CN113701774B - 推荐车道突变的路径规划方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了推荐车道突变的路径规划方法和装置，包括：获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道；根据第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，判断推荐车道是否发生突变；如果是，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；根据第一数值和第二数值确定变道方向；根据变道方向，从第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道中确定可变车道；将可变车道设置为新的推荐车道，为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息；对高精地图局部路径规划进行优化，在推荐车道突变时增加可变车道，并将可变车道作为新的推荐车道，有效降低规划模块在轨迹优化的计算复杂度，降低特定区域的自动驾驶模式退出概率，提高自动驾驶的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其是涉及推荐车道突变的路径规划方法和装置。
背景技术
在L3及以上级别的自动驾驶中，高精地图因其信息所特有的高丰富度和高精度等特点，发挥着越来越重要的作用。其中，在局部路径规划(导航)方面，高精地图不但能够提供道路(Road)级别的导航信息，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。因此，可以实现车辆在全局路径规划范围(导航设置起点至终点)内的自动驾驶。
目前高精地图导航主要方式是：局部路径规划导航信息通过推荐的车道(即车道级导航路线所在的车道)中心线由高精地图重构模块(EHR)解析后发送给规划模块，规划模块根据推荐车道中心线进行更细节的路径优化，然后交由控制模块对车辆进行行驶控制。
高精地图道路(包含车道)具有打断规则：起终点之间的道路不一定是完整的一段路段，会因为车道数目的变化、道路等级和道路属性等因素打断为不同的段位，这样有助于高精地图数据的维护和使用，具体参照图1。
通常情况下，不同路段中的推荐车道中心线都是首尾相接，特殊场景如匝道与主路连接处，高精地图也能根据车道的缓慢扩充提供虚拟推荐车道中心线(如图1)。但是在特殊场景不存在道路的缓慢过渡路段，不得不变道行驶的时候(如车辆主动变道、推荐车道被施工区域覆盖等)，高精地图的推荐车道中心线可能会出现错开(不能首尾相连)情况，这样的导航信息会增大规划模块的优化负担，或者导致车辆不能及时变道，甚至变道失败。
而规划模块对于推荐车道的使用如图2所示，每个节点代表一条车道，如果要从节点1变道到节点4，两种合理路线比较节省规划模块的计算量，分别是节点1-节点2-节点4，节点1-节点3-节点4。如果直接由节点1-节点4，会增加规划模块的计算量。
综上，高精地图局部路径规划推荐车道(推荐车道中心线)存在以下问题：1)参照图3，如果驾驶员设置的起终点比较特殊或者前方出现施工区域，则导致高精地图局部路径规划出现不同路段推荐车道突变，不能首尾相接时，road section 2中的推荐车道是lane1，road section 3中的推荐车道是lane3，推荐车道的突变会增大planning模块的计算负担，自动驾驶车辆容易错失最佳变道时机甚至变道失败，而被迫退出自动驾驶模式。
2)参照图4，自动驾驶车辆预测到前方有障碍物(前方车辆减速或者有动物)时，在road section 1中，主动变道(从lane1变道为lane2)，而当前的lane2不是推荐车道，变道前的lane1可能为推荐车道。此时高精地图局部路径规划没有及时将变道后的车道更新为推荐车道，从而导致规划模块增加计算负担，自动驾驶车辆被迫退出自动驾驶模式。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供推荐车道突变的路径规划方法和装置，对高精地图局部路径规划进行优化，在推荐车道突变时增加可变车道，并将可变车道作为新的推荐车道，有效降低规划模块在轨迹优化的计算复杂度，降低特定区域的自动驾驶模式退出概率，提高自动驾驶的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了推荐车道突变的路径规划方法，所述方法包括：
获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，所述第一路段和所述第二路段相连；
根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变；
如果发生突变，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向；
根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道；
将所述可变车道设置为新的推荐车道，并为所述新的推荐车道设置推荐行驶类型信息。
进一步的，所述根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变，包括：
计算所述第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与所述第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
计算所述尾部坐标点与所述首部坐标点之间的距离；
根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变。
进一步的，所述根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变，包括：
如果所述距离大于车道宽度，则所述推荐车道发生突变；
如果所述距离小于所述车道宽度，则所述第一路段的推荐车道中心线和所述第二路段的推荐车道中心线相连。
进一步的，所述根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向，包括：
如果所述第一数值大于所述第二数值，则车辆向右变道；
如果所述第一数值小于所述第二数值，则所述车辆向左变道。
