CN113703352A

CN113703352A - 一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置

Info

Publication number: CN113703352A
Application number: CN202110849803.4A
Authority: CN
Inventors: 武军; 万华旭
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2021-07-27
Filing date: 2021-07-27
Publication date: 2021-11-26

Abstract

本说明书公开了一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置，涉及无人驾驶领域。可以获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及无人驾驶设备的行驶参数，环境展示视频为用于展示无人驾驶设备周围环境的多媒体信息，确定接收环境展示视频的延迟时长，延迟时长用于表示从采集环境展示视频到将环境展示视频展示给远程操控员所需的时长，根据延迟时长以及行驶参数，确定该无人驾驶设备的实际位置，在环境展示视频中按照该实际位置将无人驾驶设备对应的模拟影像在环境展示视频中进行展示，以通过该无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使该远程操控员远程驾驶该无人驾驶设备，从而保证无人驾驶设备的安全行驶。

Description

一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置。

背景技术

当前，在无人驾驶领域中，存在需要操控员远程驾驶无人驾驶设备行驶的情况，例如，当无人驾驶设备行驶到未设有相关高精地图的地理区域时，通常需要对该无人驾驶设备进行远程操控，再例如，当无人驾驶设备自身无法解算出下一步该如何行驶时，可以对该无人驾驶设备进行远程操控。

在现有技术中，对无人驾驶设备的远程驾驶往往需要无人驾驶设备向服务器传输能够展示前方画面的视频，远程操控员查看后，可以对该无人驾驶设备远程驾驶。而若是网络延迟较大，则操控员通过视频所查看的视角，与无人驾驶设备当前实际所处位置的视角有所出入，使得远程操控员对无人驾驶设备进行远程驾驶时可能会使无人驾驶设备出现行驶风险。而若是在网络延迟较大时，控制无人驾驶设备低速行驶，也不一定能完全避免行驶风险，并且使无人驾驶设备执行任务的效率较低。

所以，如何在保证无人驾驶设备行驶效率的同时，也进一步地保证无人驾驶设备能够安全行驶，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种基于远程驾驶的安全预警方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种基于远程驾驶的安全预警方法，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：

获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频用于展示所述无人驾驶设备周围环境；

确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；

根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；

在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。

可选地，确定接收所述环境展示视频的延迟时长，具体包括：

根据所述环境展示视频对应的发送时间以及所述环境展示视频对应的接收时间，确定所述环境展示视频对应的传输时长；

根据预先确定的视频处理时长以及所述传输时长，确定所述延迟时长，所述视频处理时长包括对所述环境展示视频进行视频采集、视频编码、视频压缩、视频解压以及视频解码中至少一种视频处理的时长。

可选地，根据所述行驶参数以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：

根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，其中，所述无人驾驶设备在所述基准位置采集所述环境展示视频。

可选地，所述行驶参数包括所述无人驾驶设备的转向角度以及所述无人驾驶设备的行驶速度；

根据所述行驶参数以及所述延迟时长，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：

根据所述无人驾驶设备的行驶速度以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备在所述延迟时长内的位移；

根据所述位移以及所述转向角度，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，确定所述无人驾驶设备的实际位置。

可选地，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：

确定采集所述环境展示视频的采集设备的内参矩阵；

根据所述内参矩阵，确定所述实际位置在所述环境展示视频中对应的画面坐标；

根据所述画面坐标，在所述环境展示视频中绘制所述无人驾驶设备对应的模拟影像，以在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示。

可选地，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示之前，所述方法还包括：

确定所述环境展示视频中的障碍物图像；

根据所述障碍物图像以及所述模拟影像，确定所述障碍物图像对应的障碍物的实际位置与所述无人驾驶设备的实际位置之间的距离；

在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：

若确定所述距离小于预设距离，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以及在所述环境展示视频中展示预警信息，以对远程操控员进行预警。

可选地，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示，具体包括：

基于增强现实AR技术，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示。

本说明书提供了一种基于远程驾驶的安全预警装置，包括：

接收模块，用于接收无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频为用于展示所述无人驾驶设备周围环境的多媒体信息；

第一确定模块，用于确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；

第二确定模块，用于根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；

展示模块，用于在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上基于远程驾驶的安全预警方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于远程驾驶的安全预警方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的基于远程驾驶的安全预警方法及装置中，可以获取无人驾驶设备发送的环境展示视频以及无人驾驶设备的行驶参数，环境展示视频为用于展示无人驾驶设备周围环境的多媒体信息，确定接收环境展示视频的延迟时长，延迟时长用于表示从采集环境展示视频到将该环境展示视频展示给远程操控员所需的时长，根据延迟时长以及行驶参数，确定该无人驾驶设备的实际位置，在环境展示视频中按照无人驾驶设备的实际位置将无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使该远程操控员远程驾驶无人驾驶设备。

