CN113701745A - 一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测*** - Google Patents

一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测*** Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。

Description

一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***
技术领域
本申请涉及检测技术领域，特别是涉及一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***。
背景技术
随着检测技术的不断发展，检测***的检测功能越来越丰富，一个检测***往往要求能够对多种类型的数据进行检测，因此，在一个检测***会设置多个传感器，例如，一个检测***中会设置激光雷达、毫米波雷达、单/双目相机、深度相机、事件相机、轮速传感器、方向盘转角传感器、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星定位***)等任两个或多个传感器。
在进行***设置时，需要对多个传感器进行外参标定，外参是指两个传感器之间的相对位置和姿态关系，多个传感器的外参标定就是标定出每两个传感器之间的相对位置和姿态关系。外参标定的准确与否直接影响着检测***的检测精度。
由于受震动、撞击、机械磨损等各种原因的影响，传感器的位置和姿态可能会发生变化，导致两个传感器之间实际的位姿关系与标定的外参并不相符，也就是标定的外参已不准确，影响到检测***的检测精度。为了尽快地调整外参、保证检测***的检测精度，如何实现对传感器外参变化的检测成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***，以实现对传感器外参变化的检测。具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种外参变化检测方法，该方法包括：
获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；
根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；
若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据的步骤，包括：
获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；
利用各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将各传感器数据转换为位姿数据。
可选的，在根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤之前，该方法还包括：
获取各位姿数据的时间戳；
以该两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对该两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，第一传感器的输出频率小于第二传感器的输出频率；
根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤，包括：
根据插值运算后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，在根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤之前，该方法还包括：
获取针对该两个传感器预先标定的外参；
根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下；
根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤，包括：
根据坐标系转换后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，在根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下的步骤之后，该方法还包括：
根据坐标系转换后的各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的平移量；
针对任一传感器，对该传感器在不同时刻的各平移量进行求和，得到该传感器的平移量累加结果；
计算该两个传感器的平移量累加结果之间的比例，得到尺度因子；
根据尺度因子，对该两个传感器的变化尺度进行统一，得到变化尺度统一后的各位姿数据；
根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤，包括：
根据变化尺度统一后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤，包括：
根据各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的相对姿态角度；
根据各相对位姿，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，其中，相对位姿偏差包括姿态偏差及平移偏差；
根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重；
根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，得到该两个传感器的外参变化评分结果，其中，外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异；
若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化的步骤，包括：
若外参变化评分结果大于预设阈值，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，在若外参变化评分结果大于预设阈值，则确定该两个传感器的外参发生变化的步骤之后，该方法还包括：