进一步的，所述第一路段的推荐车道包括所述第一路段的第一推荐车道；所述第二路段的推荐车道包括所述第二路段的第三推荐车道；其中，在确定所述可变车道前，将所述第一路段的原始推荐车道作为所述第一路段的第一推荐车道，将所述第二路段的原始推荐车道作为所述第二路段的第三推荐车道；所述根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道，包括：
根据所述变道方向，判断所述第一路段的第一推荐车道的左侧车道线类型是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道；
如果不是，则将所述第二路段的第一推荐车道作为推荐车道，并判断所述第二路段的第二推荐车道是否为所述可变车道；
在所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道的情况下，判断所述第一路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接；如果连接，则判断结束；
如果不连接，则根据所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型判断所述第一路段的第三推荐车道是否为所述可变车道；
如果所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型为所述虚线或所述左实右虚线，则所述第一路段的第三推荐车道为所述可变车道；
判断所述第一路段的第三推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接，如果连接，则判断结束，并将所述第一路段的第二推荐车道和所述第一路段的第三推荐车道作为所述新的推荐车道；
如果不连接，则从所述第一路段的第二推荐车道行驶至所述第二路段的第二推荐车道后，判断所述第二路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道之间的车道线是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则判断结束，并将所述第二路段的第二推荐车道和所述第一路段的第二推荐车道作为所述新的推荐车道。
进一步的，所述推荐行驶类型信息包括向前行驶、向左行驶和向右行驶。
第二方面，本发明实施例提供了推荐车道突变的路径规划装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，所述第一路段和所述第二路段相连；
判断单元，用于根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变；
记录单元，用于在发生突变的情况下，记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
变道方向确定单元，用于根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向；
可变车道确定单元，用于根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道；
设置单元，用于将所述可变车道设置为新的推荐车道，并为所述新的推荐车道设置推荐行驶类型信息。
进一步的，所述判断单元具体用于：
计算所述第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与所述第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
计算所述尾部坐标点与所述首部坐标点之间的距离；
根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变。
第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。
本发明实施例提供了推荐车道突变的路径规划方法和装置，包括：获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，第一路段和第二路段相连；根据第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，判断推荐车道是否发生突变；如果发生突变，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；根据第一数值和第二数值确定变道方向；根据变道方向，从第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道中确定可变车道；将可变车道设置为新的推荐车道，并为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息；对高精地图局部路径规划进行优化，在推荐车道突变时增加可变车道，并将可变车道作为新的推荐车道，有效降低规划模块在轨迹优化的计算复杂度，降低特定区域的自动驾驶模式退出概率，提高自动驾驶的稳定性。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为高精地图提供的道路打断示意图；
图2为规划模块的推荐车道示意图；
图3为不同路段的路况示意图；
图4为另一不同路段的路况示意图；
图5为本发明实施例一提供的推荐车道突变的路径规划方法流程图；
图6为本发明实施例一提供的新的推荐车道示意图；
图7为本发明实施例二提供的另一推荐车道突变的路径规划方法流程图；
图8为本发明实施例三提供的推荐车道突变的路径规划装置示意图。
图标：
1-获取单元；2-判断单元；3-记录单元；4-变道方向确定单元；5-可变车道确定单元；6-设置单元。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请是在EHR开发基础上，对图商提供的高精地图(包括局部路径规划信息)进行二次重构(输出为下游多个模块可以统一接受的数据格式)，重构过程中将高精地图原始数据中推荐车道突变点前方(或突变后方)的可变道车道设置为推荐车道，从而使路径规划信息符合图2中两条合理变道路线，从而减少规划模块的计算量，并且及时变道成功。
为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例进行详细介绍。
实施例一：
图5为本发明实施例一提供的推荐车道突变的路径规划方法流程图。
参照图5，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，第一路段和第二路段相连；
步骤S102，根据第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，判断推荐车道是否发生突变；
