影响之后的行驶情况。

在一种可能实现的方式中，性能参数和性能调整参数满足以下至少一项。

（1）性能参数包括最大行驶速度，性能调整参数包括第一调整参数，该第一调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的最大行驶速度的影响程度。可选地，计算机设备根据第一调整参数，对第一车辆的最大行驶速度进行调整，得到调整后的最大行驶速度，该调整后的最大行驶速度表示受到虚拟场景的环境影响以后第一车辆的最大行驶速度。

例如，计算机设备采用以下公式，来确定调整后的最大行驶速度。

；

其中，

表示第一调整参数，

表示第一车辆的最大行驶速度，

表示调整后的最大行驶速度。

（2）性能参数包括最大加速度，性能调整参数包括第二调整参数，该第二调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的最大加速度的影响程度。可选地，计算机设备根据第二调整参数，对第一车辆的最大加速度进行调整，得到调整后的最大加速度，该调整后的最大加速度表示受到虚拟场景的环境影响以后第一车辆的最大加速度。

例如，计算机设备采用以下公式，来确定调整后的最大加速度。

；

其中，

表示第二调整参数，

表示第一车辆的最大加速度，

表示调整后的最大加速度。

（3）性能参数包括距离阈值，该距离阈值表示第一车辆的驾驶者的最大视野距离，性能调整参数包括第三调整参数，该第三调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆对应的距离阈值的影响程度。可选地，计算机设备根据第三调整参数，对第一车辆对应的距离阈值进行调整，得到调整后的距离阈值，该调整后的距离阈值表示受到虚拟场景的环境影响以后第一车辆的驾驶者的最大视野距离。

例如，计算机设备采用以下公式，来确定调整后的距离阈值。

；

其中，

表示第三调整参数，

表示第一车辆对应的距离阈值，

表示调整后的距离阈值。

（4）性能参数包括最小安全距离，性能调整参数包括第四调整参数，该第四调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆对应的最小安全距离的影响程度。可选地，计算机设备根据第四调整参数，对第一车辆对应的最小安全距离进行调整，得到调整后的最小安全距离，该调整后的最小安全距离表示受到虚拟场景的环境影响以后第一车辆对应的最小安全距离。

例如，计算机设备采用以下公式，来确定调整后的最小安全距离。

；

其中，

表示第四调整参数，

表示第一车辆对应的最小安全距离，

表示调整后的最小安全距离。

在一种可能实现的方式中，为了在虚拟场景中模拟真实的交通场景，应该对虚拟场景中第一车辆在行驶过程中的性能进行约束，以避免第一车辆的行驶情况变成真实交通场景中不可能达到的情况。本申请实施例中的性能参数包括第一车辆在行驶过程中可达到的最大性能参数，则计算机设备控制第一车辆在行驶过程中的性能参数不超过最大性能参数。

例如，该最大性能参数包括最大行驶速度，则计算机设备控制第一车辆在行驶过程中的行驶速度不超过该最大行驶速度。例如，该最大性能参数包括最大加速度，则计算机设备控制第一车辆在行驶过程中的加速度不超过该最大加速度。

在一种可能实现的方式中，计算机设备在第一车辆的位置与任一第二车辆的位置存在重叠的情况下，将第一车辆的速度与第二车辆的速度设置为0。

为了模拟真实交通场景中两车相撞的情况，计算机设备检测虚拟场景中第一车辆的位置与第二车辆的位置是否存在重叠，如果第一车辆的位置与第二车辆的位置存在重叠，说明第一车辆和第二车辆同时行驶到了相同的位置，也即是第一车辆和第二车辆发生了碰撞。在真实交通场景中如果两车相撞，则两车无法再进行正常行驶，会停止在相撞的位置，因此计算机设备在第一车辆的位置与任一车辆的位置存在重叠的情况下，将该第一车辆的速度和第二车辆的速度都设置为0，也即是第一车辆与第二车辆停止在发生碰撞的位置。

可选地，计算机设备在将第一车辆的速度与第二车辆的速度设置为0的时长达到第二时长的情况下，将第一车辆与第二车辆从虚拟场景中移除。

在真实交通场景中两车相撞后无法正常行驶，均停止在相撞的位置，等待救援车辆将两车拖走，因此为了模型真实交通场景中的情况，在本申请实施例中采用第二时长来模拟从两车相撞到救援车辆将两车拖走所需花费的时长，因此计算机设备检测将第一车辆的速度与第二车辆的速度设置为0的时长是否达到第二时长，如果达到第二时长，则将第一车辆与第二车辆从虚拟场景中移除，来模拟第一车辆和第二车辆被救援车辆拖走。

