CN113691720B - 一种激光云台摄像机的聚焦方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种激光云台摄像机的聚焦方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。通过执行本技术方案，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

Description

一种激光云台摄像机的聚焦方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种激光云台摄像机的聚焦方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

随着科技的迅速发展，摄像机，作为实景拍摄和监控的主流设备，已经越来越广泛的应用到人们生活中。其中，以云台摄像机为例，其不仅能够实现多场景监控的无缝切换，还能够实现超远距离监控，尤其是开阔场景的监控和高空监控。云台摄像机配置有自带的补光设备，因此在漆黑的场景中可以实现一定范围的监控，但是由于补光设备在远距离拍摄的情况下，光线发散，强度不够，导致长焦状态下云台摄像机拍摄的画面会有细节丢失的问题。因此，在特定情况下，如何确保补光效果，从而使云台摄像机的聚焦效果更好，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本申请实施例提供一种激光云台摄像机的聚焦方法、装置、存储介质及设备，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光云台摄像机的聚焦方法，该方法包括：

若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；

确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

进一步的，所述确定当前画面的聚焦权重，包括：

根据预先确定的聚焦权重模板，确定当前画面的聚焦权重；或者，

根据所述激光角数据以及当前画面中像素点与中心像素点的距离，确定当前画面的聚焦权重。

进一步的，在调整光圈大小之后，所述方法还包括：

计算当前画面的雾感评价值，若所述雾感评价值超过最佳评价值，则增加透雾强度或者对比度，以使所述雾感评价值小于或者等于最佳评价值。

进一步的，根据视场角数据和监控距离，确定激光角数据，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，δ为激光角数据；λ为系数；θ_i为视场角数据；h为激光云台摄像机的安装高度；α为激光云台摄像机的设备仰角，其中0°≤α≤90°；b为常数；σ为常数。

进一步的，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：

获取当前像素点与画面中心点之间的距离值；

根据所述激光角数据以及所述距离值，确定画面曝光权重。

进一步的，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，g₁(i,j)为调整激光角数据后的曝光权重；g为调整激光角数据前的曝光权重；L(i,j)为当前像素点与画面中心点之间的距离值；δ为激光角数据；m为常数；σ为常数；

进一步的，对当前画面触发聚焦操作，包括：

根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器；

根据采用的滤波器的统计值，来确定清晰度评价值。

进一步的，根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器，包括：

其中，FV1为低通滤波器清晰度评价值；FV2为高通滤波器清晰度评价值；δ为激光角数据；θ_i为视场角数据；δ1，δ2为激光角数据阈值。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光云台摄像机的聚焦装置，该装置包括：

视场角数据获取模块，用于若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

激光角数据获取模块，用于根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

画面控制模块，用于根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；

聚焦操作触发模块，用于确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的激光云台摄像机的聚焦方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的激光云台摄像机的聚焦方法。

本申请实施例所提供的技术方案，若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。通过采用本申请所提供的技术方案，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

附图说明

图1是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦流程示意图；

图3是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

图1是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦方法的流程图，本实施例可适用于激光云台摄像机夜间拍摄的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于激光云台摄像机等设备中。

如图1所示，所述激光云台摄像机的聚焦方法包括：

S110、若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据。

其中，变倍聚焦的触发事件，可以是当检测到当前画面的清晰度不符合预设标准时的事件。即为可以根据画面的清晰度来确定是否直接触发变倍聚焦的事件。

在本实施例中，当前视场角数据可以是摄像机的视场角度的大小，其可以与当前镜头的倍率有关，倍率越大，则视场角越小，反之亦然。因此，可以预先将镜头各倍率下的视场角数据写入到摄像机配置中，使得可以通过获取当前镜头的倍率，来确定摄像机实时获取当前视场角。