从上述方法中可以看出，通过确定接收环境展示视频的延迟时长，能够将表示无人驾驶设备实际位置的模拟影像展示在环境展示视频中，从而可以对远程操控员进行安全预警，使得远程操控员能够按照该模拟影像确定无人驾驶设备的实际位置，远程驾驶该无人驾驶设备，避免无人驾驶设备出现行驶风险，保证无人驾驶设备的安全行驶，并且远程操控员可以对无人驾驶设备及时远程驾驶，也能够在一定程度上保证无人驾驶设备执行任务的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种基于远程驾驶的安全预警方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种确定实际位置的示意图；

图3为本说明书提供的一种环境展示视频的示意图；

图4为本说明书提供的一种基于远程驾驶的安全预警装置的示意图；

图5为本说明书提供的一种对应于图1的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种基于远程驾驶的安全预警方法的流程示意图，包括以下步骤：

S101：接收无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频为用于展示所述无人驾驶设备周围环境的多媒体信息。

S102：确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从所述环境展示视频对应的采集时间到当前时间的时长。

在实际应用中，运营无人驾驶设备的业务平台通常需要若干远程操控员，远程操控员可以在无人驾驶设备无法自行控制自身行驶时，远程驾驶该无人驾驶设备，在此基础上，当无人驾驶设备需要远程操控员远程驾驶时，可以向业务平台发送环境展示视频，业务平台可以将环境展示视频展示给远程操控员，远程操控员通过查看该环境展示视频对该无人驾驶设备进行远程驾驶，当然，也可以由业务平台主动监控无人驾驶设备是否需要远程驾驶，并在确定无人驾驶设备需要远程驾驶时，获取无人驾驶设备的环境展示视频，该环境展示视频可以是指用于展示该无人驾驶设备周围环境，例如，该环境展示视频可以是指无人驾驶设备车内安装的摄像头，采集的包含有无人驾驶设备前方影像的视频。

上述对本方法的场景进行了简要的说明，而由于在实际情况中，无人驾驶设备向业务平台传输环境展示视频时可能会受网络延迟的影响，导致无人驾驶设备向业务平台发送环境展示视频的时间与业务平台将该环境展示视频展示给远程操控员时存在一定的时间差(网络延迟越严重，时间差也会越大)，当远程操控员查看到该环境展示视频时，该无人驾驶设备的位置已经发生了一定变化。

因此，业务平台在获取无人驾驶设备发送的环境展示视频的同时，可以获取该无人驾驶设备的行驶参数，并确定接收该环境展示视频的延迟时长，该延迟时长用于表示从采集该环境展示视频到将该环境展示视频展示给远程操控员所需的时长。也就是说，该延迟时长可以表示出从采集该环境展示视频到远程操控员看到该环境展示视频之间的时间差。

其中，从采集该环境展示视频到将该环境展示视频展示给远程操控员，不仅包含了将环境展示视频传输给业务平台的过程，还包括对该环境展示视频进行处理的过程，例如，则业务平台可以根据该环境展示视频对应的发送时间以及该环境展示视频对应的接收时间，确定该环境展示视频对应的传输时长，进而根据预先确定的视频处理时长以及该传输时长，确定延迟时长，其中，视频处理时长包括对该环境展示视频进行视频采集、视频编码、视频压缩、视频解压以及视频解码等视频处理的时长，由于视频处理时长为固定时长，因此，该视频处理时长可以通过历史上进行视频处理的时长总结得出。

需要说明的是，由于在网络延迟较大时，远程操控员看到的环境展示视频才会较为延迟，因此，可以在网络延迟较大时，通过本方法来确定无人驾驶设备的实际位置，从而将无人驾驶设备的实际位置在环境展示视频中展示出来，而若网络并未延迟，则不需要确定该实际位置，因此，业务平台若确定当前的网络速度低于预设的网络速度，则可以确定接收该环境展示视频的延迟时长，而若网络速度较高，则不需确定该延迟时长。

上述提到的无人驾驶设备可以是指无人车、无人机、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，通过本说明书提供的基于远程驾驶的安全预警方法可以对远程驾驶无人驾驶设备的操控员进行安全预警，该无人驾驶设备具体可应用于通过无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

