CN113693715A - 能量适配器及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能量适配器及微创手术机器人，能量适配器包括骨架和双极轴组件；骨架上设有电极柱，电极柱用于与高频能量发生器连接，以接收单极能量或双极能量；双极轴组件包括用于与微创手术机器人的电机传动连接的双极轴，双极轴的两端可转动地连接于骨架，双极轴中设有用于供器械穿过的器械通道，双极轴用于与器械传动连接；双极轴包括第一导电部、第二导电部和绝缘部，第一导电部和第二导电部之间通过绝缘部绝缘，电极柱通过第一导电部和/或第二导电部与器械电连接，以在第一导电部和第二导电部中一者与电极柱电导通时，器械获取电极柱传递的单极能量，在第一导电部和第二导电部同时与电极柱电导通时，器械获取电极柱传递的双极能量。

Description

能量适配器及微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种能量适配器及微创手术机器人。

背景技术

目前，高频手术器（也称高频电刀）是进行组织切割的电外科器械，可以用于腹腔内部组织和血管的切割。高频手术器具有单极和双极两种工作模式，两种工作模式通常是单独使用的。由于高频手术器的单极电刀和双极电刀的外径较大，很难穿过微创手术机器人的多功能通道，并且，单极电刀和双极电刀很难满足微创手术机器人的伸缩需求，因此，很难满足配合微创手术机器人使用，导致微创手术机器人很难进行切割。

发明内容

本发明实施例提供了一种能量适配器及微创手术机器人，以解决相关技术中高频手术器很难与手术机器人配合的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种能量适配器，应用于微创手术机器人，包括：骨架和双极轴组件；

所述骨架上设有电极柱，所述电极柱用于与外接能源设备的高频能量发生器连接，且接收所述高频能量发生器传递的单极能量或双极能量；

所述双极轴组件包括用于与所述微创手术机器人的电机传动连接的双极轴，所述双极轴的两端可转动地连接于所述骨架，所述双极轴中设置有用于供所述微创手术机器人的器械穿过的器械通道，所述双极轴用于与所述器械传动连接；

所述双极轴包括第一导电部、第二导电部和绝缘部，所述第一导电部和所述第二导电部之间通过所述绝缘部绝缘，所述电极柱通过所述第一导电部和/或所述第二导电部与所述器械电连接，以在所述第一导电部和所述第二导电部中的其中一者与所述电极柱电导通时，所述器械获取所述电极柱传递的所述单极能量，在所述第一导电部和所述第二导电部同时与所述电极柱电导通时，所述器械获取所述电极柱传递的所述双极能量。

第二方面，本发明实施例提供了微创手术机器人，包括基座、控制适配器、多功能通道器、器械和上述的能量适配器；

所述多功能通道器与所述基座连接，所述基座为所述多功能通道器提供支撑和动力；

所述控制适配器，用于检测所述器械是否进入工作状态，所述控制适配器、所述能量适配器、所述多功能通道器依次设置且相互连通；

所述器械包括相连的控制手柄和末端工具，所述末端工具依次穿过所述控制适配器、所述能量适配器和所述多功能通道器。

在本发明实施例中，所述的能量适配器具有以下优点：

本实施例可以通过能量适配器将外接设备（例如高频手术器）与微创手术机器人配合，并能将高频手术器的高频能量发生器传递的单极能量或双极能量传递给微创手术机器人的器械，以使器械可以适应不同的手术位操作；当微创手术机器人的器械在转动的过程中，能量适配器依然能够不间断的向器械传递单极能量或双极能量，以使器械具有刺穿能力，从而实现切割功能；双极轴中设有供器械穿设的器械通道，可以给微创手术机器人的器械提供一个无菌的通道，而且，双极轴与穿设于其中的器械传动连接，以在双极轴转动时带动器械转动；另外，该能量适配器的零件较少、结构简单、占用空间小，利于微创手术机器人向小型化发展。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的一种微创手术机器人的结构示意图。

图2表示本发明实施例提供的一种能量适配器的结构示意图；

图3表示图2的***示意图；

图4表示本发明实施例提供的一种能量适配器的双极轴组件的一种视角结构示意图；

图5表示图4的***示意图；

图6表示本发明实施例提供的一种能量适配器的第一导电半轴的结构示意图；

图7表示本发明实施例提供的一种能量适配器的第一绝缘片的结构示意图；

图8表示本发明实施例提供的一种能量适配器的第一电极回路的结构示意图；

图9表示本发明实施例提供的一种能量适配器的第二电极回路的结构示意图；

图10表示本发明实施例提供的一种能量适配器的双极轴组件的另一种视角的部分结构示意图；

图11表示图10中C-C的剖视结构示意图；

图12表示本发明实施例提供的一种能量适配器的绝缘轴套的结构示意图；

图13表示本发明实施例提供的一种能量适配器的第二金属环的结构示意图；

图14表示本发明实施例提供的一种能量适配器的蜗杆的结构示意图。

附图标记：

42：器械；421：末端工具；427：控制手柄；46：多功能通道器；47：能量适配器；48：控制适配器；

471：骨架；4711：第一安装板；47111：第一穿设孔；4712：第二安装板；47121：第二穿设孔；4713：第三安装板；47131：第三穿设孔；4714：第四安装板；47141：第四穿设孔；4715：第三安装孔；

472：蜗杆；4721：第一安装段；4722：第一过渡段；4723：齿轮段；4724：第二过渡段；4725：第二安装段；4726：传递段；47261：传递槽；

473：蜗轮；

474：双极轴组件；4740：双极轴；4741：第一导电半轴；47410：第一花键；47411：第一夹持面；47412：第二夹持面；47413：第一凹槽；47414：第三凹槽；4742：第二导电半轴；47420：第二花键；47421：第三夹持面；47422：第四夹持面；47423：第二凹槽；47424：第四凹槽；4743：绝缘夹板；47431：第一绝缘片；47432：第二绝缘片；47433：第一凸起结构；4745：器械通道；