将外参变化评分结果作为检测置信度进行输出。
可选的，在若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化的步骤之后，该方法还包括：
根据最新获取的该两个传感器的位姿数据，对该两个传感器重新进行外参标定。
第二方面，本申请实施例提供了一种外参变化检测装置，该装置包括：
获取模块，用于获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；
分析模块，用于根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；
检测模块，用于若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，获取模块，具体用于：
获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；
利用各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将各传感器数据转换为位姿数据。
可选的，该装置还包括：插值模块；
插值模块，用于获取各位姿数据的时间戳；以该两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对该两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，第一传感器的输出频率小于第二传感器的输出频率；
分析模块，具体用于：根据插值运算后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，该装置还包括：坐标转换模块；
坐标转换模块，用于获取针对该两个传感器预先标定的外参；根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下；
分析模块，具体用于：根据坐标系转换后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，该装置还包括：尺度统一模块；
尺度统一模块，用于根据坐标系转换后的各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的平移量；针对任一传感器，对该传感器在不同时刻的各平移量进行求和，得到该传感器的平移量累加结果；计算该两个传感器的平移量累加结果之间的比例，得到尺度因子；根据尺度因子，对该两个传感器的变化尺度进行统一，得到变化尺度统一后的各位姿数据；
分析模块，具体用于：根据变化尺度统一后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，分析模块，具体用于：根据各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的相对姿态角度；根据各相对位姿，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，其中，相对位姿偏差包括姿态偏差及平移偏差；根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重；根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，得到该两个传感器的外参变化评分结果，其中，外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异；
检测模块，具体用于：若外参变化评分结果大于预设阈值，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，该装置还包括：输出模块；
输出模块，用于将外参变化评分结果作为检测置信度进行输出。
可选的，该装置还包括：标定模块；
标定模块，用于根据最新获取的该两个传感器的位姿数据，对该两个传感器重新进行外参标定。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，机器可执行指令由处理器加载并执行，以实现本申请实施例第一方面所提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器加载并执行时，实现本申请实施例第一方面所提供的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种检测***，包括电子设备及多个传感器；
多个传感器，用于采集数据，并将采集的数据发送至电子设备；
电子设备，用于获取任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
本申请实施例提供的一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***，通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例的外参变化检测方法的流程示意图；
图2为本申请实施例的获取位姿数据的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的外参变化检测方法的流程示意图；
图4为本申请又一实施例的外参变化检测方法的流程示意图；
图5为本申请再一实施例的外参变化检测方法的流程示意图；
图6为本申请再一实施例的外参变化检测方法的流程示意图；
图7为本申请实施例的外参变化检测方法的执行框架示意图；
图8为本申请实施例的外参变化检测方法的数据流示意图；
图9为本申请实施例的位姿插值与坐标变换的子步骤的流程示意图；
图10为本申请实施例的位姿插值与坐标变换的流程示意图；
图11为本申请实施例的外参变化检测的步骤的流程示意图；
图12为本申请实施例的外参变化检测装置的结构示意图；
图13为本申请实施例的电子设备的结构示意图；
图14为本申请实施例的检测***的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了实现对传感器外参变化的检测，本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测***。下面，首先对本申请实施例所提供的外参变化检测方法进行介绍。
