CN113702978A - 一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** - Google Patents
一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN113702978A CN113702978A CN202110891976.2A CN202110891976A CN113702978A CN 113702978 A CN113702978 A CN 113702978A CN 202110891976 A CN202110891976 A CN 202110891976A CN 113702978 A CN113702978 A CN 113702978A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- carrying
- pipeline
- threshold
- array
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 12
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 9
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于前视声呐的海底管道检测方法及***,所述方法包括:前视声呐装置发射信号,并接收经海底管道反射后的信号;对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。相比于比传统图像域处理方法,本发明方法的计算量较低,较易实现实时海底管道检测和定位,且本发明方法中的波束域处理减少了图像边缘线的干扰。
Description
技术领域
本发明涉及一种海洋领域的水声信号处理方法,尤其涉及一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及***。
背景技术
海底管道油气运输具有运输成本低、稳定安全的特点,是海洋油气资源长距离运输经济可靠的方式。但海水的腐蚀、渔船拖网作业等因素,则会导致海底油气管道破损。因此,需要定期对海底管道进行破损、腐蚀情况等检查。利用主动声呐探测海底管道的方法,主要包括侧扫声呐、前视声呐和多波束测深声呐。沿管道方向,侧扫声呐和多波束测深声呐单帧探测覆盖范围较小,而前视声呐扇面较宽,探测管道效率较高。
但是现有利用前视声呐进行管道检测方法,大多是基于图像域处理的检测方法,通过国外设备进行获取图像。在浅海海域,海底不平坦,布满了礁石等,强底混响对管道探测产生了的较大影响。而现有的图像降噪和边缘检测方法,较难剔除混响的干扰,造成误判,影响整体的探测效能。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术缺陷,提出了一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及***。
为了实现上述目的,本发明提出了一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法,所述方法包括:
前视声呐装置发射信号,并接收经海底管道反射后的信号;
对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;
对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;
根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;
对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;
将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。
作为上述方法的一种改进,所述方法还包括根据海底管道检测的技术指标需求,设计前视声呐装置的步骤;具体包括:
根据探测管道的尺寸,设定前视声呐的角度覆盖范围为0°至90°,发射换能器基阵采用弧形阵列,接收换能器基阵采用均匀直线阵列,根据下式确定接收换能器基阵的长度D为:
式中,Bw为波束宽度,单位为度数,λ为波长,并设定接收换能器阵列为均匀阵列;接收换能器基阵阵元个数为M,相邻阵元间距为d,满足下式:
D=Md。
作为上述方法的一种改进,所述对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;具体包括:
对前视声呐信号X(t)进行多个波束形成处理,第i个波束的加权矢量为Wi,根据下式得到第i个波束的波束形成Y(θi,t)为:
Y(θi,t)=Wi HX(t)
式中,i=1,2,3,…,N,N表示波束总数,t表示时间域,H表示转置共轭;
由N个波束形成得到波束域数据。
作为上述方法的一种改进,所述对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;具体包括:
对波束域数据的N个波束进行均匀划分,划分为n个区域,求解出第j个区域的最大值Pj为:
式中,max(·)表示求取最大值,j=1,2,3,…,n,t表示时间域;
对n个最大值求均值得到数值C为:
将数值C乘以合系数β,得到动态检测门限T;
对波束域数据进行过门限T检测,得到过门限的K个采样点。
作为上述方法的一种改进,所述根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;具体包括:对于过门限的K个采样点,将对应的波束域位置处数值赋值为1,没有过门限的采样点,对应的波束域位置处数值赋值为0,得到二值化图像B。
作为上述方法的一种改进,所述对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;具体包括:
对二值化图像进行霍夫变换:
ρ=θcosφ+tsinφ
其中,θ和t分别表示波束域数据的角度和时刻,ρ和φ均为变换域的参数,ρ表示原点到直线的垂直距离,φ表示垂线与直角坐标系t轴的夹角,得到变换域中的第(a,b)个单元格,a=1,2,3,....,A,b=1,2,3,....,B,A表示变换域中ρ轴的细分数目,B表示变换域中φ轴的细分数目;