475：电极柱；

476：第一金属环；4761：第一连接孔；4762：第一凸台；

477：第二金属环；4771：第二连接孔；4772：第二凸台；

478：绝缘轴套；4781：第一套设段；47811：第一开口；4782：第二套设段；47821：第二开口；4783：轴肩段；

481：第一电极片；4811：第一弧形结构；

482：第二电极片；4821：第二弧形结构；

483：支架；484：绝缘挡圈；485：第一绝缘套；486：第二绝缘套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明实施例中，提供了一种能量适配器，参照图1，可以应用于微创手术机器人，参照图2至图4，能量适配器47具体可以包括：骨架471和双极轴组件474；骨架471上设有电极柱475，电极柱475用于与外接能源设备的高频能量发生器连接，且接收高频能量发生器传递的单极能量或双极能量；双极轴组件474包括用于与微创手术机器人的电机传动连接的双极轴4740，双极轴4740的两端可转动地连接于骨架471，双极轴中设置有用于供微创手术机器人的器械42穿过的器械通道4745，双极轴4740用于与器械传动连接；双极轴4740包括第一导电部、第二导电部和绝缘部，第一导电部和第二导电部之间通过绝缘部绝缘，电极柱475通过第一导电部和/或第二导电部与器械42电连接，以在第一导电部和第二导电部中的其中一者与电极柱475电导通时，器械42获取电极柱475传递的单极能量，在第一导电部和第二导电部同时与电极柱475电导通时，器械42获取电极柱475传递的双极能量。

如图1所示，微创手术机器人包括基座、控制适配器48、多功能通道器46、器械42和能量适配器47。多功能通道器46与基座连接，基座为多功能通道器46提供支撑和动力；控制适配器48用于检测器械42是否进入工作状态；控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46依次设置且相互连通；器械42包括相连的控制手柄427和末端工具421，末端工具421依次穿过控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46。

具体而言，如图2和图3，能量适配器47包括骨架471和双极轴组件474，骨架471上设有电极柱475，电极柱475用于与外接能源设备的高频能量发生器连接，以接收高频能量发生器传递的单极能量或双极能量。其中，外接能源设备可以为高频手术器，高频手术器是一种可以取代手术刀进行组织切割的电外科器械，它通过有效电极尖端产生的高频高压电流（高频能量）对组织和血管进行切割。

具体而言，如图4，双极轴组件474包括双极轴4740，双极轴4740用于与微创手术机器人的电机传动连接，这样，电机可以驱动双极轴组件474转动。双极轴4740的两端分别可转动地连接于骨架471，也就是说，双极轴4740可以相对骨架471转动。双极轴4740中设有器械通道4745，器械通道4745供微创手术机器人的器械42穿过，双极轴用于与器械42传动连接，这样，双极轴4740的转动可以带动器械42转动。

具体而言，双极轴4740包括第一导电部、第二导电部和绝缘部，第一导电部和第二导电部之间通过绝缘部绝缘，以使第一导电部在与电极柱475电导通时形成第一电极，第二导电部在与电极柱475电导通时形成第二电极。实际中，电极柱475通过第一导电部和/或第二导电部与器械42电连接，这样，在第一导电部和第二导电部中的其中一者与电极柱475电导通时，电极柱475将高频能量发生器传递的单极能量传递给器械42，以使器械42进行组织或血管的切割；在第一导电部和第二导电部同时与电极柱475电导通时，电极柱475将高频能量发生器传递的双极能量传递给器械42，以使器械42进行组织或血管的切割。可见，本实施例可以通过能量适配器47将外接设备（例如高频手术器）与微创手术机器人配合，并能将高频手术器的高频能量发生器传递的单极能量或双极能量传递给微创手术机器人的器械42，以使器械42可以适应不同的手术位操作；当微创手术机器人的器械42在转动的过程中，能量适配器47依然能够不间断的向器械42传递单极能量或双极能量，以使器械42具有刺穿能力，从而实现切割功能；双极轴4740中设有供器械42穿设的器械通道4745，可以给微创手术机器人的器械42提供一个无菌的通道，而且，双极轴4740与穿设于其中的器械42传动连接，以在双极轴4740转动时带动器械42转动；另外，该能量适配器47的零件较少、结构简单、占用空间小，利于微创手术机器人向小型化发展。

在本发明的一种优选实施例中，参照图4和图5，第一导电部为第一导电半轴4741，第二导电部为第二导电半轴4742，第一导电半轴4741和第二导电半轴4742沿双极轴4740的轴线方向延伸，绝缘部为绝缘夹板4743；第一导电半轴4741和第二导电半轴4742之间夹设有绝缘夹板4743；电极柱475包括第一接触电极和第二接触电极，第一接触电极与第一导电半轴4741连接，第二接触电极与第二导电半轴4742连接。

具体而言，如图4和图5，第一导电部的结构可以为第一导电半轴4741，第二导电部的结构可以为第二导电半轴4742，第一导电半轴4741和第二导电半轴4742沿双极轴4740的轴线方向延伸，绝缘部的结构为绝缘夹板4743，第一导电半轴4741和第二导电半轴4742之间夹设有绝缘夹板4743，以形成双极轴4740，双极轴4740的截面形状为圆环形，且内部中空以形成为上述的器械通道4745。需要说明的是，本实施例中，第一导电半轴4741和第二导电半轴4742的结构相同，图中，第一导电半轴4741与第二导电半轴4742相对双极轴4740的轴线对称，当然，第一导电半轴4741和第二导电半轴4742也可以不相同，对于第一导电半轴4741和第二导电半轴4742具体的结构，可以根据实际需求进行设定，本实施例对此可以不做限定。

具体而言，电极柱475包括第一接触电极和第二接触电极，第一接触电极与第一导电半轴4741电连接，第二接触电极与第二导电半轴4742电连接，以使电极柱475通过第一导电半轴4741和/或第二导电半轴4742与器械42电连接。示例性地，在第一导电半轴4741与第一接触电极电导通时，电极柱475的第一接触电极将高频能量发生器传递的单极能量传递给器械42，或者，在第二导电半轴4742与第二接触电极电导通时，电极柱475的第二接触电极将高频能量发生器传递的单极能量传递给器械42，并且，第一导电半轴4741或第二导电半轴4742的单极能量在传递单极能量时是以“双极轴4740”的结构进行传递，可以保证器械42在旋转的同时，能够传递高频能量；在第一导电半轴4741与第一接触电极电导通，同时第二导电半轴4742与第二接触电极电导通时，电极柱475的第一接触电极和第二接触电极将高频能量发生器传递的双极能量传递给器械42。