本申请实施例所提供的外参变化检测方法的执行主体可以为具有外参标定功能的外参标定设备，也可以为具有参数变化检测功能的检测设备，还可以为检测***中的各传感器，这里不做具体限定，以下统称为电子设备，实现本申请实施例所提供的外参变化检测方法的方式，可以为设置于电子设备中的软件、硬件电路和逻辑电路中的至少一种方式。
如图1所示，本申请实施例所提供的一种外参变化检测方法，可以包括如下步骤。
S101，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据。
S102，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
S103，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
应用本申请实施例，通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
本申请实施例所提供的外参变化检测方法，适用于多传感器的检测***，对多个传感器中每两个传感器的外参变化进行检测。多传感器是指两个或以上可直接或间接得到位姿数据的传感器，例如：激光雷达、毫米波雷达、单/双目相机、深度相机、事件相机、轮速传感器、方向盘转角传感器、IMU、GNSS等。位姿数据是位置数据和姿态数据的总称，可以仅包括位置数据或者姿态数据，也可以既包括位置数据又包括姿态数据；位姿数据可以是相对的(即一个传感器相对于另一个传感器的位姿数据，或者一个传感器在一个时刻相对于另一个时刻的位姿数据)，也可以是绝对的(即一个传感器在某一个时刻获得到的位姿数据；位姿数据可以由传感器直接输出，也可以通过特定的算法对传感器输出的数据进行运算得到；位姿数据可以是三维的，也可以是二维的。
在本申请实施例的一种实现方式中，可以获取到每个传感器在不同时刻的位姿数据，需要对哪两个传感器进行外参变化检测时，从中提取出这两个传感器在不同时刻的各位姿数据。
可选的，S101具体可以为：获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；利用各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将各传感器数据转换为位姿数据。
各传感器具有数据采集功能，能够采集到相应类型的传感器数据，例如激光雷达采集到的是点云数据、单/双目相机采集到的是图像数据等等，不同的传感器数据的类型对应着不同的数据转换策略，可以利用相应的数据转换策略，将传感器数据转换为位姿数据。如图2所示，为获取位姿数据的流程示意图。获取到各传感器采集的传感器数据；根据传感器数据的类型选择数据转换策略；利用相应的数据转换策略对传感器数据进行转换，得到位姿数据。例如，若传感器采集的是加速度、线速度和卫星定位数据，则可以利用组合导航方法，将加速度、线速度和卫星定位数据转换为位姿数据；若传感器采集的是图像数据，则可以利用视觉里程计算法，将图像数据转换为位姿数据；若传感器采集的是三维点云数据，则可以利用点云里程计算法，将三维点云数据转换为位姿数据；若传感器采集的是角速度和线速度，则可以利用航姿推算方法，将角速度和线速度转换为位姿数据。
为了便于理解，下面以适用于单目相机和激光雷达的单目视觉里程计算法和点云里程计算法为例，对位姿数据的具体获取方式进行说明，对于其他类型的传感器数据获取相应位姿数据的方式这里不再赘述。单目视觉里程计算法的其中一种实现方式如下：单目视觉里程计算法分为初始化和正常运行两个阶段。初始化的过程为：在输入的前后两帧图像数据中提取图像特征点，如对两帧图像数据分别提取SIFT(Scale-invariant FeatureTransform，尺度不变特征变换)特征，再对两帧图像数据中的SIFT特征描述子进行匹配，得到可能的特征点匹配关系对。根据这些匹配关系对可以计算E矩阵(Essential Matrix，本质矩阵)，进一步可以将E矩阵分解并选取其中一个有效的旋转矩阵R和平移向量t，两者组合在一起即为旋转平移矩阵T。在获得两帧图像数据之间的位姿关系(旋转平移矩阵T)和特征点坐标以及匹配关系后，可以通过三角测量方法计算每个特征点的深度(即空间中一个三维点距离相机的垂直距离)，由此可以得到每个特征点的三维坐标，至此，初始化过程结束。正常运行过程为：对当前帧图像数据提取特征点，并与上一帧图像数据中可以通过三角测量计算三维点的特征点进行匹配计算。由此得到当前帧图像数据特征点和上一帧图像数据中的三维点的匹配关系。根据匹配关系，使用PnP(Perspctive-n-Point，一种可以根据3D-2D点的匹配关系求出相位位姿的方法)，可以求解出当前帧图像数据相对于上一帧图像数据的旋转平移矩阵，该旋转平移矩阵即为前后两帧图像数据之间的位姿关系，利用旋转平移矩阵，对前一帧图像数据的位姿数据进行运算即可得到当前帧图像数据的位姿数据。对后续的图像数据也用同样的方法进行处理，即实现了从图像数据获得位姿数据的过程。点云里程计算法的输入是以帧为单位的一系列点云，将后一帧点云和前一帧点云采用ICP(Iterative Closest Point，迭代最近点)算法进行配准，使得两帧点云能够较好的匹配在一起。点云匹配的同时即可得到前后两帧点云之间的位姿关系，利用该位姿关系，对前一帧点云的位姿数据进行运算即可得到当前帧点云的位姿数据。
每个传感器会按照一定的频率输出传感器数据或者位姿数据，因此，针对一个传感器，电子设备可以获取到一系列不同时刻的位姿数据。对于一个传感器而言，不同时刻获取到的位姿数据之间会有变化，可以通过对不同时刻获取到的位姿数据进行分析、运算，得到该传感器的位姿变化情况。即可得到每个传感器的位姿变化情况，相应可以比较出两个传感器的位姿变化差异。位姿变化差异为一个度量值，可以是具体的差异量，例如两个传感器的位姿变化相差50％、角度变化相差30度等，也可以是存在差异的时刻统计值，例如一段时间内有50％的时刻两个传感器存在位姿变化差异，还可以为其他表示度量的取值，这里不再一一赘述。
一般情况下，由于受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化应该是一致的，即两个传感器的位姿变化为无差异，然而，如果位姿变化差异较大(达到预设差异程度)，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，也就是说，这两个传感器的外参已发生变化。