可选地，考虑到救援车辆将两车拖走所需花费的时长会受到环境因素的影响，因此计算机设备基于虚拟场景的环境参数，来确定该第二时长。或者，计算机设备还可以根据真实交通场景中的历史数据、当前虚拟场景中的路况救援车辆的派遣情况等至少一项因素，来确定该第二时长。其中真实交通场景中的历史数据包括真实场景中救援车辆将发生碰撞的车辆拖走所需花费的时长。

图7是本申请实施例提供的一种两个车辆发生碰撞的示意图，如图7所示，第一车辆701和第一车辆702位于同一车道上，第一车辆701的位置和第二车辆702的位置存在重叠部分，具体为第一车辆701车头部分的位置与第二车辆车尾部分的位置重叠，可以表示第一车辆701与第二车辆702之间发生追尾。

图8是本申请实施例提供的另一种两个车辆发生碰撞的示意图，如图8所示，第一车辆801和第二车辆802位于不同的车道上，在第一车辆801换道过程中，第一车辆801的位置和第二车辆802的位置存在重叠部分，具体为第一车辆801车头部分的位置与第二车辆802车身部分的位置重叠，可以表示第一车辆801与第二车辆802之间发生剐蹭。

在一种可能实现的方式中，计算机设备在检测到第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，获取信号灯对应的停止线与第一车辆之间的第一距离，根据第一车辆对应的第二误差参数，对第一距离进行调整，得到第二距离。其中，第二误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，第一车辆的驾驶者对停止线与第一车辆之间的距离的判断误差。计算机设备基于第二距离，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。可选地，计算机设备基于虚拟场景中的环境参数，确定第一车辆对应的第二误差参数。

为了模拟真实场景中的车辆根据信号灯的指示进行行驶，本申请实施例中在第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，可以根据信号灯对应的停止线与第一车辆之间的距离，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。其中，在第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，第一车辆的驾驶者判断信号灯对应的停止线与第一车辆之间的距离，但是第一车辆的驾驶者会受到环境因素的影响，对停止线与第一车辆之间的距离产生误判，使得确定的距离存在一定的误差。

因此为了在交通仿真时模拟环境因素的影响，计算机设备在获取停止线与第一车辆之间的第一距离后，先根据第二误差参数对第一距离进行调整，得到第二距离，这样该第二距离就是受到虚拟场景的环境影响以后的距离，就能表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的停止线与第一车辆之间的距离，然后基于该第二距离控制第一车辆在虚拟场景中行驶，即可模拟第一车辆受到信号灯指示以及环境影响之后的行驶情况。

并且，由于第二距离是驾驶者误判的距离，因此根据该第二距离控制第一车辆行驶，能够出现第一车辆违反信号灯指示的情况，从而模拟真实交通场景中闯红灯或者闯黄灯的情况。

图9是本申请实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图，由计算机设备执行，如图9所示，包括以下步骤。

901、根据性能调整参数，对虚拟场景中第一车辆的性能参数进行调整，第一车辆的性能参数包括最大视野距离、最小安全距离、最大速度、最大加速度等。

902、判断在当前车道的最大视野距离内是否存在第二车辆，当前车道是指第一车辆所在的车道。如果不存在第二车辆，则按照第一车辆前方无车来处理，如果存在第二车辆，则根据第一误差参数，对当前车道中第二车辆的行驶信息进行调整，该行驶信息包括第二车辆的速度以及第二车辆与第一车辆之间的距离。

903、如果前方不存在第二车辆，则根据第一车辆当前的行驶信息确定第一车辆的加速度，如果前方存在第二车辆，则根据第二车辆调整后的行驶信息确定第一车辆的第一加速度，并根据加速度调整参数，对第一加速度进行调整，得到第二加速度。

904、判断第二加速度是否大于调整后的最大加速度，如果大于调整后的最大加速度，则根据调整后的最大加速度确定第一车辆的纵向行驶速度，并对纵向行驶速度进行调整。如果不大于调整后的最大加速度，则根据第二加速度确定第一车辆的纵向行驶速度，并对纵向行驶速度进行调整。

905、判断在相邻车道的最大视野距离内是否存在第二车辆，相邻车道是指与第一车辆所在的车道相邻的车道。如果不存在第二车辆，则按照第一车辆相邻车道无车来处理，如果存在第二车辆，则根据第一误差参数，对相邻车道中第二车辆的行驶信息进行调整。