需要说明的是，本实施例的第一导电部和第二导电部的形状不局限于图中的形状，也可以为一根圆柱形的轴，沿轴向上分为第一导电段、第二导电段和绝缘段，第一导电段与第二导电段之间通过绝缘段绝缘，电极柱475通过第一导电段和/或第二导电段与器械42电连接，以在第一导电段和第二导电段中的其中一者与电极柱475电导通时，器械42获取电极柱475传递的单极能量，在第一导电段和第二导电段同时与电极柱475电导通时，器械42获取电极柱475传递的双极能量。需要说明的是，本实施例的下文的第一导电部以第一导电半轴4741、第二导电部以第二导电半轴4742进行说明。

在本发明实施例中，参照图5至图9，绝缘夹板4743包括第一绝缘片47431和第二绝缘片47432，第一导电半轴4741包括朝向第二导电半轴4742的第一夹持面47411和第二夹持面47412，第二导电半轴4742包括朝向第一导电半轴4741的第三夹持面47421和第四夹持面47422；第一夹持面47411和第三夹持面47421夹持第一绝缘片47431，且第一夹持面47411、第三夹持面47421和第一绝缘片47431的外形轮廓一致，第二夹持面47412和第四夹持面47422夹持第二绝缘片47432，且第二夹持面47412、第四夹持面47422和第二绝缘片47432的外形轮廓一致。

具体而言，如图5，绝缘夹板4743包括第一绝缘片47431和第二绝缘片47432，第一绝缘片47431和第二绝缘片47432的材质均可以为具有绝缘性质的塑料、橡胶或其他绝缘材质，两个绝缘片的材质优选相同的材质，当然也可以不相同，具体可以根据实际情况进行选择。

具体而言，如图6和图8，第一导电半轴4741包括朝向第二导电半轴4742的第一夹持面47411和第二夹持面47412，第二导电半轴4742包括朝向第一导电半轴4741的第三夹持面47421和第四夹持面47422，第一夹持面47411和第三夹持面47421夹持第一绝缘片47431，第二夹持面47412和第四夹持面47422夹持第二绝缘片47432。示例性地，如图7，第一绝缘片47431朝向第一夹持面47411的表面上设有至少一个第一凸起结构47433，如图6，第一导电半轴4741的第一夹持面47411在与第一凸起结构47433相对的位置设有第一凹槽47413，一个第一凸起结构47433嵌设于一个第一凹槽47413内，以使第一绝缘片47431可以稳固地连接于第一夹持面47411；第一绝缘片47431朝向第三夹持面47421的表面上设有至少一个第二凸起结构，第二导电半轴4742的第三夹持面47421在与第二凸起结构相对的位置设有第二凹槽47423，一个第二凸起结构嵌设于一个第二凹槽47423，以使第一绝缘片47431可以稳固地连接于第三夹持面47421；第二绝缘片47432朝向第二夹持面47412的表面上设有至少一个第三凸起结构，第一导电半轴4741的第二夹持面47412在与第三凸起结构相对的位置设有第三凹槽47414，一个第三凸起结构嵌设于一个第三凹槽47414，以使第二绝缘片47432可以稳固地连接于第二夹持面47412；第二绝缘片47432朝向第四夹持面47422的表面上设有至少一个第四凸起结构，第二导电半轴4742的第四夹持面47422在与第四凸起结构相对的位置设有第四凹槽47424，一个第四凸起结构嵌设于一个第四凹槽47424，以使第二绝缘片47432可以稳固地连接于第四夹持面47422；这样，第一绝缘片47431和第二绝缘片47432可以稳固地夹设于第一导电半轴4741与第二导电半轴4742之间。

需要说明的是，第一凸起结构47433、第二凸起结构、第三凸起结构和第四凸起结构的结构相同，那么，第一凹槽47413、第二凹槽47423、第三凹槽47414和第四凹槽47424的结构相同。以第一凸起结构47433为例进行说明，图7中，第一凸起结构47433的截面形状为长方形，第一凹槽47413的截面形状与第一凸起结构47433的截面形状相匹配，也为长方形，当然，第一凸起结构47433的截面形状不局限于长方形，还可以为正方形、梯形、三角形或者其他形状，具体可以根据实际情况进行设定，本实施例对此可以不做限定，第一凹槽47413的截面形状与第一凸起结构47433的截面形状匹配即可。另外，图示中示出了两个第一凸起结构47433，当然，也可以为其他数目，例如：3个、4个等，本实施例对于第一凸起结构47433的数目可以不做限定，具体可以根据实际情况进行设定。第二凸起结构、第三凸起结构和第四凸起结构的数目优选与第一凸起结构47433的数目相同，当然，也可以不相同，具体可以根据实际情况进行设定。

在本发明实施例中，参照图4、图5、图8至图11，双极轴组件474还包括：第一金属环476和第二金属环477；第一金属环476和第二金属环477间隔地套设于双极轴4740的外壁上，第一金属环476与第一导电半轴4741固定连接且导电连接，第一金属环与第二导电半轴4742绝缘，第二金属环477与第二导电半轴4742固定连接且导电连接，第二金属环477与第一导电半轴4741绝缘；第一接触电极与第一金属环476接触，以与第一导电半轴4741电连接，第二接触电极与第二金属环477接触，以与第二导电半轴4742电连接。

具体而言，如图4和图5，双极轴组件474还包括第一金属环476和第二金属环477，第一金属环476和第二金属环477均为中空的圆环。第一金属环476和第二金属环477间隔地套设于双极轴4740的外壁上，第一金属环476与第一导电半轴4741可以通过焊接、紧固件连接等方式固定连接于一起，并且，第一金属环476与第一导电半轴4741导电连接，且与第二导电半轴4742绝缘，电极柱475的第一接触电极与第一金属环接触，以与第一导电半轴4741电连接，从而使第一金属环476和第一导电半轴4741可以形成第一电极；第二金属环477与第二导电半轴4742可以通过焊接、紧固件连接等方式固定连接于一起，并且，第二金属环477与第二导电半轴4742导电连接，且与第一导电半轴4741绝缘，电极柱475的第二接触电极与第二金属环477接触，以与第二导电半轴4742电连接，从而使第二金属环477与第二导电半轴4742形成第二电极。

在本发明实施例中，参照图12，双极轴组件474还包括：绝缘轴套478；绝缘轴套478套设于双极轴4740的外壁上，绝缘轴套478包括朝不同方向延伸的第一套设段4781和第二套设段4782，第一套设段4781上设有第一开口47811，第二套设段4782上设有第二开口47821；第一金属环476套设于第一套设段4781上，且第一套设段4781夹设于第一金属环476与第二导电半轴4742之间，以将第一金属环476与第二导电半轴4742之间绝缘，第一金属环476通过第一开口47811与第一导电半轴4741导电连接；第二金属环477套设于第二套设段4782上，且第二套设段4782夹设于第二金属环477与第一导电半轴4741之间，以将第二金属环477与第一导电半轴4741之间绝缘，第二金属环477通过第二开口47821与第二导电半轴4742导电连接。