步骤S103，如果发生突变，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
这里，第一数值和第二数值为从最右车道依次往左的车道对应的数值，例如，将最右车道作为第一车道，往左依次为第二车道、第三车道等。
步骤S104，根据第一数值和第二数值确定变道方向；
这里，如果发生突变，则记录变道前的车道laneX对应的第一数值和变道后的车道laneY对应的第二数值；如果第一数值X大于第二数值Y，则车辆向右变道；如果第一数值X小于第二数值Y，则车辆向左变道。
步骤S105，根据变道方向，从第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道中确定可变车道；
步骤S106，将可变车道设置为新的推荐车道，并为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息。
具体地，将可变车道设置为新的推荐车道，并为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息。推荐行驶类型信息包括向前行驶(Forward)、向左行驶(Left)和向右行驶(Right)，表示EHR建议自动驾驶车辆的行驶趋势。
进一步的，步骤S102包括以下步骤：
步骤S201，计算第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
步骤S202，计算尾部坐标点与首部坐标点之间的距离；
步骤S203，根据距离判断推荐车道是否发生突变。
具体地，第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点为第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点为/>其中，/>为第一路段的推荐车道中心线的尾部的纬度，λ1为第一路段的推荐车道中心线的尾部的经度，/>为第二路段的推荐车道中心线的首部的纬度，λ2为第二路段的推荐车道中心线的首部的经度。
根据公式(1)、(2)和(3)计算尾部坐标点与首部坐标点之间的距离d：
Δλ＝|λ1-λ2| (3)
其中，d为尾部坐标点与首部坐标点之间的距离，r为地球半径，其中，d的单位可转化为米。为尾部的纬度与首部的纬度的差值的绝对值，Δλ为尾部的经度与首部的经度的差值的绝对值。
根据距离判断推荐车道是否发生突变，即根据距离判断推荐车道中心线是否首尾连接。
进一步的，步骤S203包括以下步骤：
步骤S301，如果距离大于车道宽度，则推荐车道发生突变；
步骤S302，如果距离小于车道宽度，则第一路段的推荐车道中心线和第二路段的推荐车道中心线相连。
这里，车道宽度可以为3米，但不限于3米，还可以为其他数值，如果距离d大于车道宽度，则推荐车道发生突变；如果距离d小于车道宽度，则第一路段的推荐车道中心线和第二路段的推荐车道中心线相连。
进一步的，步骤S104包括以下步骤：
步骤S401，如果第一数值大于第二数值，则车辆向右变道；
步骤S402，如果第一数值小于第二数值，则车辆向左变道。
进一步的，第一路段的推荐车道包括第一路段的第一推荐车道；第二路段的推荐车道包括第二路段的第三推荐车道；其中，确定可变车道前，将第一路段的原始推荐车道作为第一路段的第一推荐车道，将第二路段的原始推荐车道作为第二路段的第三推荐车道，步骤S105包括以下步骤：
步骤S501，根据变道方向，判断第一路段的第一推荐车道的左侧车道线类型是否为虚线或左实右虚线；
步骤S502，如果是，则第一路段的第二推荐车道为可变车道；
步骤S503，如果不是，则将第二路段的第一推荐车道作为推荐车道，并判断第二路段的第二推荐车道是否为可变车道；
步骤S504，在第一路段的第二推荐车道为可变车道的情况下，判断第一路段的第二推荐车道与第二路段的第三推荐车道是否连接；如果连接，则判断结束；
步骤S505，如果不连接，则根据第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型判断第一路段的第三推荐车道是否为可变车道；
步骤S506，如果第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型为虚线或左实右虚线，则第一路段的第三推荐车道为可变车道；
步骤S507，判断第一路段的第三推荐车道与第二路段的第三推荐车道是否连接，如果连接，则判断结束，并将第一路段的第二推荐车道和第一路段的第三推荐车道作为新的推荐车道；如果不连接，则执行步骤S508；
步骤S508，从第一路段的第二推荐车道行驶至第二路段的第二推荐车道后，判断第二路段的第二推荐车道与第二路段的第三推荐车道之间的车道线是否为虚线或左实右虚线；
步骤S509，如果是，则判断结束，并将第二路段的第二推荐车道和第一路段的第二推荐车道作为新的推荐车道。
图6为本发明实施例一提供的新的推荐车道示意图。
参照图6，变道前的路段(road section2)优先级高于变道后的路段(roadsection3)的优先级。road section2中的lane1变道为road section3中的lane3，故将lane1作为laneX，lane3作为laneY。
首先判断变道前road section 2中的相邻车道lane1和lane2是否为可变车道，可根据相邻车道之间的车道线类型进行判断，具体方法如下：
第一，在变道前road section 2中，如果lane1的左侧车道线类型为虚线或者左实右虚线，则lane2为可变车道。如果不是，则将road section 3中lane1设为推荐车道，并以相同方法判断road section 3中lane2是否为可变车道；
第二，如果road section 2中的lane2为可变车道，判断road section 2中的lane2是否连接(或者相邻)road section3中的laneY，如果不连接(或者不相邻)，则通过road section 2中的lane2的左侧车道线类型继续判断road section 2中的lane3是否为可变车道。如果road section 2中的lane3是可变车道，则判断road section 2中的lane3与road section3中的laneY是否连接，如果连接，则判断结束，并将road section 2中的lane3和lane2作为新的推荐车道；