根据直角坐标系与变换域之间的转换关系,相应增加对应数组格(ρa,φb)的累加值,得到霍夫变换后的二值图像;
根据下式得到门限峰值E为:
E=ηmax(P)
其中,η为常数,P表示霍夫变换的累加值;
针对ρ-φ数据中的聚焦点,根据过门限峰值E对霍夫变换后的二值图像进行管道线段提取,得到矩形声图。
一种基于前视声呐的海底管道检测定位***,所述***包括:波束形成处理模块、动态门限检测模块、二值化处理模块、霍夫变换及过阈值检测模块和检测定位模块;其中,
所述波束形成处理模块,用于对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;所述前视声呐装置接收的信号为前视声呐装置发射并经海底管道反射后的信号;
所述动态门限检测模块,用于对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;
所述二值化处理模块,用于根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;
所述霍夫变换及过阈值检测模块,用于对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;
所述检测定位模块,用于将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。
作为上述***的一种改进,所述前视声呐装置的具体设计包括:
根据探测管道的尺寸,设定前视声呐装置的角度覆盖范围为0°至90°,发射换能器基阵采用弧形阵列,接收换能器基阵采用均匀直线阵列,根据下式确定接收换能器基阵的长度D为:
式中,Bw为波束宽度,单位为度数,λ为波长,并设定接收换能器阵列为均匀阵列;接收换能器基阵阵元个数为M,相邻阵元间距为d,满足下式:
D=Md。
与现有技术相比,本发明的优势在于:
相比于传统图像域处理方法,本发明计算量较低,较易实现实时海底管道检测和定位,且本发明中的波束域处理减少了图像边缘线的干扰。
附图说明
图1是本发明的基于前视声呐的海底管道检测定位方法流程示意图;
图2是前视声呐的波束域数据;
图3是动态门限检测之后的输出;
图4是管道检测的矩形图输出;
图5是管道检测的扇形图输出。
具体实施方式
本发明涉及一种基于前视声呐的海底管道检测***及方法,是一种波束域和图像域融合处理的海底管道检测***及方法,该方法首先对接收的声呐信号进行同时多个波束形成处理,对波束域数据进行动态门限检测,检测出回波信号中的强反射点,根据波束域检测结果对波束域数据进行二值化处理,对二值化图像数据进行霍夫变换,在变换域进行阈值检测,接着进行直线提取,再将矩形声图变换到扇形显示,检出管道并对管道定位,更利于管道的确认。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案进行详细的说明。
实施例1
如图1所示,本发明的实施例1提出了一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法,具体包括:
1)首先根据探测管道的尺寸,选用高频率,合理设计前视声呐换能器的角度分辨率和距离分辨率,设定前视声呐的角度覆盖范围为90°,发射换能器基阵选用弧形阵列,接收换能器基阵选用直线阵列,进而确定接收换能器基阵的长度D;
式中,Bw为波束宽度,单位为度数,即角度分辨率,λ为波长。并设定接收换能器阵列为均匀阵列,则D=Md,M为接收基阵阵元个数,d为相邻阵元间距。
2)根据换能器的技术性能需求,合理设计发射接收电路***,和电子舱;
3)对电路***采集接收的一帧信号通过电缆传输到电脑端,进行同时多个波束的波束形成处理,波束个数为N,获取多波束的波束域数据;
Y(θi,t)=Wi HX(t)
式中,X(t)表示传输至电脑端的采集时间域复信号,Wi表示第i(i=1,2,3,…,N)个波束的加权矢量,Y(θi,t)表示第i个波束的波束形成输出,N个波束输出组成波束域数据。
4)对波束域数据进行动态门限检测,对N个波束进行均匀划分,假设划分为n个区域,求解出每个区域的最大值Pj(j=1,2,3,…,n),对n个最大值求解均值得到数值C,再乘以合适的系数,获得检测门限,由于波束域数据随时间在变换,因此此门限为动态门限。
式中,max(·)表示求取最大值。
T=βC
式中,β为一常数,T为动态检测门限。
对波束域数据Y(θi,t)进行过门限T检测,假设过门限的采样点数为K。
5)对波束域进行二值化赋值,形成二值化图像。对于步骤4)中过门限的K个采样点,其对应的波束域位置处的数值赋值为1,没有过门限的采样点处赋值为0,获得二值化图像B。
6)在图像域对步骤5)获取的二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测聚焦点,接着进行管道线段提取,剔除礁石的干扰。
对二值化图像进行霍夫变换:
ρ=θcosφ+tsinφ
其中,θ和t分别表示波束域数据的角度和时刻,ρ和φ表示变换域的参数,ρ表示原点到直线的垂直距离,φ表示垂线与直角坐标系t轴的夹角,
P(ρa′,φb′)=P(ρa,φb)+1,a=1,2,3,....,A,b=1,2,3,....,B,
式中,P表示霍夫变换的累加值,ρa和φb分别表示变换域中的第(a,b)个单元格,A表示变换域中ρ轴的细分数目,B表示变换域中φ轴的细分数目,根据直角坐标系与变换域(ρ,θ)之间的转换公式,相应增加对应数组格的累加值,
在二值化图像中的,针对ρ-φ数据中的聚焦点,根据过门限峰值E提取:
E=ηmax(P)
式中,η为一常数,P表示霍夫变换的累加值。
7)将获得的矩形声图数据Y(θi,t),转化为扇形声图显示数据,检出管道并对管道定位,更利于管道的确认。
相比于比传统图像域处理方法,本发明方法的计算量较低,较易实现实时海底管道检测和定位,且本发明方法中的波束域处理减少了图像边缘线的干扰。
在本实施例中,***参数为:海底管道的直径为0.6米,前视声呐的角度分辨率为1度,所用数据为海上试验获取的数据,海域水深约4米。声呐湿端距离水面深度约1.5米,声速为1500m/s,只处理一帧数据,处理结果如图2-图5所示,其中,图2是前视声呐的波束域数据;图3是动态门限检测之后的输出;图4是管道检测的矩形图输出;图5是管道检测的扇形图输出。