具体而言，如图12，绝缘轴套478为中空的圆柱体，套设于双极轴4740的外壁上。绝缘轴套478的材质可以为具有绝缘性质的塑料、橡胶或其他绝缘材料，本实施例对此可以不做限定，具体可以根据实际情况进行选择。

具体而言，如图12，绝缘轴套478可以包括第一套设段4781和第二套设段4782，第一套设段4781与第二套设段4782朝不同方向延伸，由于双极轴为一根轴，因此，第一套设段4781和第二套设段4782同轴设置。第一套设段4781上设有第一开口47811，第二套设段4782上设有第二开口47821，第一开口47811与第二开口47821位于绝缘轴套478的轴线的两侧。

具体而言，如图4，第一金属环476套设于第一套设段4781的外壁上，第一套设段4781夹设于第一金属环476与第二导电半轴4742之间，也即，第一开口47811与第一导电半轴4741相对，这样，不仅可以将第一金属环476与第二导电半轴4742之间绝缘，还可以使第一金属环476可以通过第一开口47811与第一导电半轴4741导电连接，这样，第一金属环476与第一导电半轴4741导通时形成独立的第一电极。

具体而言，如图4，第二金属环477套设于第二套设段4782的外壁上，第二套设段4782夹设于第二金属环477与第一导电半轴4741之间，也即，第二开口47821与第二导电半轴4742相对，这样，不仅可以将第二金属环477与第一导电半轴4741之间绝缘，还可以使第二金属环477通过第二开口47821与第二导电半轴4742导电连接，这样，第二金属环477与第二导电半轴4742导通时形成独立的第二电极。

在本发明实施例中，如图8，第一金属环476的内壁在与第一开口47811对应的位置设有第一凸台4762，第一凸台4762沿第一金属环476的内壁设置，第一凸台4762与第一导电半轴4741接触，以使第一金属环476与第一导电半轴4741导电连接；参照图13，第二金属环477的内壁在与第二开口47821对应的位置设有第二凸台4772，第二凸台4772沿第二金属环477的内壁设置，第二凸台4772与第二导电半轴4742接触，以使第二金属环477与第二导电半轴4742导电连接。

具体而言，如图8所示，第一金属环476的内壁在与第一开口47811对应的位置设有第一凸台4762，第一凸台4762沿第一金属环476的内壁设置，也即，第一凸台4762沿第一金属环476的周向方向设置，并且，第一凸台4762沿周向的长度小于等于第一开口47811沿周向的长度。第一凸台4762远离第一金属环476的内壁的表面与第一导电半轴4741接触，以使第一金属环476与第一导电半轴4741电连接。

具体而言，如图9和图12，第二金属环477的内壁在与第二开口47821对应的位置设有第二凸台4772，第二凸台4772沿第二金属环477的内壁设置，也即，第二凸台4772沿第二金属环477的周向方向设置，并且，第二凸台4772沿周向的长度小于等于第二开口47821沿周向的长度。第二凸台4772远离第二金属环477的内壁的表面与第二导电半轴4742接触，以使第二金属环477与第二导电半轴4742导电连接。

在本发明实施例中，如图8所示，第一金属环476上设有第一连接孔4761，第一连接孔4761与第一开口47811相对，用于将第一金属环476与第一导电半轴4741焊接；第二金属环477上设有第二连接孔4771，第二连接孔4771与第二开口47821相对，用于将第二金属环477与第二导电半轴4742焊接。

具体而言，优选焊接的方式将第一金属环476与第一导电半轴4741固定连接，为了将第一金属环476与第一导电半轴4741焊接，本实施例在第一金属环476上设置第一连接孔4761，第一连接孔4761与第一开口47811相对。第一连接孔4761的面积小于第一开口47811的面积，图示第一连接孔4761的形状为圆形，当然，不局限于圆形，也可以为椭圆形、长方形、正方形或其他形状，本实施例对此可以不做限定，具体可以根据实际情况设定。

同样地，优选焊接的方式将第二金属环477与第二导电半轴4742固定连接，为了将第二金属环477与第二导电半轴4742焊接，如图13，本实施例在第二金属环477上设置第二连接孔4771，第二连接孔4771与第二开口47821相对。第二连接孔4771的面积小于第二开口47821的面积，图示第二连接孔4771的形状为圆形，当然，不局限于圆形，也可以为椭圆形、长方形、正方形或其他形状，本实施例对此可以不做限定，具体可以根据实际情况设定。

在本发明实施例中，如图12，绝缘轴套478还包括轴肩段4783，轴肩段4783连接于第一套设段4781与第二套设段4782之间；轴肩段4783的外径大于第一套设段4781和第二套设段4782的外径，轴肩段4783夹设于第一金属环476和第二金属环477之间，以在轴向上使第一金属环476和第二金属环477之间绝缘。

如图12，在轴向方向上，轴肩段4783的长度小于第一套设段4781和第二套设段4782的长度。图示中，第一套设段4781的长度与第二套设段4782的长度相等，当然，也可以不相等，设定时，只需要保证第一套设段4781与第一金属环476的长度相匹配，第二套设段4782的长度与第二金属环477的长度相匹配即可。

需要说明的是，本实施例优选第一金属环476和第二金属环477的结构相同，当然，第一金属环476和第二金属环477的结构也可以不相同，具体需要根据实际情况进行设定。

在本发明实施例中，如图4、图5和图11，双极轴组件474还包括：绝缘挡圈484、第一绝缘套485和第二绝缘套486；从双极轴4740的一端（图示的左端）至另一端（图示的右端）的方向上，绝缘挡圈484、第一绝缘套485和第二绝缘套486分别套设于双极轴4740的外壁上；绝缘轴套478位于第一绝缘套485与第二绝缘套486之间。

具体而言，从双极轴4740的一端（图示的左端）至另一端（图示的右端）的方向上，双极轴4740的外壁上依次套设有绝缘挡圈484、第一绝缘套485、绝缘轴套478和第二绝缘套486，绝缘挡圈484、第一绝缘套485、绝缘轴套478和第二绝缘套486在径向上使两个导电半轴进行绝缘。绝缘挡圈484、第一绝缘套485、绝缘轴套478、第二绝缘套486、第一导电半轴4741、第二导电半轴4742、第一绝缘片47431和第二绝缘片47432形成双极轴组件474。