在具体实施时，位姿变化情况可以是一系列不同时刻的位姿数据的变化情况，也可以是相邻两个时刻的位姿数据的变化情况。对应的，位姿变化差异可以是一个时间段内两个传感器间整体的位姿变化差异，也可以是某一个时刻两个传感器间的位姿变化差异。为了更为全面、准确地进行位姿变化分析，一般采用对一个时间段内进行整体分析，具体可以是确定一个时间段内不同时刻两个传感器的位姿变化差异，如果有绝大部分时刻(大于预设比例)的位姿变化存在差异，则认为外参已变化；也可以是确定出一个时间段内两个传感器各自位的姿变化趋势，然后将两个位姿变化趋势进行比较，分析出两个位姿变化趋势的差异程度的大小，如果差异程度较大(大于预设程度)，则认为外参已变化。如何利用位姿变化差异来判定两个传感器的外参是否发生变化的方式还有很多种，这里不再一一列举。
可选的，S102具体可以通过如下步骤实现：
第一步，根据各位姿数据，计算两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的相对姿态角度。
第二步，根据各相对位姿，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，其中，相对位姿偏差包括姿态偏差及平移偏差。
第三步，根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重。
第四步，根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，得到该两个传感器的外参变化评分结果，外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异。
相应的，S103具体可以为：若外参变化评分结果大于预设阈值，则确定该两个传感器的外参发生变化。
相对位姿为当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的变化量，具体的，该变化量可以为相对姿态角度，根据两个传感器的各位姿数据，可以计算出这两个传感器在不同时刻的各相对位姿，例如，激光雷达在时刻2的相对位姿为在时刻2的位姿数据相对于在时刻1的位姿数据的变化量，具体可以利用公式(1)计算得到。
Figure BDA0002502587160000111
其中，ΔTL12为激光雷达L在时刻2的相对位姿，TL1为激光雷达L在时刻1的位姿数据，
Figure BDA0002502587160000112
为TL1的逆，TL2为激光雷达L在时刻2的位姿数据，时刻1和时刻2为相邻时刻。
根据两个传感器在不同时刻的各相对位姿，可以计算出这两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，例如，激光雷达和单目相机在时刻2的相对位姿偏差具体可以利用公式(2)计算得到。
Figure BDA0002502587160000113
其中，ΔTCL12为激光雷达L和单目相机C在时刻2的相对位姿偏差，
Figure BDA0002502587160000121
为单目相机C在时刻2的相对位姿的逆，ΔTL12为激光雷达L在时刻2的相对位姿。相对位姿偏差ΔTCL12包括姿态偏差ΔRCL及平移偏差ΔtCL，ΔRCL对应的姿态偏差角度可以记为
Figure BDA0002502587160000122
当两个传感器输出数据类型或维度不一致时，如单轴IMU只输出一维姿态信息，而激光雷达可以输出三维位置和姿态信息，则计算共有输出信息的偏差量，即只计算一维姿态偏差量，而平移偏差量置为0。
相对位姿包括相对姿态角度θ∈(-π,π)，相对姿态角度决定了姿态偏差和平移偏差的权重，具体的，可以根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，具体可以取相对姿态角度的二分之一正弦值作为姿态偏差权重，取相对姿态角度的二分之一正弦值的绝对值和相对姿态角度的二分之一余弦值的和作为平移偏差权重。然后根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，即可得到该两个传感器的外参变化评分结果。外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异，也就是说外参变化评分结果的值越大，则表示这两个传感器的位姿变化差异越大。具体可以采用公式(3)计算外参变化评分结果。
Figure BDA0002502587160000123
其中，score为外参变化评分结果，n为相对位姿的数量，
Figure BDA0002502587160000124
为第i个相对位姿对应的姿态偏差角度，θi为第i个相对位姿对应的相对姿态角度，Δti为第i个相对位姿对应的平移偏差，
Figure BDA0002502587160000125
为姿态偏差权重，
Figure BDA0002502587160000126
为平移偏差权重。
将外参变化评分结果与预设阈值进行比较，如果外参变化评分结果大于预设阈值，则认为这两个传感器的外参已经发生变化。预设阈值根据实际使用要求进行设置，对外参变化容忍度较高的场合可以将预设阈值设置的较大，反之则可以设置的较小。
可选的，在得到外参发生变化的判定结果之后，该方法还可以包括：将外参变化评分结果作为检测置信度进行输出。
在确定两个传感器的外参发生变化之后，还可以将计算得到的外参变化评分结果作为检测置信度进行输出，检测置信度表征了检测结果的可信程度，外参变化评分结果越高，说明两个传感器的外参变化差异越大，可以从检测置信度的大小直接判断出外参已变化的判断结果是否可信。
对于所有传感器的两两组合都可以进行上述处理，即可得到所有传感器之间外参是否变化的检测结果和检测置信度。
基于图1所示实施例，本申请实施例还提供了一种外参变化检测方法，如图3所示，可以包括如下步骤。
S301，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据以及各位姿数据的时间戳。
S302，以该两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对该两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，第一传感器的输出频率小于第二传感器的输出频率。
S303，根据插值运算后的各位姿数据，确定任两个传感器的位姿变化差异。