实施例2
本发明的实施例2提出了一种基于前视声呐的海底管道检测定位***,所述***包括:波束形成处理模块、动态门限检测模块、二值化处理模块、霍夫变换及过阈值检测模块和检测定位模块;基于实施例1的方法实现,其中,
所述波束形成处理模块,用于对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;所述前视声呐装置接收的信号为前视声呐装置发射并经海底管道反射后的信号;
所述动态门限检测模块,用于对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;
所述二值化处理模块,用于根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;
所述霍夫变换及过阈值检测模块,用于对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;
所述检测定位模块,用于将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。
前视声呐装置的具体设计包括:
根据探测管道的尺寸,设定前视声呐装置的角度覆盖范围为90°,前视声呐装置包括发射换能器基阵和接收换能器基阵,其中,发射换能器基阵采用弧形阵列,接收换能器基阵采用均匀直线阵列,根据下式确定接收换能器基阵的长度D为:
式中,Bw为波束宽度,单位为度数,λ为波长,并设定接收换能器阵列为均匀阵列;接收换能器基阵阵元个数为M,相邻阵元间距为d,满足下式:
D=Md。
最后所应说明的是,以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,对本发明的技术方案进行修改或者等同替换,都不脱离本发明技术方案的精神和范围,其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法,所述方法包括:
前视声呐装置发射信号,并接收经海底管道反射后的信号;
对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;
对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;
根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;
对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;
将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。
3.根据权利要求1所述的基于前视声呐的海底管道检测定位方法,其特征在于,所述对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;具体包括:
对前视声呐信号X(t)进行多个波束形成处理,第i个波束的加权矢量为Wi,根据下式得到第i个波束的波束形成Y(θi,t)为:
Y(θi,t)=Wi HX(t)
式中,i=1,2,3,…,N,N表示波束总数,t表示时间域,H表示转置共轭;
由N个波束形成得到波束域数据。
5.根据权利要求4所述的基于前视声呐的海底管道检测定位方法,其特征在于,所述根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;具体包括:对于过门限的K个采样点,将对应的波束域位置处数值赋值为1,没有过门限的采样点,对应的波束域位置处数值赋值为0,得到二值化图像B。
6.根据权利要求5所述的基于前视声呐的海底管道检测定位方法,其特征在于,所述对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;具体包括:
对二值化图像进行霍夫变换:
ρ=θcosφ+tsinφ
其中,θ和t分别表示波束域数据的角度和时刻,ρ和φ均为变换域的参数,ρ表示原点到直线的垂直距离,φ表示垂线与直角坐标系t轴的夹角,得到变换域中的第(a,b)个单元格,a=1,2,3,....,A,b=1,2,3,....,B,A表示变换域中ρ轴的细分数目,B表示变换域中φ轴的细分数目;
根据直角坐标系与变换域之间的转换关系,相应增加对应数组格(ρa,φb)的累加值,得到霍夫变换后的二值图像;
根据下式得到门限峰值E为:
E=ηmax(P)
其中,η为常数,P表示霍夫变换的累加值;
针对ρ-φ数据中的聚焦点,根据过门限峰值E对霍夫变换后的二值图像进行管道线段提取,得到矩形声图。
7.一种基于前视声呐的海底管道检测定位***,其特征在于,所述***包括:波束形成处理模块、动态门限检测模块、二值化处理模块、霍夫变换及过阈值检测模块和检测定位模块;其中,
所述波束形成处理模块,用于对前视声呐装置接收的信号进行多个波束形成处理,得到多波束的波束域数据;所述前视声呐装置接收的信号为前视声呐装置发射并经海底管道反射后的信号;
所述动态门限检测模块,用于对波束域数据进行动态门限检测,得到检测结果;
所述二值化处理模块,用于根据检测结果,对波束域数据进行二值化处理,得到二值化图像;
所述霍夫变换及过阈值检测模块,用于对二值化图像进行霍夫变换,并在变换域进行过阈值检测,再进行管道线段提取,得到矩形声图;
所述检测定位模块,用于将矩形声图转化为扇形显示,从而检测出管道并对管道定位。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110891976.2A CN113702978B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110891976.2A CN113702978B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113702978A true CN113702978A (zh) | 2021-11-26 |
CN113702978B CN113702978B (zh) | 2023-07-18 |