在本实施例中，当前画面的清晰度，可以包括画面文理和细节等因素。例如当前画面足够清晰，则画面的细节是足够多的，纹理也是足够清楚的，在这种情况下，聚焦效果一般很较好。所以，可以预先设置清晰度阈值，记为F_thr，将所述清晰度阈值作为判断是否直接触发聚焦操作的依据。即为如果超过该阈值，则可以直接触发聚焦操作，如果不够清晰，则需要进行进一步的调整。其中，该阈值可以根据实际环境测量来确定。清晰度评价函数有很多，此处可以采用比较简单的能量梯度函数进行评价：

其中，f(x,y)表示像素点(x,y)的灰度值，m和n分别表示水平和垂直总像素。

由于，清晰度评价值可能受到噪声的影响，并且噪声比较大时对聚焦的干扰也很大，因此可以采用噪声阈值用来排除噪声对清晰度的影响。又因为增益越大往往噪声越明显，所以我们再设定一个增益阈值G_thr作为噪声约束。当画面稳定时，计算当前画面的清晰度评价值，记录为F_cur。当F_cur≥F_thr时，并且当前增益小于增益阈值G_thr，则认为当前画面能够保证聚焦效果，直接触发聚焦。否则，优先对画面进行一些预处理操作。

本实施例所提供的方案的后续步骤，可以是在预处理操作过程中的所执行步骤，通过执行相应的步骤，可以提高摄像机在低照度的情况下的聚焦能力，从而提高摄像机的拍摄效果的目的。

S120、根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据。

其中，视场角数据上面已经提到，监控距离可以是被监控画面中的中心位置与摄像机的距离。

此处，激光云台摄像机是采用激光进行补光灯，当激光角数据增大时，激光发散，补光范围增大，但是补光强度有所减弱。相反的，如果激光角数据减小，则激光汇聚，补光范围减小，但是补光强度增强。又由于拍摄距离较远的情况下，激光的强度会由于距离因素、灰尘遮挡因素等造成补光强度减弱，因此拍摄距离在本实施例中也可以是决定激光角数据的一个因素。

由于聚焦效果受画面细节和对比度影响较大，如果画面对比度低或者细节不清晰、噪声大等，都会直接影响聚焦效果，导致无法聚焦的次数增加。细节不清晰和噪声多因为长距离下补光不足导致设备进光量减少，信噪比大幅度下降。

在本实施例中，可选的，根据视场角数据和监控距离，确定激光角数据，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，δ为激光角数据；λ为系数；θ_i为视场角数据；h为激光云台摄像机的安装高度；α为激光云台摄像机的设备仰角，其中0°≤α≤90°；b为常数；σ为常数。

在本方案中，激光器角度与摄像机的视场角和监控距离存在一定的关系，随着监控距离的增加，激光器能量在减弱，为了保证聚焦效果，需要在长距离监控时将激光器的角度尽可能缩小，以保证能量更集中，效果更好。同样的，镜头在大倍率下往往会出现进光量减少的现象，因此需要通过缩小激光器角度以获得更多的进光量，可以将激光器角度需要小于设备的视场角。

在上述公式中，θ_i越大，

越大，δ越接近于λ*θ_i；h越大，

越接近于1，则δ越接近于(λ-b)*θi。即，视场角越大，激光角度越大，最大可达到视场角的0.9倍；距离越远，激光角度越小，最小为视场角的0.8倍。可以理解的，上述提供的倍数值为一种示例，是可以根据实际使用进行调整的。

除上述公式的控制方式，还可以将激光器角度只与视场角或者只与监控距离关联，激光器调整角度也可以是与视场角和监控距离的存在固定的关联关系。具体的关联关系可以通过实验来确定。

S130、根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小。

其中，画面曝光权重，可以是对于画面的每个像素点，或者每个区域，或者整个画面的曝光加权系数。例如，在当前画面中，可以将中间位置的曝光权重调高，周围位置的曝光权重相对调低，这样就能够在曝光过程中更加关注画面中间位置的图像信息。

而光圈大小，则是摄像机在拍摄时候的一个参数，可以用来调整进光量的，光圈越大，进光量越高，光圈越小，进光量越低。在本方案中，由于调整光圈可以起到减小杂光干扰的效果，从而提高聚焦准确性，因此，调整光圈大小的方式可以是根据权重调整后的画面平均亮度和调整前的画面平均亮度，确定光圈大小。