S304，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
由于不同的传感器可能具有不同的输出频率，那么电子设备在获取到各传感器在不同时刻的各位姿数据时，可能会存在很多时间不相对应的数据，因此需要对位姿数据进行处理，使得两个传感器的各位姿数据能够在时间上重合，本申请实施例中，可以采用插值的方式实现该目的。插值的过程为：分别获取两个传感器的各位姿数据的时间戳，选择一个传感器作为插值目标(通常是输出频率较低的传感器，本申请实施例中称为第一传感器)，以第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，对第二传感器的各位姿数据进行插值运算。具体的，在对位置数据进行插值时，可以采用线性插值、双三次插值、样条插值等插值方法，在对姿态数据进行插值时，可以采用球面插值等插值方法。对位姿数据进行插值之后，两个传感器的各位姿数据能够在时间上重合，这样，能够得到更为准确的位姿变化差异。
基于图1所示实施例，本申请实施例还提供了一种外参变化检测方法，如图4所示，可以包括如下步骤。
S401，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据以及针对该两个传感器预先标定的外参。
S402，根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下。
S403，根据坐标系转换后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
S404，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
从不同的传感器获取的位姿数据往往位于不同的坐标系下，因此在计算位姿变化差异之前，需要将各传感器的位姿数据转换至同一坐标系下，由于外参表征了两个传感器之间的相对位置和姿态关系，可以是二维或三维形式，通过外参能够确定两个传感器所处坐标系的关系，因此，根据外参，可以将两个传感器的各位姿数据转换至同一坐标系下，同一坐标系下的数据更便于进行运算，得到更为准确的位姿变化差异。
基于图4所示实施例，本申请实施例还提供了一种外参变化检测方法，如图5所示，可以包括如下步骤。
S501，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据以及针对该两个传感器预先标定的外参。
S502，根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下。
S503，根据坐标系转换后的各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的平移量。
S504，针对任一传感器，对该传感器在不同时刻的各平移量进行求和，得到该传感器的平移量累加结果。
S505，计算该两个传感器的平移量累加结果之间的比例，得到尺度因子。
S506，根据尺度因子，对该两个传感器的变化尺度进行统一，得到变化尺度统一后的各位姿数据。
S507，根据变化尺度统一后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
S508，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
对于一些特殊的传感器，如单目相机，获得的位姿数据缺乏尺度信息，尺度信息是指传感器位姿尺度和真实物理尺度之间的比例，对于这种类型的位姿数据需要基于另一个传感器的位姿数据，对该类型的位姿数据进行变化尺度的统一。变化尺度的统一往往在坐标***一之后，具体的过程是：计算一系列的位姿数据中，每个传感器的当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的变化量(即相对位姿)，相对位姿的计算方式如公式(1)所示。由此可以得到两个传感器的一系列相对位姿。相对位姿中包括相对姿态角度和平移量，将两个传感器的相对位姿中的平移量各自求和，并计算求和后两个传感器的平移量比例，即可得到尺度因子S，以激光雷达L和单目相机C为例，可以采用公式(4)计算尺度因子。
Figure BDA0002502587160000151
其中，S为尺度因子，n为相对位姿的数量，ΔtCi为单目相机C的第i个相对位姿的平移量，ΔtLi为激光雷达L的第i个相对位姿的平移量。
使用该尺度因子，可以将单目相机和激光雷达的位姿变化尺度进行统一，至此，获得了两个传感器在统一坐标系下、变化尺度统一的一系列位姿数据，进而能够得到更为准确的位姿变化差异。
基于图1所示实施例，本申请实施例还提供了一种外参变化检测方法，如图6所示，可以包括如下步骤。
S601，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据。
S602，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
S603，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
S604，根据最新获取的该两个传感器的位姿数据，对该两个传感器重新进行外参标定。
在确定两个传感器的外参发生变化之后，为了提高外参标定的准确性、提高检测***的检测精度，可以根据最新获取的该两个传感器的位姿数据，对这两个传感器重新进行外参标定，重新标定的外参能够满足当前的传感器实际位姿，从而提高了检测***的检测精度，实现了外参变化的自动检测和外参的自动标定。
当然在另一种实现方式中，电子设备也可以将外参发生变化的检测结果告知技术人员，由技术人员对相应的传感器外参进行手动标注。
为了便于理解，下面结合具体实例，对本申请实施例提供的外参变化检测方法进行详细介绍。
如图7所示，本申请实施例所提供的外参变化检测方法，主要可以分为位姿获取与对齐、外参变化检测两大步骤。其中，位姿获取与对齐的步骤包括位姿获取、位姿插值与坐标变换两个子步骤；外参变化检测的步骤包括外参变化评分一个子步骤。