如果不连接，则从road section 2中的lane2行驶至road section3中的lane2，判断road section3中的lane2和lane3之间的车道线是否为虚线或左实右虚线；如果是，则判断结束，并将road section 3中的lane2和road section 2中的lane2作为新的推荐车道。
经过上述判断，road section 2中的lane2和lane3为可变车道。如果变道为从左往右，比如将road section 3中的lane3变道为road section 2中lane1，则依次判断推荐变道点前后road section2中lane2、lane1是否为可变车道。
因此，road section 2中的lane1和lane2设置为Left，lane3设置为Forward。
相对于传统的高精地图局部路径规划，在推荐路线(车道)突变时增加了推荐车道，为自动驾驶车辆提前变道(选择合适变道时机，保证变道成功)提供了可能。在EHR端增加新的推荐车道，可以减少对于高精地图局部路径规划的开发复杂度，同时降低规划模块对车辆局部行驶轨迹的优化负担。
实施例二：
图7为本发明实施例二提供的另一推荐车道突变的路径规划方法流程图。
参照图7，该方法包括以下步骤：
步骤S601，确定相连路段的前后推荐车道；
步骤S602，判断推荐车道是否突变；如果突变，则执行步骤S603；如果不突变，则继续执行步骤S601；
步骤S603，记录突变前后推荐车道laneX、laneY；
步骤S604，确定变道方向；
步骤S605，判断突变前相邻lane是否可变，如果可变，则执行步骤S606；如果不可变，则执行步骤S607；
步骤S606，判断该可变lane是否连接laneY；如果连接，则执行步骤S608；如果不连接，则执行步骤S605；
步骤S607，判断突变后相邻lane是否可变；如果可变，则执行步骤S609；如果不可变，则执行步骤S612；
步骤S608，确定所有可变车道；
步骤S609，判断该可变lane是否相邻laneY；如果连接，则执行步骤S608；如果不连接，则执行步骤607；
步骤S610，将可变车道设置为推荐车道；
步骤S611，将推荐车道设置为change type；
这里，change type包括Forward(向前行驶)、Left(向左行驶)和Right(向右行驶)三种类型，用于表征EHR建议自动驾驶车辆的行驶趋势。
步骤S612，通过Planning模块进行处理。
实施例三：
图8为本发明实施例三提供的推荐车道突变的路径规划装置示意图。
参照图8，该装置包括：
获取单元1，用于获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，第一路段和第二路段相连；
判断单元2，用于根据第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，判断推荐车道是否发生突变；
记录单元3，用于在发生突变的情况下，记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
变道方向确定单元4，用于根据第一数值和第二数值确定变道方向；
可变车道确定单元5，用于根据变道方向，从第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道中确定可变车道；
设置单元6，用于将可变车道设置为新的推荐车道，并为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息。
进一步的，判断单元2具体用于：
计算第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
计算尾部坐标点与首部坐标点之间的距离；
根据距离判断推荐车道是否发生突变。
本发明实施例提供了推荐车道突变的路径规划装置，包括：获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，第一路段和第二路段相连；根据第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，判断推荐车道是否发生突变；如果发生突变，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；根据第一数值和第二数值确定变道方向；根据变道方向，从第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道中确定可变车道；将可变车道设置为新的推荐车道，并为新的推荐车道设置推荐行驶类型信息；充分发挥EHR能够灵活处理高精地图复杂数据的优点，对高精地图局部路径规划进行优化，在推荐车道突变时增加可变车道，并将可变车道作为新的推荐车道，有效降低规划模块在轨迹优化的计算复杂度，降低特定区域的自动驾驶模式退出概率，提高自动驾驶的稳定性。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的推荐车道突变的路径规划方法的步骤。
本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的推荐车道突变的路径规划方法的步骤。
本发明实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种推荐车道突变的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，所述第一路段和所述第二路段相连；
根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变；
如果发生突变，则记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向；
根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道；
将所述可变车道设置为新的推荐车道，并为所述新的推荐车道设置推荐行驶类型信息；
所述第一路段的推荐车道包括所述第一路段的第一推荐车道；所述第二路段的推荐车道包括所述第二路段的第三推荐车道；其中，在确定所述可变车道前，将所述第一路段的原始推荐车道作为所述第一路段的第一推荐车道，将所述第二路段的原始推荐车道作为所述第二路段的第三推荐车道；所述根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道，包括：
根据所述变道方向，判断所述第一路段的第一推荐车道的左侧车道线类型是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道；