在另一种可行的实施例中，还可以采用实测获取不同倍率下的最优光圈，再根据当前倍率进行光圈调节。

具体的，在调整曝光时，优先缩小光圈到最优值，这个最优值在镜头的规格书中可以获取，不同倍率下都对应一个最优光圈值，也可以通过实测获取。因为光圈过大一方面导致杂光明显，另一方面也会导致图像发虚，损失清晰度，进而影响清晰度。当光圈缩小至合适值后(可实测获取)，根据曝光线调整其他曝光因素至画面亮度处于最佳范围，优先调整增益。

在本实施例中，可选的，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：获取当前像素点与画面中心点之间的距离值；根据所述激光角数据以及所述距离值，确定画面曝光权重。可以理解的，可以将画面中心点与像素点的距离作为该像素点画面曝光权重的限制因素之一。

在一种可行的实施例中，还可以只根据当前像素点与画面中心点之间的距离值确定该像素点的画面曝光权重。这样设置的好处是可以无需计算，直接套用曝光权重模板来进行使用。可以根据一般情况下的实际拍摄需求，确定各个像素点的曝光权重值。

本方案通过考虑在当前画面中各像素点与画面中心点之间的距离，以及考虑视场角数据和激光角数据，可以确定一个能够符合当前拍摄场景以及拍摄参数下的画面曝光权重。

在本实施例中，可选的，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，g₁(i,j)为调整激光角数据后的曝光权重；g为调整激光角数据前的曝光权重；L(i,j)为当前像素点与画面中心点之间的距离值；δ为激光角数据；m为常数；σ为常数。

其中，像素(i,j)与中心点的距离

本方案中，随着激光器角度的缩小，其能量也变得更加集中，中心画面亮度显著增加。曝光权重随着激光器角度的变化而变化，且越靠近中心的区域权重越高，边缘权重降低，如此可以优先保证中心区域的曝光效果。

在另一个可行的实施例中，也可使用简单的区域测光对画面曝光进行处理。将补光区域之外的权重设为0，激光补光区域权重全部设置为1，即只对激光区域进行测光，以保证中心补光区域亮度在预设的范围内，即与设定的目标亮度一致或者在容忍范围内。

在不考虑增益对画面的影响时，仅仅从光圈入手，也可以使用如下方法进行光圈的调整。计算原权重表及未调整激光角度时的画面平均亮度

同时估计调整权重表后的平均亮度

其中B(i,j)为像素(i,j)的当前亮度。则像素(i,j)在调整激光角度后的曝光权重g₁(i,j)