本申请实施例所提供的方法的数据流如图8所示，在位姿获取的子步骤中，输入的数据是传感器数据(如点云数据、图像数据等)，输出的数据是位姿数据，可以是二维数据或者三维数据。将所有传感器的位姿数据进行两两组合，组合的方式实质就是位姿数据提取，同时提取某两个传感器的位姿数据，以下选取其中一种组合(A、D传感器的位姿数据)进行说明，其余组合的处理流程均类似。在位姿插值与坐标变换的子步骤中，输入的数据是A、D传感器的位姿数据，输出的数据是经过插值后时间对齐且位于同一坐标系下的A、D传感器的位姿数据。在外参变化评分的子步骤中，输入的是时间对齐且位于同一坐标系下的A、D传感器的位姿数据，输出的是A、D传感器的外参变化评分结果。
位姿获取的子步骤的作用是对各类不同的传感器数据进行处理，以获得相应的位姿数据。假设A、D传感器分别为单目相机和激光雷达，具体的数据转换过程见图1所示实施例中的具体举例，这里不再赘述。
位姿插值与坐标变换的子步骤的作用是将不同传感器的位姿数据进行插值，使得不同传感器下的位姿时刻能够对齐并转换到同一坐标系下且尺度统一。
位姿插值与坐标变换的子步骤的流程如图9所示，取A传感器为单目相机C、D传感器为激光雷达L，单目相机C的图像输出频率为30Hz，通过位姿获取的子步骤得到的单目相机C的位姿数据输出频率也为30Hz；激光雷达L的典型点云帧输出频率为10Hz，通过位姿获取的子步骤得到的激光雷达L的位姿数据输出频率也为10Hz。两者事先标定得到的外参为TCL(单目相机到激光雷达的基变换)。选择激光雷达L的位姿数据作为插值目标，将单目相机C的位姿数据按照激光雷达L的位姿数据的时间戳进行插值。具体的插值方法如下：
假设有两个单目相机的位姿数据和一个激光雷达的位姿数据，其中，激光雷达的位姿数据位于两个单目相机的位姿数据之间。需要插值获取激光雷达的位姿数据所在时刻的单目相机的位姿数据。即：
tC1>tL2>tC3 (5)
其中，tC表示单目相机的位姿数据的时间戳，tL表示激光雷达的位姿数据的时间戳。三个时刻对应的位姿数据如下表示：TC1,TL2,TC3，TC表示单目相机的位姿数据，TL2表示激光雷达的位姿数据。
插值的目的是使用TC1和TC3来获得tL2时刻单目相机的位姿数据TC2。这里选用球面插值法对姿态数据进行插值，选用线性插值法对位置数据进行插值。
对两个传感器的一系列位姿数据进行上述操作，可获得一系列的位姿数据对。至此，完成了位姿数据的插值过程。
位姿数据坐标变换时，使用事先标定好的外参TCL。将一系列激光雷达的位姿数据变换到单目相机的坐标系下。将TL2变换为单目相机坐标系下T'L2的公式如下：
Figure BDA0002502587160000171
将所有一系列激光雷达的位姿数据都转换到单目相机坐标系下后完成坐标变换操作。
由于单目相机的位姿信息缺乏尺度信息，需要估计尺度因子。计算一系列的位姿数据对中，每个传感器前后两个相邻时刻的位姿数据的变化量(以下称为相对位姿)。如：变换到单目相机坐标系下的激光雷达的位姿数据1和位姿数据2之间的相对位姿可以如下式计算：
Figure BDA0002502587160000181
对于激光雷达的相对位姿也是用相似公式计算。由此获得两种传感器的一系列相对位姿。将两个传感器的相对位姿中的平移量各自求和，并计算求和后两个传感器的平移量比例，即可得到尺度因子S，具体的计算方式是采用公式(4)进行计算。使用该尺度因子，可以将单目相机和激光雷达的位姿变化尺度进行统一，至此，获得了两个传感器在同一坐标系下、变化尺度统一的一系列位姿数据。
位姿插值与坐标变换的流程如图10所示，曲线1表示单目相机坐标系下的一系列单目相机的位姿数据，曲线3表示激光雷达坐标系下的一系列激光雷达的位姿数据，曲线2表示单目相机的位姿数据按照激光雷达的位姿数据的时间戳插值的结果。曲线4表示使用事先标定的外参，将激光雷达的位姿数据变换到单目相机坐标系下的结果，曲线5表示计算尺度因子后，将两者的位姿数据变化尺度进行统一后的效果并指出了相对位姿。
外参变化检测的步骤的作用是根据一系列已变换到统一坐标系下的两个相对位姿，计算得到外参变化评分结果。具体流程如图11所示，先对两个相对位姿计算偏差量，并计算相对位姿对外参变化的权重，然后根据一系列的相对位姿偏差量和权重计算外参变化评分结果。
先计算一系列相对位姿的偏差。以计算上文例子中单目相机和激光雷达的相对位姿ΔTC12和ΔT'L12为例进行说明，相对位姿偏差计算公式如下：
Figure BDA0002502587160000182
其中，ΔTCL12即为激光雷达和单目相机的相对位姿偏差。相对位姿偏差ΔTCL12包括姿态偏差ΔRCL及平移偏差ΔtCL，ΔRCL对应的姿态偏差角度可以记为
Figure BDA0002502587160000183
当两个传感器输出数据类型或维度不一致时，如单轴IMU只输出一维姿态信息，而激光雷达可以输出三维位置和姿态信息，则计算共有输出信息的偏差量，即只计算一维姿态偏差量，而平移偏差量置为0。
相对位姿包括相对姿态角度θ∈(-π,π)，相对姿态角度决定了姿态偏差和平移偏差的权重，具体的，可以根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，具体可以取相对姿态角度的二分之一正弦值作为姿态偏差权重，取相对姿态角度的二分之一正弦值的绝对值和相对姿态角度的二分之一余弦值的和作为平移偏差权重。然后根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，即可得到该两个传感器的外参变化评分结果。外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异，也就是说外参变化评分结果的值越大，则表示这两个传感器的位姿变化差异越大。具体可以采用公式(9)计算外参变化评分结果。
Figure BDA0002502587160000191
其中，score为外参变化评分结果，n为相对位姿的数量，
Figure BDA0002502587160000192
为第i个相对位姿对应的姿态偏差角度，θi为第i个相对位姿对应的相对姿态角度，Δti为第i个相对位姿对应的平移偏差，
Figure BDA0002502587160000193
为姿态偏差权重，
Figure BDA0002502587160000194
为平移偏差权重。
将外参变化评分结果与预设阈值进行比较，如果外参变化评分结果大于预设阈值，则认为这两个传感器的外参已经发生变化。预设阈值根据实际使用要求进行设置，对外参变化容忍度较高的场合可以将预设阈值设置的较大，反之则可以设置的较小。
基于上述方法实施例，本申请实施例提供了一种外参变化检测装置，如图12所示，该装置可以包括：