在本发明实施例中，如图1、图2、图8至图9所示，能量适配器47还包括：第一电极片481和第二电极片482；第一电极片481的一端与第一金属环476接触连接，另一端与第一接触电极接触连接，以形成第一电极回路；第二电极片482的一端与第二金属环477接触连接，另一端与第二接触电极接触连接，以形成第二电极回路。

具体而言，如图1、图2、图8至图9所示，第一电极片481的一端（图示的下端）与第一金属环476接触连接，第一电极片481的另一端（图示的上端）与第一接触电极接触连接，这样，第一电极片481、第一金属环476和第一导电半轴4741可以形成第一电极回路。第二电极片482的一端（图示的下端）与第二金属环477接触连接，第二电极片482的另一端（图示的上端）与第二接触电极接触连接，这样，第二电极片482、第二金属环477和第二导电半轴4742可以形成第二电极回路。

在本发明实施例中，第一电极片481具有弹性，以与第一金属环476和第一接触电极紧密接触；第二电极片482具有弹性，以与第二金属环477和第二接触电极紧密接触。

实际中，第一电极片481和第二电极片482均优选为不锈钢薄片，当然，也可以选择其他具有导电和弹性的材质。为了保证能量传递的可靠性，本实施例的第一电极片481具有弹性，以与第一金属环476和第一接触电极紧密接触，第二电极片482具有弹性，以与第二金属环477和第二接触电极紧密接触。

在本发明实施例中，如图2和图8，第一电极片481的另一端为第一弧形结构4811，第一弧形结构4811沿背离双极轴4740的轴线的方向弯曲，第一弧形结构4811可以增大第一电极片481与第一接触电极的接触面积，以使第一电极片481的另一端与第一接触电极接触的更加紧密，从而保证能量传递的可靠性。第二电极片482的另一端为第二弧形结构4821，第二弧形结构4821沿背离双极轴4740的轴线的方向弯曲，第二弧形结构4821可以增大第二电极片482与第二接触电极的接触面积，以使第二电极片482的另一端与第二接触电极接触的更加紧密，从而保证能量传递的可靠性。

在本发明实施例中，如图1和图2，能量适配器47还包括：支架483；支架483与骨架471固定连接，支架483上设有第一安装孔和第二安装孔；第一电极片481的一端穿设第一安装孔，以与第一金属环476接触连接；第二电极片482的一端穿设第二安装孔，以与第二金属环477接触连接。

具体而言，由于第一电极片481的另一端为第一弧形结构4811，因此，在将第一电极片481安装于支架483时，可以将第一电极片481的一端穿设第一安装孔，以与第一金属环476接触连接；同样地，由于第二电极片482的另一端为第二弧形结构4821，因此，在将第一电极片481安装于支架483时，可以将第二电极片482的一端穿设第二安装孔，以与第二金属环477接触连接。

优选的，第一电极片481与第二电极片482的结构相同，这样，可以节省制造成本，并且，能量适配器47的结构比较整齐，因此，第一安装孔与第二安装孔的形状也相同。当然，第一电极片481与第二电极片482的结构也可以不相同，具体可以根据实际需求进行设定，第一安装孔的形状与第一电极片481相适配，第二安装孔与第二电极片482相适配即可。为了使第一电极片481可以固定于第一安装孔内，第一电极片481可以与第一安装孔过渡或过盈配合；同样地，为了使第二电极片482可以固定于第二安装孔内，第二电极片482可以与第二安装孔过渡或过盈配合。

在本发明实施例中，如图6，第一导电半轴4741的内壁上设有第一花键47410，以与所述器械42传动配合；第二导电半轴4742的内壁上设有第二花键47420，以与所述器械42传动配合；第一导电半轴4741的内壁、第二导电半轴4742的内壁和绝缘夹板4743共同围合成器械通道4745。

实际中，为了使第一导电半轴4741和第二导电半轴4742分别与器械42传动配合，本实施例根据器械42穿设双极轴4740的器械通道4745的实际结构，在第一导电半轴4741的内壁和第二导电半轴4742的内壁上分别设有与器械42相配合的结构，如图6，在第一导电半轴4741的内壁上设有第一花键47410，如图4，在第二导电半轴4742的内壁上设有第二花键47420。并且，第一导电半轴4741的内壁、第二导电半轴4742的内壁和绝缘夹板4743的两个绝缘片共同围合成供器械42穿设的器械通道4745。

在本发明实施例中，如图2和图3，能量适配器47还包括：蜗杆472和蜗轮473；蜗杆472沿第一方向可转动地连接于骨架471，且用于与电机连接；双极轴4740沿第二方向设置，蜗轮473固定套设于双极轴4740上，且与蜗杆472啮合连接，其中，第二方向与第一方向垂直。

在实际中，由于电机直接输出的扭矩较大，可能不满足器械42转动的需求，因此，本实施例可以在能量适配器47中增加蜗杆蜗轮减速机构。蜗杆472沿第一方向（图示为垂直方向）可转动地连接于骨架471，也即，蜗杆472可以相对骨架471转动，并且，蜗杆472与电机连接；双极轴4740沿第二方向（图示的水平方向）设置，蜗轮473固定套设于双极轴4740上，且与蜗杆472啮合连接，这样，微创手术机器人电机可以驱动蜗杆472转动，蜗杆472的转动带动蜗轮473转动，从而带动双极轴4740转动，进而带动器械42转动。

在本发明实施例中，如图2和图3，骨架471包括：沿第一方向相对设置的第一安装板4711和第二安装板4712，以及，沿第二方向相对设置的第三安装板4713和第四安装板4714；第一安装板4711和第二安装板4712通过第三安装板4713与第四安装板4714连接；蜗杆472的一端穿设第一安装板4711，且可相对第一安装板4711转动，蜗杆472的另一端穿设第二安装板4712，且可相对第二安装板4712转动；双极轴4740的一端穿设第三安装板4713，且可相对第三安装板4713转动，双极轴4740的另一端穿设第四安装板4714，且可相对第四安装板4714转动。