根据实际测量所得平均亮度与光圈的关系

其中，c和b为常数，可以得到光圈的调整幅度Δf。

S140、确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

在确定聚焦权重之后，可以根据所得到的聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

具体的，对当前画面触发聚焦操作，包括：

根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器；

根据采用的滤波器的统计值，来确定清晰度评价值。

其中图像块可以是根据大小来划分的，进而根据图像块的组合，得到滤波器的统计结果。

在另一个可行的实施例中，聚焦权重可以是自行定义的经验值，该经验值可以根据实测来得到，也可以参考曝光权重的调整方法进行调整。

具体的，聚焦可以是以清晰度评价值作为判断依据，整幅画面的清晰度评价值FV表示如下：

FV_n＝β*H_n+(1-β)*V_n；

其中，B表示将画面分割的总块数，n表示每一个小块，H_n，V_n表示水平和垂直方向上的滤波器统计值。

本实施例中，可选的，根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器，包括：

其中，FV1为低通滤波器清晰度评价值；FV2为高通滤波器清晰度评价值；δ为激光角数据；θ_i为视场角数据；δ1，δ2为激光角数据阈值。

聚焦算法中会根据频率区分FV1和FV2，FV1为低通滤波器清晰度评价值；FV2为高通滤波器清晰度评价值。一般FV1适合低照聚焦，因为低照噪声一般比较大，而且几乎都是低频细节，FV1会排除一些噪声的干扰，从而获取较好的聚焦效果。但是FV1本身是获取低频信号，而低照低频信号很少，非常不利于聚焦。如果使用高频FV2进行聚焦，噪声的跳动又会对算法产生很大的压力，导致算法误判从而聚焦失败。激光器补光的区域在一定程度上可以提高画面细节，并且角度越小细节相对更好。所以，可以选择根据激光器角度大小切换不同的滤波器进行聚焦，提高聚焦概率。

具体的，当激光器角度较小时，此时画面因为激光能量的几种而变得细节明显，这时候选择FV2进行聚焦，角度阈值根据实测获得；当激光器角度较大时，此时能量分散，画面质量较差，显然FV2已经因为细节不够而无法获取明显的波峰，此时切换为FV1进行聚焦，聚焦概率会比较高；当激光器角度处于中间，即不满足FV2或者FV1时，根据当前激光器角度与当前视场角的比例，对FV1和FV2进行加权。当激光器角度较小时，FV2占比较大，反之FV1占比较大。δ1、δ2分别为激光器角度阈值，θ_i为当前视场角。

在另一个可行的实施例中，也可以选择比较FV1和FV2在各自最大值附近的变化比例，即比较FV1/FV2最大值和次最大值的变化比例，选择变化比例较大的作为评价函数。

本申请实施例所提供的技术方案，若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。通过采用本申请所提供的技术方案，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

在上述各技术方案的基础上，可选的，在调整光圈大小之后，所述方法还包括：计算当前画面的雾感评价值，若所述雾感评价值超过最佳评价值，则增加透雾强度或者对比度，以使所述雾感评价值小于或者等于最佳评价值。

其中，摄像机聚焦效果依赖被监控画面的清晰度，主要是画面纹理和细节，如果图像足够清晰，细节足够多，则聚焦效果一般都很好。因此，优先设置一个清晰度容忍值，记为F_thr，可以作为判断是否直接触发聚焦操作的依据。

清晰度评价函数可以采用如下公式：

其中，f(x,y)表示像素点(x,y)的灰度值，m和n分别表示水平和垂直总像素。

因为清晰度评价可能受到噪声的影响，并且噪声比较大时对聚焦的干扰也很大，所以此处需要再加一个噪声阈值用来排除噪声对清晰度的影响。而且，增益越大往往噪声越明显，所以可以再设定一个增益阈值G_thr作为噪声约束。当画面稳定时计算当前画面的清晰度评价值，记录为F_cur，当F_cur≥F_thr，并且增益小于阈值G_thr，则认为当前画面能够保证聚焦效果，直接触发聚焦。

本技术方案在上述技术方案的基础上，提供了一种直接出发聚焦操作的步骤，通过这样的设置，可以根据当前摄像机的相关参数确定是否需要经过参数调整后再进行聚焦的触发操作，从而可以提高聚焦的成功率。

图2是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦流程示意图。如图2所示，本方案主要步骤如下：

实时获取摄像机各个倍率下的视场角数据θi(i表示倍率)，θi可通过实测获取。

摄像机触发聚焦之前，根据当前倍率等缩小激光器角度到一定值，并且增加激光照射范围内的聚焦权重。

将激光范围外的曝光权重设置为0或者较小值，并且在调整曝光过程中优先缩小光圈，以减少杂光导致的发雾，并且保证画面曝光准确质量较优。

曝光调整完成后，获取当前画面的雾感评价值，并根据雾感程度调整对比度、透雾等参数，以获取较好的对比度。

参数调整完成后，触发聚焦，并在聚焦结束后恢复默认参数和当前倍率实际生效的激光角度，即能够覆盖当前画面的激光角度值或者预设值。

本发明的目的在于通过调整聚焦过程中的激光角度、聚焦权重以及曝光策略，提高聚焦准确性和时间，使得摄像机在夜间也能够快速获取清晰图像，保证重要信息不遗漏。

图3是本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦装置的结构示意图。如图3所示，所述激光云台摄像机的聚焦装置包括：