获取模块1210，用于获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；
分析模块1220，用于根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；
检测模块1230，用于若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，获取模块1210，具体可以用于：获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；利用各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将各传感器数据转换为位姿数据。
可选的，该装置还可以包括：插值模块；
插值模块，用于获取各位姿数据的时间戳；以该两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对该两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，第一传感器的输出频率小于第二传感器的输出频率；
分析模块1220，具体可以用于：根据插值运算后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，该装置还可以包括：坐标转换模块；
坐标转换模块，用于获取针对该两个传感器预先标定的外参；根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下；
分析模块1220，具体可以用于：根据坐标系转换后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，该装置还可以包括：尺度统一模块；
尺度统一模块，用于根据坐标系转换后的各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的平移量；针对任一传感器，对该传感器在不同时刻的各平移量进行求和，得到该传感器的平移量累加结果；计算该两个传感器的平移量累加结果之间的比例，得到尺度因子；根据尺度因子，对该两个传感器的变化尺度进行统一，得到变化尺度统一后的各位姿数据；
分析模块1220，具体可以用于：根据变化尺度统一后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。
可选的，分析模块1220，具体可以用于：根据各位姿数据，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的相对姿态角度；根据各相对位姿，计算该两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，其中，相对位姿偏差包括姿态偏差及平移偏差；根据各相对姿态角度，计算该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重；根据该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对该两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，得到该两个传感器的外参变化评分结果，其中，外参变化评分结果表征了该两个传感器的位姿变化差异；
检测模块1230，具体可以用于：若外参变化评分结果大于预设阈值，则确定该两个传感器的外参发生变化。
可选的，该装置还可以包括：输出模块；
输出模块，用于将外参变化评分结果作为检测置信度进行输出。
可选的，该装置还可以包括：标定模块；
标定模块，用于根据最新获取的该两个传感器的位姿数据，对该两个传感器重新进行外参标定。
应用本申请实施例，通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
本申请实施例提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301和存储器1302，其中，存储器1302存储有能够被处理器1301执行的机器可执行指令，机器可执行指令由处理器1301加载并执行，以实现本申请实施例所提供的外参变化检测方法。
上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器1302与处理器1301之间可以通过有线连接或者无线连接的方式进行数据传输，并且电子设备与其他设备之间可以通过有线通信接口或者无线通信接口进行通信。图13所示的仅为通过总线进行数据传输的示例，不作为具体连接方式的限定。
本申请实施例中，处理器通过读取存储器中存储的机器可执行指令，并通过加载和执行机器可执行指令，能够实现：通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
另外，本申请实施例提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器加载并执行时，实现本申请实施例所提供的外参变化检测方法。
本申请实施例中，机器可读存储介质存储有在运行时执行本申请实施例所提供的外参变化检测方法的机器可执行指令，因此能够实现：通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一外参变化检测方法。
本申请实施例提供了一种检测***，如图14所示，包括电子设备1401及多个传感器1402；
多个传感器1402，用于采集数据，并将采集的数据发送至电子设备1401；
电子设备1401，用于获取任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。
应用本申请实施例，通过获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化往往是一致的，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，并且位姿变化差异达到预设差异程度，则说明这两个传感器的位姿变化已经不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、DSL(Digital Subscriber Line，数字用户线))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD(DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘))、或者半导体介质(例如SSD(Solid State Disk，固态硬盘))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、机器可读存储介质、计算机程序产品、检测***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (11)