906、判断第一车辆是否有换道需求，如果第一车辆没有换道需求，则根据第一车辆的纵向行驶速度更新第一车辆的位置。如果第一车辆有换道需求且相邻车道不存在第二车辆，则根据第一车辆当前的行驶信息确定第一车辆的横向行驶速度，对横向行驶速度进行调整。如果第一车辆有换道需求且相邻车道存在第二车辆，则根据相邻车道中第二车辆调整后的行驶信息确定第一车辆的横向行驶速度，对横向行驶速度进行调整。并根据第一车辆的横向行驶速度以及纵向行驶速度更新第一车辆的位置。

907、判断第一车辆的位置和第二车辆的位置是否重叠，如果没有重叠，则虚拟场景中的仿真时钟继续推进，开启下一轮更新第一车辆的位置的步骤，也即是返回至上述步骤902。如果存在重叠，则将第一车辆和第二车辆停止，以模拟真实交通场景中两车相撞的情况，并执行下述步骤908。

908、判断第一车辆和第二车辆的停止时长是否达到目标时长，如果没有达到目标时长，则第一车辆和第二车辆在虚拟场景中继续处于停止状态，如果达到目标时长，则将第一车辆和第二车辆从虚拟场景中移除。

图10是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。参见图10，该装置包括以下模块：

第一确定模块1001，用于基于虚拟场景的环境参数，确定虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，第一误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差；

第一调整模块1002，用于根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，第二车辆为当前与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；

控制模块1003，用于基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。

本申请实施例提供的装置，基于虚拟场景的环境参数以及周围的第二车辆的行驶情况，对第二车辆的行驶信息进行调整，以使调整后的行驶信息可以表示驾驶者在受到环境影响的情况下误以为的第二车辆的行驶情况，从而基于第二车辆调整后的行驶信息控制第一车辆的行驶，这样不仅考虑了周围车辆的影响，还考虑了环境因素给驾驶者造成的干扰，使得对第一车辆的控制更符合真实情况，提高准确性。

可选地，参见图11，第一确定模块1001，包括：

第一确定单元1101，用于基于环境参数和第一车辆对应的特征参数，确定第一车辆对应的第一误差参数，特征参数包括激进参数或车辆特征中的至少一种，激进参数表示第一车辆的驾驶者的驾驶激进程度。

可选地，参见图11，控制模块1003，包括：

第二确定单元1102，用于基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的第一速度，第一速度指代在第二车辆的行驶情况的影响下第一车辆的驾驶者使用的行驶速度；

第一调整单元1103，用于根据第一车辆对应的，对第一速度进行调整，得到第二速度，速度调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的速度的影响程度；

控制单元1104，用于控制第一车辆按照第二速度在虚拟场景中行驶。

可选地，参见图11，第二确定单元1102，用于：

基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的第一加速度，第一加速度指代在第二车辆的行驶情况的影响下第一车辆的驾驶者使用的加速度；

根据第一车辆对应的加速度调整参数，对第一加速度进行调整，得到第二加速度，加速度调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的加速度的影响程度；

根据第一车辆当前的速度和第二加速度，确定第一速度。

可选地，参见图11，装置还包括：

第二确定模块1004，用于基于环境参数，确定第一车辆对应的性能调整参数，性能调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的性能的影响程度；

第一获取模块1005，用于获取第一车辆的性能参数，性能参数表示第一车辆的性能；

第二调整模块1006，用于基于性能调整参数，对性能参数进行调整，得到调整后的性能参数。

可选地，参见图11，性能参数包括第一车辆在行驶过程中可达到的最大性能参数，控制模块1003还用于控制第一车辆在行驶过程中的性能参数不超过最大性能参数。

可选地，性能参数和性能调整参数满足以下至少一项：

性能参数包括最大行驶速度，性能调整参数包括第一调整参数，第一调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的最大行驶速度的影响程度；

性能参数包括最大加速度，性能调整参数包括第二调整参数，第二调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆的最大加速度的影响程度；

性能参数包括距离阈值，距离阈值表示第一车辆的驾驶者的最大视野距离，性能调整参数包括第三调整参数，第三调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆对应的距离阈值的影响程度；

性能参数包括最小安全距离，性能调整参数包括第四调整参数，第四调整参数用于模拟虚拟场景的环境对第一车辆对应的最小安全距离的影响程度。

可选地，参见图11，装置还包括：

第三确定模块1007，用于在第一车辆不进行换道的情况下，确定第一车辆所在的第一车道；

第四确定模块1008，用于将第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆。

可选地，参见图11，控制模块1003，包括：

第二确定单元1102，用于基于至少一个第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的纵向行驶速度；