如果不是，则将所述第二路段的第一推荐车道作为推荐车道，并判断所述第二路段的第二推荐车道是否为所述可变车道；
在所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道的情况下，判断所述第一路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接；如果连接，则判断结束；
如果不连接，则根据所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型判断所述第一路段的第三推荐车道是否为所述可变车道；
如果所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型为所述虚线或所述左实右虚线，则所述第一路段的第三推荐车道为所述可变车道；
判断所述第一路段的第三推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接，如果连接，则判断结束，并将所述第一路段的第二推荐车道和所述第一路段的第三推荐车道作为所述新的推荐车道；
如果不连接，则从所述第一路段的第二推荐车道行驶至所述第二路段的第二推荐车道后，判断所述第二路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道之间的车道线是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则判断结束，并将所述第二路段的第二推荐车道和所述第一路段的第二推荐车道作为所述新的推荐车道。
2.根据权利要求1所述的推荐车道突变的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变，包括：
计算所述第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与所述第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
计算所述尾部坐标点与所述首部坐标点之间的距离；
根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变。
3.根据权利要求2所述的推荐车道突变的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变，包括：
如果所述距离大于车道宽度，则所述推荐车道发生突变；
如果所述距离小于所述车道宽度，则所述第一路段的推荐车道中心线和所述第二路段的推荐车道中心线相连。
4.根据权利要求1所述的推荐车道突变的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向，包括：
如果所述第一数值大于所述第二数值，则车辆向右变道；
如果所述第一数值小于所述第二数值，则所述车辆向左变道。
5.根据权利要求1所述的推荐车道突变的路径规划方法，其特征在于，所述推荐行驶类型信息包括向前行驶、向左行驶和向右行驶。
6.一种推荐车道突变的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取第一路段的推荐车道和第二路段的推荐车道，所述第一路段和所述第二路段相连；
判断单元，用于根据所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道，判断所述推荐车道是否发生突变；
记录单元，用于在发生突变的情况下，记录变道前的车道对应的第一数值和变道后的车道对应的第二数值；
变道方向确定单元，用于根据所述第一数值和所述第二数值确定变道方向；
可变车道确定单元，用于根据所述变道方向，从所述第一路段的推荐车道和所述第二路段的推荐车道中确定可变车道；
设置单元，用于将所述可变车道设置为新的推荐车道，并为所述新的推荐车道设置推荐行驶类型信息；
所述第一路段的推荐车道包括所述第一路段的第一推荐车道；所述第二路段的推荐车道包括所述第二路段的第三推荐车道；其中，在确定所述可变车道前，将所述第一路段的原始推荐车道作为所述第一路段的第一推荐车道，将所述第二路段的原始推荐车道作为所述第二路段的第三推荐车道；所述可变车道确定单元具体用于：
根据所述变道方向，判断所述第一路段的第一推荐车道的左侧车道线类型是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道；
如果不是，则将所述第二路段的第一推荐车道作为推荐车道，并判断所述第二路段的第二推荐车道是否为所述可变车道；
在所述第一路段的第二推荐车道为所述可变车道的情况下，判断所述第一路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接；如果连接，则判断结束；
如果不连接，则根据所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型判断所述第一路段的第三推荐车道是否为所述可变车道；
如果所述第一路段的第二推荐车道的左侧车道线类型为所述虚线或所述左实右虚线，则所述第一路段的第三推荐车道为所述可变车道；
判断所述第一路段的第三推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道是否连接，如果连接，则判断结束，并将所述第一路段的第二推荐车道和所述第一路段的第三推荐车道作为所述新的推荐车道；
如果不连接，则从所述第一路段的第二推荐车道行驶至所述第二路段的第二推荐车道后，判断所述第二路段的第二推荐车道与所述第二路段的第三推荐车道之间的车道线是否为虚线或左实右虚线；
如果是，则判断结束，并将所述第二路段的第二推荐车道和所述第一路段的第二推荐车道作为所述新的推荐车道。
7.根据权利要求6所述的推荐车道突变的路径规划装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：
计算所述第一路段的推荐车道中心线的尾部坐标点与所述第二路段的推荐车道中心线的首部坐标点；
计算所述尾部坐标点与所述首部坐标点之间的距离；
根据所述距离判断所述推荐车道是否发生突变。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法。
9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一项所述的方法。
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