具体而言，如图2和图3，第一安装板4711和第二安装板4712沿水平方向间隔设置，第三安装板4713与第四安装板4714沿垂直方向间隔设置，并且，第三安装板4713和第四安装板4714位于第一安装板4711和第二安装板4712之间。第一安装板4711与第三安装板4713的上端通过紧固件固定连接，且与第四安装板4714的上端通过紧固件固定连接，第二安装板4712与第三安装板4713的下端通过紧固件固定连接，且与第四安装板4714的下端通过紧固件固定连接。其中，紧固件可以为螺钉、自攻螺钉或其他用于紧固的紧固件，具体可以根据实际需求进行选择。连接各安装板的紧固件的数目可以为2个、3个、4个或者其他数目，本实施例对此可以不做限定，具体可以根据实际需求进行设定。并且，穿设紧固件的位置需不需要提前设定第三安装孔，可以根据紧固件的类型进行设定，例如，本实施例选择螺钉，如图2和图3，则需要提前在穿设紧固件的位置设定第三安装孔4715。

如图1和图2，第三安装板4713的高度与第四安装板4714的高度相等，这样，骨架471的结构整齐，容易安装。

具体而言，蜗杆472的上端穿设第一安装板4711，并可相对第一安装板4711转动，蜗杆472的下端穿设第二安装板4712，并可相对第二安装板4712转动。双极轴4740的左端穿设第三安装板4713，且可相对第三安装板4713转动，双极轴4740的右端穿设第四安装板4714，且可相对第四安装板4714转动。

为了使双极轴4740在转动时更加平衡和稳定，双极轴4740一端穿设第三安装板4713的中间区域，另一端穿设第四安装板4714的中间区域。图中蜗杆位于靠近第三安装板4713的位置，本实施例对于蜗杆472的具体设置位置可以不做限定，具体需要根据实际中与其连接的电机以及双极轴4740的具***置设定。

在本发明实施例中，参照图14，蜗杆472从其一端（图示的上端）至另一端（图示的下端）依次包括：第一安装段4721、齿轮段4723、第二安装段4725和传递段4726，第一安装板4711上设有第一穿设孔47111，第二安装板4712上设有第二穿设孔47121；第一安装段4721穿设第一穿设孔47111，且与第一穿设孔47111间隙配合，以使第一安装段4721可以在第一穿设孔47111内转动；传递段4726和第二安装段4725依次穿设第二穿设孔47121，第二安装段4725与第二穿设孔47121间隙配合，以使第二安装段4725可以在第二穿设孔47121内转动，传递段4726用于与电机的输出轴连接；齿轮段4723与蜗轮473啮合连接。

实际中，微创手术机器人的电机的输出轴与减速箱的输入轴连接，本实施例的传递段4726可以与减速箱的输出轴连接。

在本发明实施例中，如图14，传递段4726上传递槽47261，传递槽47261用于与电机的输出轴连接。

具体而言，传递段4726在远离齿轮段4723的一端设有传递槽47261，传递槽47261可以与电机的输出轴连接，或者与减速箱的输出轴连接。图中，传递槽47261的形状为圆形，本实施例可以通过销，将传递槽47261与电机的输出轴连接。对于传递槽47261的具体形状，也可以为椭圆形、腰形等其他形状，本实施例可以不做限定，具体可以根据实际情况进设定。

如图14所示，为了使蜗杆472在安装时，不影响蜗杆472与齿轮段4723的啮合连接，本实施例的蜗杆472还包括第一过渡段4722和第二过渡段4724；第一过渡段4722位于第一安装段4721与齿轮段4723远离传递段4726的一端之间，第二过渡段4724位于第二安装段4725与齿轮段4723靠近传递段4726的一端之间。

如图14，第一安装段4721的直径与第二安装段4725的直径相等，第一过渡段4722的直径与第二过渡段4724的直径相等；第一过渡段4722的直径大于第一安装段4721的直径。

如图14，第一安装段4721、第二安装段4725、第一过渡段4722和第二过渡段4724的截面形状均为圆形，传递段的截面形状为矩形，且传递段的下端面为圆弧面。

如图3，第三安装板4713上设有第三穿设孔47131，双极轴4740的一端穿设第三穿设孔47131，并且第三穿设孔47131间隙配合，以使双极轴4740的一端可以在第三穿设孔47131内转动；第四安装板4714上设有第四穿设孔47141，双极轴4740的另一端穿设第四穿设孔47141，并且第四穿设孔47141间隙配合，以使双极轴4740的另一端可以在第四穿设孔47141内转动。

本发明实施例所述的能量适配器至少具有以下优点：

本实施例可以通过能量适配器将外接设备（例如高频手术器）与微创手术机器人配合，并能将高频手术器的高频能量发生器传递的单极能量或双极能量传递给微创手术机器人的器械，以使器械可以适应不同的手术位操作；当微创手术机器人的器械在转动的过程中，能量适配器依然能够不间断的向器械传递单极能量或双极能量，以使器械具有刺穿能力；双极轴中设有供器械穿设的器械通道，可以给微创手术机器人的器械提供一个无菌的通道，而且，双极轴与穿设于其中的器械传动连接，以在双极轴转动时带动器械转动；双极轴具有足够的长度，能够在微创手术机器人的行程内达到预期的效果；另外，该能量适配器的零件较少、结构简单、占用空间小，利于微创手术机器人向小型化发展。

在本发明实施例中，还提供了一种微创手术机器人，如图1所示，包括基座、控制适配器48、多功能通道器46、器械42和上述能量适配器47；多功能通道器46与基座连接，基座为多功能通道器46提供支撑和动力；控制适配器48，用于检测器械42是否进入工作状态，控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46依次设置且相互连通；器械42包括相连的控制手柄427和末端工具421，末端工具421依次穿过控制适配器48、能量适配器47和多功能通道器46。

具体而言，能量适配器47的双极轴4740中设有供器械42的末端工具421穿设的器械通道4745，微创手术机器人还包括电机，双极轴4740与电机传动连接，且与器械42的末端工具421传动连接，这样，电机驱动双极轴4740转动，从而带动器械42的末端工具421转动，并且，在末端工具421转动的过程中，能量适配器47的电极柱475持续地将高频能量发生器传递的单极能量或双极能量传递给器械42，使器械42具有刺穿能力，从而实现切割功能。

需要说明的是，能量适配器具体的结构和工作原理上文已近详述，此处不再赘述。

本发明实施例所述的微创手术机器人所具有的优点与上述的能量适配器所述的优点相同，此处不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本发明实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (23)