控制单元1104，用于控制第一车辆按照纵向行驶速度在第一车道中行驶。

可选地，参见图11，装置还包括：

第五确定模块1009，用于在第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，将第一车道中位于第一车辆前方、且与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆；

第五确定模块1009，还用于将第二车道中与第一车辆之间的距离不大于距离阈值的车辆，确定为第二车辆。

可选地，参见图11，控制模块1003，包括：

第二确定单元1102，还用于基于位于第一车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的纵向行驶速度；

第二确定单元1102，还用于基于位于第二车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定第一车辆的横向行驶速度；

控制单元1104，还用于控制第一车辆按照纵向行驶速度和横向行驶速度，从第一车道向第二车道移动。

可选地，参见图11，第一调整模块1002，包括：

第二调整单元1105，用于每隔第一时长，根据第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整。

可选地，参见图11，装置还包括：

速度设置模块1010，用于在第一车辆的位置与任一第二车辆的位置存在重叠的情况下，将第一车辆的速度与第二车辆的速度设置为0。

可选地，参见图11，装置还包括：

移除模块1011，用于在将第一车辆的速度与第二车辆的速度设置为0的时长达到第二时长的情况下，将第一车辆与第二车辆从虚拟场景中移除。

可选地，参见图11，装置还包括：

第二获取模块1012，用于在检测到第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，获取信号灯对应的停止线与第一车辆之间的第一距离；

第三调整模块1013，用于根据第一车辆对应的第二误差参数，对第一距离进行调整，得到第二距离，第二误差参数用于模拟在虚拟场景的环境的影响下，第一车辆的驾驶者对停止线与第一车辆之间的距离的判断误差；

控制模块1003，还用于基于第二距离，控制第一车辆在虚拟场景中行驶。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置在控制车辆的行驶时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现上述实施例的车辆控制方法。

可选地，该计算机设备提供为终端。图12是本申请实施例提供的一种终端1200的结构示意图。该终端1200可以是便携式移动终端，比如：智能手机、平板电脑、MP3播放器（Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3）、MP4（Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4）播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1200还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

终端1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用DSP（Digital Signal Processing，数字信号处理）、FPGA（Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）、PLA（Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列）中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU（Central ProcessingUnit，中央处理器）；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以集成有GPU（Graphics Processing Unit，图像处理器），GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。在一些实施例中，处理器1201还可以包括AI（Artificial Intelligence，人工智能）处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆控制方法。

在一些实施例中，终端1200还可选包括有：***设备接口1203和至少一个***设备。处理器1201、存储器1202和***设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口1203相连。具体地，***设备包括：射频电路1204、显示屏1205、定位组件1206和电源1207中的至少一种。

***设备接口1203可被用于将I/O（Input/Output，输入/输出）相关的至少一个***设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和***设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和***设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射RF（Radio Frequency，射频）信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络（2G、3G、4G及5G）、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真）网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括NFC（Near Field Communication，近距离无线通信）有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示UI（User Interface，用户界面）。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置在终端1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在终端1200的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在终端1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode，有机发光二极管)等材质制备。

定位组件1206用于定位终端1200的当前地理位置，以实现导航或LBS（LocationBased Service，基于位置的服务）。定位组件1206可以是基于美国的GPS（GlobalPositioning System，全球定位***）、中国的北斗***、俄罗斯的格雷纳斯定位***或欧盟的伽利略定位***的定位组件。

电源1207用于为终端1200中的各个组件进行供电。电源1207可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1207包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对终端1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

可选地，该计算机设备提供为服务器。图13是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器（Central Processing Units，CPU）1301和一个或一个以上的存储器1302，其中，存储器1302中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由处理器1301加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现上述实施例的车辆控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序由处理器加载并执行，以实现上述实施例的车辆控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请实施例的可选实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于虚拟场景的环境参数，确定所述虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，所述第一误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差；

根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，所述第二车辆为当前与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶；

所述基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶，包括：

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一速度，所述第一速度指代在所述第二车辆的行驶情况的影响下所述第一车辆的驾驶者使用的行驶速度；

根据所述第一车辆对应的速度调整参数，对所述第一速度进行调整，得到第二速度，所述速度调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的速度的影响程度；

控制所述第一车辆按照所述第二速度在所述虚拟场景中行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于虚拟场景的环境参数，确定所述虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，包括：

基于所述环境参数和所述第一车辆对应的特征参数，确定所述第一车辆对应的第一误差参数，所述特征参数包括激进参数或车辆特征中的至少一种，所述激进参数表示所述第一车辆的驾驶者的驾驶激进程度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一速度，包括：