S103：根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置。

S104：在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。

业务平台确定出上述延迟时长后，可以根据该延迟时长以及上述行驶参数，确定该无人驾驶设备的实际位置，并在环境展示视频中按照该无人驾驶设备的实际位置，将该无人驾驶设备对应的模拟影像在该环境展示视频中进行展示，以通过该环境展示视频中的该无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使远程操控员远程驾驶该无人驾驶设备，以保证该无人驾驶设备的安全行驶。也就是说，通过该模拟影像来提供远程操控员该无人驾驶设备的实际位置，是对该远程操控员的一种安全预警。

在实际应用中，业务平台可以基于增强现实(Augmented Reality，AR)技术，根据该无人驾驶设备的实际位置，将该无人驾驶设备对应的模拟影像(AR影像)在该环境展示视频中进行展示。

其中，业务平台在确定该实际位置时，可以根据该延迟时长以及该行驶参数，对该无人驾驶设备的基准位置进行修正，得到该无人驾驶设备的实际位置，并按照该实际位置在该环境展示视频中绘制出该无人驾驶设备的模拟影像。该无人驾驶设备在基准位置上采集该环境展示视频。

该基准位置可以是指在以采集设备(在无人驾驶设备内设置的采集该环境展示视频的采集设备，如摄像头、相机等)为中心的参考坐标系下的原点位置，对于这种基准位置，确定出的该无人驾驶设备的实际位置可以表示出无人驾驶设备在当前时刻相对于采集时刻的位置(即，无人驾驶设备当前所处位置与采集该环境展示视频时所处位置之间的相对位置)。当然，该基准位置也可以是指该无人驾驶设备在上述采集时刻下测量到的自身位于世界坐标系下的位置(如、通过GPS、IMU等传感器测量得到位置等)，对于这种基准位置，确定出的实际位置则可以表示无人驾驶设备当前时刻在世界坐标系中的位置。

这里提到的行驶参数可以包括无人驾驶设备的转向角度、该无人驾驶设备的行驶速度等，通过该无人驾驶设备的行驶速度以及上述延迟时长，可以确定出无人驾驶设备在该延迟时长内的位移，通过该位移以及该无人驾驶设备对应的转向角度，可以对该无人驾驶设备的基准位置进行修正，以确定无人驾驶设备的实际位置，具体可以通过下面的公式来确定出该实际位置。

x_current＝x₀+vt×sin a

y_current＝y₀+vt×cos a

其中，(x_current，y_current)为实际位置对应的坐标，(x₀，y₀)为基准位置对应的坐标，v为行驶速度，t为延迟时长，即，vt为确定出的在延迟时长内的位移，a为转向角度，该转向角度可以是指无人驾驶设备的方向盘角度，当然，该转向角度也可能与方向盘角度存在一定对应关系，从而通过方向盘角度可以确定出该转向角度，如图2所示。

图2为本说明书提供的一种确定实际位置的示意图。

从图2中可以看出，以基准位置为参照，通过位移以及转向角度可以确定出实际位置，若该基准位置为上述提到的原点位置，则可以理解为实际位置是在以无人驾驶设备在延迟时长前的位置为中心的坐标系下的位置，该实际位置能够表示出无人驾驶设备延迟时长内移动到了哪个位置，移动的距离以及方位，即，该实际位置能够表示当前时刻的无人驾驶设备与采集时刻的无人驾驶设备之前的相对位置，当然，若该基准位置为上述提到的世界坐标系下的位置，则该实际位置可以是指世界坐标系下当前无人驾驶设备的位置。

无论是上述哪一种情况，该实际位置能够表示出在当前时刻(约为远程操控员看到该环境展示视频的时刻)无人驾驶设备到达的实际位置，而在图2这种情况下，远程操控员通过环境展示视频所查看到的障碍物与无人驾驶设备之间的距离，与实际上当前障碍物与无人驾驶设备之间的距离是不一致的，即，当前无人驾驶设备距离障碍物较近，而环境展示视频中展示出的该障碍物还较远，因此可以在环境展示视频中展示出该无人驾驶设备的实际位置，以此来提醒远程操控员无人驾驶设备当前的实际位置，从而使远程操控员通过该实际位置来控制无人驾驶设备行驶，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种环境展示视频的示意图。