1.一种能量适配器，应用于微创手术机器人，其特征在于，包括：骨架（471）和双极轴组件（474）；

所述骨架（471）上设有电极柱（475），所述电极柱（475）用于与外接能源设备的高频能量发生器连接，且接收所述高频能量发生器传递的单极能量或双极能量；

所述双极轴组件（474）包括用于与所述微创手术机器人的电机传动连接的双极轴（4740），所述双极轴（4740）的两端可转动地连接于所述骨架（471），所述双极轴（4740）中设置有用于供所述微创手术机器人的器械（42）穿过的器械通道（4745），所述双极轴（4740）用于与所述器械（42）传动连接；

所述双极轴（4740）包括第一导电部、第二导电部和绝缘部，所述第一导电部和所述第二导电部之间通过所述绝缘部绝缘，所述电极柱（475）通过所述第一导电部和/或所述第二导电部与所述器械（42）电连接，以在所述第一导电部和所述第二导电部中的其中一者与所述电极柱（475）电导通时，所述器械（42）获取所述电极柱（475）传递的所述单极能量，在所述第一导电部和所述第二导电部同时与所述电极柱（475）电导通时，所述器械（42）获取所述电极柱（475）传递的所述双极能量。

2.根据权利要求1所述的能量适配器，其特征在于，所述第一导电部为第一导电半轴（4741），所述第二导电部为第二导电半轴（4742），所述第一导电半轴（4741）和所述第二导电半轴（4742）沿所述双极轴（4740）的轴线方向延伸，所述绝缘部为绝缘夹板（4743）；

所述第一导电半轴（4741）和所述第二导电半轴（4742）之间夹设有所述绝缘夹板（4743）；

所述电极柱（475）包括第一接触电极和第二接触电极，所述第一接触电极与所述第一导电半轴（4741）连接，所述第二接触电极与所述第二导电半轴（4742）连接。

3.根据权利要求2所述的能量适配器，其特征在于，所述绝缘夹板（4743）包括第一绝缘片（47431）和第二绝缘片（47432），所述第一导电半轴（4741）包括朝向所述第二导电半轴（4742）的第一夹持面（47411）和第二夹持面（47412），所述第二导电半轴（4742）包括朝向所述第一导电半轴（4741）的第三夹持面（47421）和第四夹持面（47422）；

所述第一夹持面（47411）和所述第三夹持面（47421）夹持所述第一绝缘片（47431），且所述第一夹持面（47411）、所述第三夹持面（47421）和所述第一绝缘片（47431）的外形轮廓一致，所述第二夹持面（47412）和所述第四夹持面（47422）夹持所述第二绝缘片（47432），且所述第二夹持面（47412）、所述第四夹持面（47422）和所述第二绝缘片（47432）的外形轮廓一致。

4.根据权利要求2所述的能量适配器，其特征在于，所述双极轴组件（474）还包括：第一金属环（476）和第二金属环（477）；

所述第一金属环（476）和所述第二金属环（477）间隔地套设于所述双极轴（4740）的外壁上，所述第一金属环（476）与所述第一导电半轴（4741）固定连接且导电连接，所述第一金属环与所述第二导电半轴（4742）绝缘，所述第二金属环（477）与所述第二导电半轴（4742）固定连接且导电连接，所述第二金属环（477）与所述第一导电半轴（4741）绝缘；

所述第一接触电极与所述第一金属环（476）接触，以与所述第一导电半轴（4741）电连接，所述第二接触电极与所述第二金属环（477）接触，以与所述第二导电半轴（4742）电连接。

5.根据权利要求4所述的能量适配器（47），其特征在于，所述双极轴组件（474）还包括：绝缘轴套（478）；

所述绝缘轴套（478）套设于所述双极轴（4740）的外壁上，所述绝缘轴套（478）包括朝不同方向延伸的第一套设段（4781）和第二套设段（4782），所述第一套设段（4781）上设有第一开口（47811），所述第二套设段（4782）上设有第二开口（47821）；

所述第一金属环（476）套设于所述第一套设段（4781）上，且所述第一套设段（4781）夹设于所述第一金属环（476）与所述第二导电半轴（4742）之间，以将所述第一金属环（476）与所述第二导电半轴（4742）之间绝缘，所述第一金属环（476）通过所述第一开口（47811）与所述第一导电半轴（4741）导电连接；

所述第二金属环（477）套设于所述第二套设段（4782）上，且所述第二套设段（4782）夹设于所述第二金属环（477）与所述第一导电半轴（4741）之间，以将所述第二金属环（477）与所述第一导电半轴（4741）之间绝缘，所述第二金属环（477）通过所述第二开口（47821）与所述第二导电半轴（4742）导电连接。

6.根据权利要求5所述的能量适配器，其特征在于，所述第一金属环（476）的内壁在与所述第一开口（47811）对应的位置设有第一凸台（4762），所述第一凸台（4762）沿所述第一金属环（476）的内壁设置，所述第一凸台（4762）与所述第一导电半轴（4741）接触，以使所述第一金属环（476）与所述第一导电半轴（4741）导电连接；

所述第二金属环（477）的内壁在与所述第二开口（47821）对应的位置设有第二凸台（4772），所述第二凸台（4772）沿所述第二金属环（477）的内壁设置，所述第二凸台（4772）与所述第二导电半轴（4742）接触，以使所述第二金属环（477）与所述第二导电半轴（4742）导电连接。

7.根据权利要求6所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一金属环（476）上设有第一连接孔（4761），所述第一连接孔（4761）与所述第一开口（47811）相对，用于将所述第一金属环（476）与所述第一导电半轴（4741）焊接；

所述第二金属环（477）上设有第二连接孔（4771），所述第二连接孔（4771）与所述第二开口（47821）相对，用于将所述第二金属环（477）与所述第二导电半轴（4742）焊接。

8.根据权利要求6所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一凸台（4762）沿周向的长度小于等于所述第一开口（47811）沿周向的长度，所述第二凸台（4772）沿周向的长度小于等于所述第二开口（47821）沿周向的长度。

9.根据权利要求5所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一开口（47811）与所述第二开口（47821）位于所述绝缘轴套（478）的轴线的两侧；

所述第一套设段（4781）和所述第二套设段（4782）同轴设置。

10.根据权利要求5所述的能量适配器（47），其特征在于，所述绝缘轴套（478）还包括轴肩段（4783），所述轴肩段（4783）连接于所述第一套设段（4781）与所述第二套设段（4782）之间；