1.一种外参变化检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；
根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异；
若所述位姿变化差异达到预设差异程度，则确定所述任两个传感器的外参发生变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，包括：
获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；
利用所述各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将所述各传感器数据转换为位姿数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异之前，所述方法还包括：
获取所述各位姿数据的时间戳；
以所述任两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对所述任两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，所述第一传感器的输出频率小于所述第二传感器的输出频率；
所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异，包括：
根据插值运算后的所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异之前，所述方法还包括：
获取针对所述任两个传感器预先标定的外参；
根据所述外参，将所述各位姿数据转换至同一坐标系下；
所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异，包括：
根据坐标系转换后的所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述外参，将所述各位姿数据转换至同一坐标系下之后，所述方法还包括：
根据坐标系转换后的所述各位姿数据，计算所述任两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，所述相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的平移量；
针对任一传感器，对该传感器在不同时刻的各平移量进行求和，得到该传感器的平移量累加结果；
计算所述任两个传感器的平移量累加结果之间的比例，得到尺度因子；
根据所述尺度因子，对所述任两个传感器的变化尺度进行统一，得到变化尺度统一后的所述各位姿数据；
所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异，包括：
根据变化尺度统一后的所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异，包括：
根据所述各位姿数据，计算所述任两个传感器在不同时刻的各相对位姿，其中，所述相对位姿包括当前时刻的位姿数据相对于上一时刻的位姿数据的相对姿态角度；
根据所述各相对位姿，计算所述任两个传感器在不同时刻的各相对位姿偏差，所述相对位姿偏差包括姿态偏差及平移偏差；
根据各相对姿态角度，计算所述任两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重；
根据所述任两个传感器在不同时刻的各姿态偏差权重及各平移偏差权重，对所述任两个传感器在不同时刻的各姿态偏差和各平移偏差进行加权求和，得到所述任两个传感器的外参变化评分结果，所述外参变化评分结果表征了所述任两个传感器的位姿变化差异；
所述若所述位姿变化差异达到预设差异程度，则确定所述任两个传感器的外参发生变化，包括：
若所述外参变化评分结果大于预设阈值，则确定所述任两个传感器的外参发生变化。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述若所述外参变化评分结果大于预设阈值，则确定所述任两个传感器的外参发生变化之后，所述方法还包括：
将所述外参变化评分结果作为检测置信度进行输出。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述位姿变化差异达到预设差异程度，则确定所述任两个传感器的外参发生变化之后，所述方法还包括：
根据最新获取的所述任两个传感器的位姿数据，对所述任两个传感器重新进行外参标定。
9.一种外参变化检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；
分析模块，用于根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异；
检测模块，用于若所述位姿变化差异达到预设差异程度，则确定所述任两个传感器的外参发生变化。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述机器可执行指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种检测***，其特征在于，包括电子设备及多个传感器；
所述多个传感器，用于采集数据，并将采集的数据发送至所述电子设备；
所述电子设备，用于获取任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；根据所述各位姿数据，确定所述任两个传感器的位姿变化差异；若所述位姿变化差异达到预设差异程度，则确定所述任两个传感器的外参发生变化。
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