图3为展示出的环境展示视频的示例，该环境展示视频可以是能够展示出无人驾驶设备前方影像的视频、图像等，因此，远程操控员根据该环境展示视频可以像常规的驾驶员驾驶车辆一样，来控制无人驾驶设备，当然，图3仅是示意图而已，在实际情况，环境展示视频可以展示出真实世界中的景象，并且无人驾驶设备的模拟影像可以通过三维建模、增强现实等技术构建出与无人驾驶设备较为贴近的影像，使远程操控员能够根据该模拟影像判断无人驾驶设备的实际位置，并且，还可以针对该模拟影像设置一定的透明度，使得该模拟影像在该环境展示视频中是半透明状态，避免该模拟影像遮挡环境展示视频中的障碍物、道路、交通灯等。

需要说明的是，图3是参照图2的情况展示出了模拟影像在环境展示视频中的位置，也就是说，图2的情况为：无人驾驶设备在延迟时长内向左前方移动了一定距离，到达了图2中相对于基准位置的实际位置处，即，在采集该环境展示视频时，无人驾驶设备位于障碍物的正后方，而由于网络延迟，当前时刻该无人驾驶设备已经到达了位于障碍物左后方并且较近的位置，因此，在图3中展示出：参照确定出的无人驾驶设备的实际位置，在障碍物的左后方绘制出能够表示无人驾驶设备实际位置的模拟影像，以此来提醒远程操控员无人驾驶设备当前已经处于什么样的位置中。

图3仅是示出了一种情况，在实际应用中，有可能无人驾驶设备在障碍物后方并未转向，而是直行了一段距离，那么在这种情况下，在远程操控员查看到环境展示视频时，无人驾驶设备实际已距离障碍物较近了，那么通过在环境展示视频中展示能够表示该无人驾驶设备实际位置的模拟影像，能够提醒远程操控员及时控制无人驾驶设备躲避障碍物。因此，业务平台该可以对远程操控员进行预警，以提醒远程操控员躲避障碍物。

具体的，业务平台可以确定环境展示视频中的障碍物图像，以及根据障碍物图像以及上述模拟影像，确定障碍物的实际位置与无人驾驶设备的实际位置之间的距离，并在确定该距离小于预设距离的情况下，在环境展示视频中按照该无人驾驶设备的实际位置将该无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示的同时，在该环境展示视频中展示预警信息，以对远程操控员进行预警，躲避该障碍物。

也就是说，业务平台可以通过环境展示视频判断该无人驾驶设备当前是否与障碍物的距离较近了，若判断出该距离较近，则可以在该环境展示视频中提醒远程操控员及时躲避障碍物，因此，上述提到的预警信息可以为“当前距离障碍物较近，请躲避”等的类似信息，该预警信息可以预先进行设置。

确定上述实际位置的方法可以有多种，业务平台也可以根据该延迟时长以及该行驶参数，确定出该无人驾驶设备在当前时刻相对于采集时刻的垂直距离以及方位，再通过该垂直距离以及方位，来确定出实际位置，也就是说，这一方式是以环境展示视频中无人驾驶设备的视角为参考，来确定出当前时刻相对于该视角无人驾驶设备偏移的角度以及在该视角下无人驾驶设备向前移动的距离，直接通过该垂直距离以及方位，也能够在环境展示视频中绘制出无人驾驶设备的模拟影像。

需要说明的是，根据无人驾驶设备的实际位置，将该无人驾驶设备对应的模拟影像在环境展示视频中进行展示的方式可以有多种，例如，业务平台可以确定采集该环境展示视频对应的采集设备的内参矩阵，并根据该内参矩阵，确定该实际位置在该环境展示视频的坐标系下对应的画面坐标，以及根据该画面坐标，在环境展示视频中绘制所述无人驾驶设备对应的模拟影像，以在该环境展示视频中按照该实际位置将该无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示。

也就是说，不管实际位置是在上述参考坐标系下的坐标，还是世界坐标系下的坐标，该实际位置为真实世界中的位置，业务平台需要将该实际位置在该环境展示视频中相应的位置中绘制出无人驾驶设备的模拟影像，即，业务平台需要确定出在该环境展示视频的视频坐标系下该实际位置对应的坐标，即，需要确定出该实际位置在该环境展示视频的坐标系下的多媒体坐标。

需要说明的是，虽然在环境展示视频中展示出了无人驾驶设备的实际位置，但是有可能障碍物也是在移动状态中，因此，也可以预测出在当前时刻障碍物的实际位置，并根据障碍物的实际位置，并在环境展示视频中按照该障碍物的实际位置将该障碍物对应的模拟影像进行展示。其中，业务平台可以根据该环境展示视频，判断障碍物是否为移动状态的障碍物，并在障碍物为移动状态时，预测障碍物的实际位置。