Family
ID=78651536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110891976.2A Active CN113702978B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113702978B (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114909610A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-08-16 | 上海传输线研究所(中国电子科技集团公司第二十三研究所) | 一种水下油气管道泄漏检测与定位的方法及控制*** |
CN114923135A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-19 | 中国科学院声学研究所 | 一种海底输气管道微泄漏声学检测定位方法 |
CN115494485A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-12-20 | 中国科学院声学研究所 | 一种二维低旁瓣恒定分辨率前视声呐成像方法及*** |
CN115494485B (zh) * | 2022-09-19 | 2024-07-26 | 中国科学院声学研究所 | 一种二维低旁瓣恒定分辨率前视声呐成像方法及*** |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070291589A1 (en) * | 2004-08-10 | 2007-12-20 | Furuno Electric Co., Ltd. | Forward-looking sonar and underwater image display system |
CN101625412A (zh) * | 2009-08-03 | 2010-01-13 | 浙江大学 | 基于多fpga并行处理的海底三维声纳图像成像*** |
CN105629307A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-06-01 | 中国科学院声学研究所 | 一种海底管线探测与测量声学***与方法 |
CN106249224A (zh) * | 2016-08-27 | 2016-12-21 | 天津大学 | 多波束前视声呐***和探测方法 |
CN107942316A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-04-20 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于多波束声呐波束输出信号的水中浓悬浮体运动速度估计方法 |
CN108061897A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-05-22 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于前视声呐的水下结构化环境线特征提取方法 |
CN108169732A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-06-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于扩展孔径声纳的变换域波束形成方法 |
CN112526524A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-19 | 青岛澎湃海洋探索技术有限公司 | 一种基于前视声纳图像和auv平台的水下渔网检测方法 |
CN112613504A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-04-06 | 上海大学 | 一种声呐水下目标检测方法 |
-
2021
- 2021-08-04 CN CN202110891976.2A patent/CN113702978B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070291589A1 (en) * | 2004-08-10 | 2007-12-20 | Furuno Electric Co., Ltd. | Forward-looking sonar and underwater image display system |
CN101625412A (zh) * | 2009-08-03 | 2010-01-13 | 浙江大学 | 基于多fpga并行处理的海底三维声纳图像成像*** |
CN105629307A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-06-01 | 中国科学院声学研究所 | 一种海底管线探测与测量声学***与方法 |
CN106249224A (zh) * | 2016-08-27 | 2016-12-21 | 天津大学 | 多波束前视声呐***和探测方法 |
CN108061897A (zh) * | 2017-12-05 | 2018-05-22 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于前视声呐的水下结构化环境线特征提取方法 |
CN107942316A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-04-20 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于多波束声呐波束输出信号的水中浓悬浮体运动速度估计方法 |
CN108169732A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-06-15 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于扩展孔径声纳的变换域波束形成方法 |