视场角数据获取模块310，用于若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

激光角数据获取模块320，用于根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

画面控制模块330，用于根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；

聚焦操作触发模块340，用于确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

本申请实施例所提供的技术方案，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种激光云台摄像机的聚焦方法，该方法包括：

若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；

确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机***存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机***中，或者可以位于不同的第二计算机***中，第二计算机***通过网络(诸如因特网)连接到计算机***。第二计算机***可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机***中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的激光云台摄像机的聚焦操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦方法中的相关操作。

本申请实施例提供了一种设备，该设备中可集成本申请实施例提供的激光云台摄像机的聚焦装置。图4是本申请实施例提供的一种设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供了一种设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本申请实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦方法，该方法包括：

若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；

确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本申请任意实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦方法的技术方案。

图4显示的设备400仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，该设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。

存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的激光云台摄像机的聚焦方法对应的程序指令。

存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等设备。

本申请实施例提供的设备，可以达到提高激光云台摄像机夜间聚焦效果的目的。

上述实施例中提供的激光云台摄像机的聚焦装置、存储介质及设备可执行本申请任意实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的激光云台摄像机的聚焦方法。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种激光云台摄像机的聚焦方法，其特征在于，该方法包括：

若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；其中所述画面曝光权重随激光器角度的缩小，越靠近中心的区域画面曝光权重越高，越靠近边缘的区域画面曝光权重越低；

确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前画面的聚焦权重，包括：

根据预先确定的聚焦权重模板，确定当前画面的聚焦权重；或者，

根据所述激光角数据以及当前画面中像素点与中心像素点的距离，确定当前画面的聚焦权重。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在调整光圈大小之后，所述方法还包括：

计算当前画面的雾感评价值，若所述雾感评价值超过最佳评价值，则增加透雾强度或者对比度，以使所述雾感评价值小于或者等于最佳评价值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据视场角数据，确定激光角数据，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，δ为激光角数据；λ为系数；θ_i为视场角数据；h为激光云台摄像机的安装高度；α为激光云台摄像机的设备仰角，其中0°≤α≤90°；b为常数；σ为常数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：

获取当前像素点与画面中心点之间的距离值；

根据所述激光角数据以及所述距离值，确定画面曝光权重。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述激光角数据，确定画面曝光权重，包括：

采用如下公式进行计算：

其中，g₁(i,j)为调整激光角数据后的曝光权重；g为调整激光角数据前的曝光权重；L(i,j)为当前像素点与画面中心点之间的距离值；δ为激光角数据；m为常数；σ为常数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对当前画面触发聚焦操作，包括：

根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器；

根据采用的滤波器的统计值，来确定清晰度评价值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述激光角数据与预设激光角数据阈值之间的关系，确定所采用的滤波器，根据采用的滤波器的统计值，来确定清晰度评价值，包括：

其中，FV1为低通滤波器清晰度评价值；FV2为高通滤波器清晰度评价值；δ为激光角数据；θ_i为视场角数据；δ1，δ2为激光角数据阈值。

9.一种激光云台摄像机的聚焦装置，其特征在于，该装置包括：

视场角数据获取模块，用于若检测到变倍聚焦触发事件，则获取调整后的当前视场角数据；

激光角数据获取模块，用于根据视场角数据和/或监控距离，确定激光角数据；

画面控制模块，用于根据所述激光角数据，确定画面曝光权重；以及，调整光圈大小；其中所述画面曝光权重随激光器角度的缩小，越靠近中心的区域画面曝光权重越高，越靠近边缘的区域画面曝光权重越低；

聚焦操作触发模块，用于确定当前画面的聚焦权重，并根据所述聚焦权重对当前画面触发聚焦操作。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的激光云台摄像机的聚焦方法。

11.一种激光云台摄像机的聚焦设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项所述的激光云台摄像机的聚焦方法。

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