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一加速度，所述第一加速度指代在所述第二车辆的行驶情况的影响下所述第一车辆的驾驶者使用的加速度；

根据所述第一车辆对应的加速度调整参数，对所述第一加速度进行调整，得到第二加速度，所述加速度调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的加速度的影响程度；

根据所述第一车辆当前的速度和所述第二加速度，确定所述第一速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述环境参数，确定所述第一车辆对应的性能调整参数，所述性能调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的性能的影响程度；

获取所述第一车辆的性能参数，所述性能参数表示所述第一车辆的性能；

基于所述性能调整参数，对所述性能参数进行调整，得到调整后的性能参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述性能参数包括所述第一车辆在行驶过程中可达到的最大性能参数，所述方法还包括：

控制所述第一车辆在行驶过程中的性能参数不超过所述最大性能参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述性能参数和所述性能调整参数满足以下至少一项：

所述性能参数包括最大行驶速度，所述性能调整参数包括第一调整参数，所述第一调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的最大行驶速度的影响程度；

所述性能参数包括最大加速度，所述性能调整参数包括第二调整参数，所述第二调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的最大加速度的影响程度；

所述性能参数包括所述距离阈值，所述距离阈值表示所述第一车辆的驾驶者的最大视野距离，所述性能调整参数包括第三调整参数，所述第三调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆对应的距离阈值的影响程度；

所述性能参数包括最小安全距离，所述性能调整参数包括第四调整参数，所述第四调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆对应的最小安全距离的影响程度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整之前，所述方法还包括：

在所述第一车辆不进行换道的情况下，确定所述第一车辆所在的第一车道；

将所述第一车道中位于所述第一车辆前方、且与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶，包括：

基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的纵向行驶速度；

控制所述第一车辆按照所述纵向行驶速度在所述第一车道中行驶。

9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整之前，所述方法还包括：

在所述第一车辆从第一车道向第二车道移动的情况下，将所述第一车道中位于所述第一车辆前方、且与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆；

将所述第二车道中与所述第一车辆之间的距离不大于所述距离阈值的车辆，确定为所述第二车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶，包括：

基于位于所述第一车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的纵向行驶速度；

基于位于所述第二车道的第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的横向行驶速度；

控制所述第一车辆按照所述纵向行驶速度和所述横向行驶速度，从所述第一车道向所述第二车道移动。

11.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，包括：

每隔第一时长，根据所述第一误差参数，对至少一个所述第二车辆的行驶信息进行调整。

12.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆的位置与任一所述第二车辆的位置存在重叠的情况下，将所述第一车辆的速度与所述第二车辆的速度设置为0。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆的位置与任一所述第二车辆的位置存在重叠的情况下，将所述第一车辆的速度与所述第二车辆的速度设置为0之后，所述方法还包括：

在将所述第一车辆的速度与所述第二车辆的速度设置为0的时长达到第二时长的情况下，将所述第一车辆与所述第二车辆从所述虚拟场景中移除。

14.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述第一车辆前方的信号灯指示停止行驶的情况下，获取所述信号灯对应的停止线与所述第一车辆之间的第一距离；

根据所述第一车辆对应的第二误差参数，对所述第一距离进行调整，得到第二距离，所述第二误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对所述停止线与所述第一车辆之间的距离的判断误差；

基于所述第二距离，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶。

15.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于虚拟场景的环境参数，确定所述虚拟场景中的第一车辆对应的第一误差参数，所述第一误差参数用于模拟在所述虚拟场景的环境的影响下，所述第一车辆的驾驶者对周围车辆的行驶情况的判断误差；

第一调整模块，用于根据所述第一误差参数，对至少一个第二车辆的行驶信息进行调整，所述第二车辆为当前与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；

控制模块，用于基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，控制所述第一车辆在所述虚拟场景中行驶；

其中，所述控制模块，包括：

第二确定单元，用于基于至少一个所述第二车辆调整后的行驶信息，确定所述第一车辆的第一速度，所述第一速度指代在所述第二车辆的行驶情况的影响下所述第一车辆的驾驶者使用的行驶速度；

第一调整单元，用于根据所述第一车辆对应的速度调整参数，对所述第一速度进行调整，得到第二速度，所述速度调整参数用于模拟所述虚拟场景的环境对所述第一车辆的速度的影响程度；

控制单元，用于控制所述第一车辆按照所述第二速度在所述虚拟场景中行驶。

16.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至14任一项权利要求所述的车辆控制方法。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至14任一项权利要求所述的车辆控制方法。

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