并且，业务平台可以针对该环境展示视频中每一帧图像进行图像分析，并确定出障碍物在该环境展示视频中每一时刻下的位置，从而确定该障碍物对应的历史行驶轨迹。进而，业务平台可以根据该历史行驶轨迹，预测该障碍物在当前时刻的位置，作为该障碍物的实际位置，并按照该实际位置在该环境展示视频中展示该障碍物的模拟影像，业务平台可以通过预先训练轨迹预测模型，或根据障碍物的历史行驶轨迹的走向等方式来预测出该障碍物在当前时刻的位置。

从上述方法中可以看出，业务平台可以确定接收环境展示视频的延迟时长，从而根据该延迟时长确定出无人驾驶设备的实际位置，进而能够将表示无人驾驶设备实际位置的模拟影像展示在环境展示视频中，对远程操控员进行安全预警，使得远程操控员能够按照该模拟影像确定无人驾驶设备的实际位置，远程驾驶该无人驾驶设备，避免无人驾驶设备出现行驶风险，保证无人驾驶设备的安全行驶。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的基于远程驾驶的安全预警方法的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的基于远程驾驶的安全预警装置，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种基于远程驾驶的安全预警装置示意图，包括：

接收模块401，用于接收无人驾驶设备发送的环境展示视频以及所述无人驾驶设备的行驶参数，所述环境展示视频为用于展示所述无人驾驶设备周围环境的多媒体信息；

第一确定模块402，用于确定接收所述环境展示视频的延迟时长，所述延迟时长用于表示从采集所述环境展示视频到将所述环境展示视频展示给远程操控员所需的时长；

第二确定模块403，用于根据所述延迟时长以及所述行驶参数，确定所述无人驾驶设备的实际位置；

展示模块404，用于在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，以使所述远程操控员远程驾驶所述无人驾驶设备。

可选地，所述第一确定模块402具体用于，根据所述环境展示视频对应的发送时间以及所述环境展示视频对应的接收时间，确定所述环境展示视频对应的传输时长；根据预先确定的视频处理时长以及所述传输时长，确定所述延迟时长，所述视频处理时长包括对所述环境展示视频进行视频采集、视频编码、视频压缩、视频解压以及视频解码中至少一种视频处理的时长。

可选地，所述行驶参数包括所述无人驾驶设备的转向角度以及所述无人驾驶设备的行驶速度；所述第二确定模块403具体用于，根据所述无人驾驶设备的行驶速度以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备在所述延迟时长内的位移；根据所述位移以及所述转向角度，对所述无人驾驶设备的基准位置进行修正，确定所述无人驾驶设备的实际位置。

可选地，所述展示模块404具体用于。确定采集所述环境展示视频的采集设备的内参矩阵；根据所述内参矩阵，确定所述实际位置在所述环境展示视频中对应的画面坐标；根据所述画面坐标，在所述环境展示视频中绘制所述无人驾驶设备对应的模拟影像，以在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示。

可选地，所述展示模块404还用于，确定所述环境展示视频中的障碍物图像；根据所述障碍物图像以及所述模拟影像，确定所述障碍物图像对应的障碍物的实际位置与所述无人驾驶设备的实际位置之间的距离；若确定所述距离小于预设距离，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，以及在所述环境展示视频中展示预警信息，以对远程操控员进行预警。

可选地，所述展示模块404具体用于，基于增强现实AR技术，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种基于远程驾驶的安全预警方法。

本说明书还提供了图5所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的基于远程驾驶的安全预警方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种基于远程驾驶的安全预警方法，其特征在于，所述方法应用在无人驾驶领域中，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定接收所述环境展示视频的延迟时长，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶参数以及所述延迟时长，确定所述无人驾驶设备的实际位置，具体包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述无人驾驶设备的转向角度以及所述无人驾驶设备的行驶速度；

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示，具体包括：

确定采集所述环境展示视频的采集设备的内参矩阵；

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述环境展示视频中按照所述实际位置将所述无人驾驶设备对应的模拟影像进行展示之前，所述方法还包括：

确定所述环境展示视频中的障碍物图像；

通过所述无人驾驶设备对应的模拟影像，对远程操控员进行安全预警，具体包括：

若确定所述距离小于预设距离，在所述环境展示视频中展示预警信息，以对远程操控员进行安全预警。

7.如权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备的实际位置，将所述无人驾驶设备对应的模拟影像在所述环境展示视频中进行展示，具体包括：

8.一种基于远程驾驶的安全预警装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。