所述轴肩段（4783）的外径大于所述第一套设段（4781）和所述第二套设段（4782）的外径，所述轴肩段（4783）夹设于所述第一金属环（476）和所述第二金属环（477）之间，以在轴向上使所述第一金属环（476）和所述第二金属环（477）之间绝缘。

11.根据权利要求5所述的能量适配器（47），其特征在于，所述双极轴组件（474）还包括：绝缘挡圈（484）、第一绝缘套（485）和第二绝缘套（486）；

从所述双极轴（4740）的一端至另一端的方向上，所述绝缘挡圈（484）、所述第一绝缘套（485）和所述第二绝缘套（486）分别套设于所述双极轴（4740）的外壁上；

所述绝缘轴套（478）位于所述第一绝缘套（485）与所述第二绝缘套（486）之间。

12.根据权利要求4所述的能量适配器（47），其特征在于，所述能量适配器（47）还包括：第一电极片（481）和第二电极片（482）；

所述第一电极片（481）的一端与所述第一金属环（476）接触连接，另一端与所述第一接触电极接触连接，以形成第一电极回路；

所述第二电极片（482）的一端与所述第二金属环（477）接触连接，另一端与所述第二接触电极接触连接，以形成第二电极回路。

13.根据权利要求12所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一电极片（481）具有弹性，以与所述第一金属环（476）和所述第一接触电极紧密接触；

所述第二电极片（482）具有弹性，以与第二金属环（477）和所述第二接触电极紧密接触。

14.根据权利要求12所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一电极片（481）的另一端为第一弧形结构（4811），所述第一弧形结构（4811）沿背离所述双极轴（4740）的轴线的方向弯曲；

所述第二电极片（482）的另一端为第二弧形结构（4821），所述第二弧形结构（4821）沿背离所述双极轴（4740）的轴线的方向弯曲。

15.根据权利要求12所述的能量适配器（47），其特征在于，所述能量适配器（47）还包括：支架（483）；

所述支架（483）与所述骨架（471）固定连接，所述支架（483）上设有第一安装孔和第二安装孔；

所述第一电极片（481）的一端穿设所述第一安装孔，以与所述第一金属环（476）接触连接；

所述第二电极片（482）的一端穿设所述第二安装孔，以与所述第二金属环（477）接触连接。

16.根据权利要求2所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一导电半轴（4741）的内壁上设有第一花键（47410），以与所述器械（42）传动配合；

所述第二导电半轴（4742）的内壁上设有第二花键（47420），以与所述器械（42）传动配合；

所述第一导电半轴（4741）的内壁、所述第二导电半轴（4742）的内壁和所述绝缘夹板（4743）共同围合成所述器械通道（4745）。

17.根据权利要求1所述的能量适配器（47），其特征在于，所述能量适配器（47）还包括：蜗杆（472）和蜗轮（473）；

所述蜗杆（472）沿第一方向可转动地连接于所述骨架（471），且用于与所述微创手术机器人的电机连接；

所述双极轴（4740）沿第二方向设置，所述蜗轮（473）固定套设于所述双极轴（4740）上，且与所述蜗杆（472）啮合连接，其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。

18.根据权利要求17所述的能量适配器（47），其特征在于，所述骨架（471）还包括：沿所述第一方向相对设置的第一安装板（4711）和第二安装板（4712），以及，沿所述第二方向相对设置的第三安装板（4713）和第四安装板（4714）；

所述第一安装板（4711）和所述第二安装板（4712）通过所述第三安装板（4713）与所述第四安装板（4714）连接；

所述蜗杆（472）的一端穿设所述第一安装板（4711），且可相对所述第一安装板（4711）转动，所述蜗杆（472）的另一端穿设所述第二安装板（4712），且可相对所述第二安装板（4712）转动；

所述双极轴（4740）的一端穿设所述第三安装板（4713），且可相对所述第三安装板（4713）转动，所述双极轴（4740）的另一端穿设所述第四安装板（4714），且可相对所述第四安装板（4714）转动。

19.根据权利要求18所述的能量适配器（47），其特征在于，所述蜗杆（472）从其一端至另一端依次包括：第一安装段（4721）、齿轮段（4723）、第二安装段（4725）和传递段（4726），所述第一安装板（4711）上设有第一穿设孔（47111），所述第二安装板（4712）上设有第二穿设孔（47121）；

所述第一安装段（4721）穿设所述第一穿设孔（47111），且与所述第一穿设孔（47111）间隙配合；

所述传递段（4726）和所述第二安装段（4725）依次穿设所述第二穿设孔（47121），所述第二安装段（4725）与所述第二穿设孔（47121）间隙配合，所述传递段（4726）用于与所述电机的输出轴连接；

所述齿轮段（4723）与所述蜗轮（473）啮合连接。

20.根据权利要求19所述的能量适配器（47），其特征在于，所述传递段（4726）上设有传递槽（47261），所述传递槽（47261）用于与所述电机的输出轴连接。

21.根据权利要求19所述的能量适配器（47），其特征在于，所述蜗杆（472）还包括第一过渡段（4722）和第二过渡段（4724）；

所述第一过渡段（4722）位于所述第一安装段（4721）与所述齿轮段（4723）远离所述传递段（4726）的一端之间，所述第二过渡段（4724）位于所述第二安装段（4725）与所述齿轮段（4723）靠近所述传递段（4726）的一端之间。

22.根据权利要求21所述的能量适配器（47），其特征在于，所述第一安装段（4721）的直径与所述第二安装段（4725）的直径相等，所述第一过渡段（4722）的直径与所述第二过渡段（4724）的直径相等；

所述第一过渡段（4722）的直径大于所述第一安装段（4721）的直径。

23.一种微创手术机器人，其特征在于，包括基座、控制适配器（48）、多功能通道器（46）、器械（42）和权利要求1至22任一项所述的能量适配器（47）；

所述多功能通道器（46）与所述基座连接，所述基座为所述多功能通道器（46）提供支撑和动力；

所述控制适配器（48），用于检测所述器械（42）是否进入工作状态，所述控制适配器（48）、所述能量适配器（47）和所述多功能通道器（46）依次设置且相互连通；

所述器械（42）包括相连的控制手柄（427）和末端工具（421），所述末端工具（421）依次穿过所述控制适配器（48）、所述能量适配器（47）和所述多功能通道器（46）。

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