CN112526524A (zh) * | 2020-12-09 | 2021-03-19 | 青岛澎湃海洋探索技术有限公司 | 一种基于前视声纳图像和auv平台的水下渔网检测方法 |
CN112613504A (zh) * | 2020-12-17 | 2021-04-06 | 上海大学 | 一种声呐水下目标检测方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
DEZE ZHANG ET AL.: "《2019 IEEE International Conference on Signal, Information and Data Processing (ICSIDP)》", 《2019 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SIGNAL, INFORMATION AND DATA PROCESSING (ICSIDP)》, pages 1 - 5 * |
乔鹏飞 等: "基于多波束前视声呐的水下静态目标的 探测识别技术", 《数字海洋与水下攻防》, vol. 4, no. 1, pages 46 - 52 * |
刘治宇 等: "三维前视声呐信号处理方法", 《声学技术》, vol. 34, no. 4, pages 317 - 321 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114909610A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-08-16 | 上海传输线研究所(中国电子科技集团公司第二十三研究所) | 一种水下油气管道泄漏检测与定位的方法及控制*** |
CN114909610B (zh) * | 2022-01-11 | 2024-01-26 | 上海传输线研究所(中国电子科技集团公司第二十三研究所) | 一种水下油气管道泄漏检测与定位的方法及控制*** |
CN114923135A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-08-19 | 中国科学院声学研究所 | 一种海底输气管道微泄漏声学检测定位方法 |
CN115494485A (zh) * | 2022-09-19 | 2022-12-20 | 中国科学院声学研究所 | 一种二维低旁瓣恒定分辨率前视声呐成像方法及*** |
CN115494485B (zh) * | 2022-09-19 | 2024-07-26 | 中国科学院声学研究所 | 一种二维低旁瓣恒定分辨率前视声呐成像方法及*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113702978B (zh) | 2023-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113702978B (zh) | 一种基于前视声呐的海底管道检测定位方法及*** | |
WO2022166097A1 (zh) | 一种侧扫声呐的水下目标多模式成像方法 | |
CN108107436B (zh) | 一种基于可靠声路径的水下目标主动分类与定位方法 | |
CN110412588B (zh) | 一种基于交叉阵列的目标三维信息测量方法及*** | |
US20220026570A1 (en) | Techniques for sonar data processing | |
CN111487628B (zh) | 一种下视多波束合成孔径成像声纳“零度”干扰抑制方法 | |
CN106205214A (zh) | 一种基于三维激光点云数据的船舶靠泊监测*** | |
CN111880185A (zh) | 一种水下目标勘测处理方法及*** | |
CN111551942A (zh) | 一种基于解卷积算法的水下自主航行器回坞方法 | |
CN101666876B (zh) | 一种双线阵声纳左右舷识别方法及相应*** | |
CN107942316A (zh) | 一种基于多波束声呐波束输出信号的水中浓悬浮体运动速度估计方法 | |
CN116523822A (zh) | 一种基于侧扫声呐的海缆检测识别方法 | |
CN213813947U (zh) | 海上风电基础海缆接入端检测*** | |
CN115902849A (zh) | 一种基于波束输出强度重采样的深海声源深度估计方法 | |
CN115656994A (zh) | 双基地有源探测拖曳阵阵形实时校准方法 | |
CN111708007B (zh) | 基于模态闪烁指数匹配分析的目标深度辨识方法及*** | |
Masetti et al. | Remote characterization of seafloor adjacent to shipwrecks using mosaicking and analysis of backscatter response | |
CN111650593A (zh) | 一种海上风电场海缆敷设状态探查***及其工作方法 | |
CN107010181A (zh) | 一种基于多波束仰扫的船舶吃水自动检测***与方法 | |
CN113313651A (zh) | 一种基于周围变化的侧扫声呐图像纹理失真区域修复方法 | |
Zhu et al. | Application of the sonar detection technique to inspection of vertical quay wall | |
CN212301883U (zh) | 一种海上风电场海缆敷设状态探查*** | |
CN117991241B (zh) | 一种基于模态波数谱变换的目标深度信息提取方法及*** | |
CN115902853B (zh) | 一种适用高速海底测绘的合成接收孔径聚焦波束形成方法 | |
CN111880165B (zh) | 一种利用友邻干扰校正拖曳声纳***误差的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |