CN113689852B - 一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** - Google Patents
一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN113689852B CN113689852B CN202110906659.3A CN202110906659A CN113689852B CN 113689852 B CN113689852 B CN 113689852B CN 202110906659 A CN202110906659 A CN 202110906659A CN 113689852 B CN113689852 B CN 113689852B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- microphone
- sound source
- front microphone
- voice control
- hyperbola
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000004807 localization Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
- G10L15/00—Speech recognition
- G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/40—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers
- H04R1/406—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers microphones
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
- G10L15/00—Speech recognition
- G10L15/22—Procedures used during a speech recognition process, e.g. man-machine dialogue
- G10L2015/223—Execution procedure of a spoken command
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2201/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones covered by H04R1/00 but not provided for in any of its subgroups
- H04R2201/40—Details of arrangements for obtaining desired directional characteristic by combining a number of identical transducers covered by H04R1/40 but not provided for in any of its subgroups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于声源定位的车载语音控制方法和***，针对车内驾乘人员语音命令的竞争性，通过时间差方法判断语音源在车内的位置，按照设定选择是否执行，在保证行驶安全性能的同时，丰富了人机交互功能和场景，实现了由指定人员控制指定车辆功能，增加了车辆使用的安全性。本发明通过自定义包括主驾、副驾和后排乘客的语音命令使用者，选择多样，使用灵活。本发明算例简单，无需经过复杂运算，提高了响应灵敏度。本发明能够实现功能的自由切换，丰富了车载终端功能，提高了高级感。本发明结构简单、成本低廉。
Description
技术领域
本发明属于声源定位技术领域，具体涉及一种基于声源定位的车载语音控制方法和***。
背景技术
随着自动驾驶和智能座舱概念越来越热、呼声越来越高，对车载设备的要求越来越高，不仅需要实现功能，还需要将功能细化。目前市场上车载IVI已经能够实现基本的语音交互功能，这在一定程度上方便了驾乘人员，不过目前的产品不会对语音的来源进行判断，也就是说不管是谁，只要发出语音命令，***都会自动执行相关功能，功能相对单一，且针对一些与驾驶安全相关的语音命令由指定人员发出更为安全。于是本发明提出一种基于声源定位的语音控制***，该***无需经过复杂计算，能够快速定位语音源，实现更安全操作的同时丰富了车机功能。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种基于声源定位的车载语音控制方法和***，用于实现指定人员控制指定车辆功能。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种基于声源定位的车载语音控制方法，包括以下步骤：
S1：搭建一种基于声源定位的车载语音控制***，包括左前麦克风、右前麦克风、后麦克风、语音控制单元；左前麦克风与右前麦克风关于汽车纵轴左右对称安装；右前麦克风与后麦克风关于汽车横轴前后对称安装；语音控制单元的信号输入端分别连接左前麦克风、右前麦克风、后麦克风的信号输出端；
S2：驾乘人员以声波的形式发出语音控制指令，声波分别向左前麦克风、右前麦克风、后麦克风传递；
S3：左前麦克风、右前麦克风、后麦克风分别将收到的声信号转换成电信号，并传递给语音控制单元；
S4：语音控制单元将电信号解析成语音控制指令并打上时间戳作为顺序标志；
S5：语音控制单元根据接收到的语音控制指令的先后顺序，通过区域估计判断语音控制指令的声源的位置；在声源不移动的情况下，声源到任意两个麦克风的距离差一定；声源同时位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的左右双曲线和以右前麦克风和后麦克风为焦点的上下双曲线上；通过声源到左前麦克风和右前麦克风的距离差判断声源位于左右双曲线的左半部分曲线或右半部分曲线；通过声源到右前麦克风和后麦克风的距离差判断声源位于上下双曲线的上半部分曲线或下半部分曲线；左右双曲线与上下双曲线的交点坐标为声源的坐标。
按上述方案，所述的步骤S2中，具体步骤为：
设声源、左前麦克风、右前麦克风、后麦克风所在的点分别为B、A、D、F，则声波传递路线分别为BA、BD、BF；设C和E分别为线路BD、BF上A和D的距离等效点，则：
LBA＝LBC (1)，
LBD＝LBE (2)，
设声音在空气中的传播速度为v，则声波从B传递到A的时间为：
TBA＝LBA/v (3)，
声波从B传递到D的时间为：
TBD＝LBD/v (4)，
声波从B传递到F的时间为：
TBF＝LBF/v (5)。
进一步的，所述的步骤S5中，具体步骤为：
S51：若TBD＞TBA，则LBD＞LBA，左前麦克风先于右前麦克风收到信号，声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线；
若TBD＜TBA，则LBD＜LBA，右前麦克风先于左前麦克风收到信号，声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线；
S52：若TBF＞TBD，则LBF＞LBD，右前麦克风先于后麦克风收到信号，声源位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线；
若TBF＜TBD，则LBF＜LBD，后麦克风先于右前麦克风收到信号，声源位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线；
S53：声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线时，声源为主驾驶座人员；
声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线时，声源为副驾驶座人员；
声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线时，声源为后左座人员；
声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线时，声源为后右座人员。
按上述方案，所述的步骤S3中，具体步骤为：信号传递采用FIFO先进先出模式。
按上述方案，还包括以下步骤：
S6：语音控制单元通过设定执行车辆功能的特定位置的语音控制指令的权限，忽略其他位置下发的语音控制指令，决定是否执行收到语音控制指令。
一种基于声源定位的车载语音控制***，包括左前麦克风、右前麦克风、后麦克风、语音控制单元；左前麦克风与右前麦克风关于汽车纵轴左右对称安装；右前麦克风与后麦克风关于汽车横轴前后对称安装；语音控制单元的信号输入端分别连接左前麦克风、右前麦克风、后麦克风的信号输出端。
一种计算机存储介质，其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行一种基于声源定位的车载语音控制方法。
本发明的有益效果为：
1.本发明的一种基于声源定位的车载语音控制方法和***，针对车内驾乘人员语音命令的竞争性，通过时间差方法判断语音源在车内的位置，按照设定选择是否执行，在保证行驶安全性能的同时，丰富了人机交互功能和场景，实现了由指定人员控制指定车辆功能，增加了车辆使用的安全性。
2.本发明通过自定义包括主驾、副驾和后排乘客的语音命令使用者，选择多样，使用灵活。
3.本发明算例简单，无需经过复杂运算，提高了响应灵敏度。
4.本发明能够实现功能的自由切换，丰富了车载终端功能，提高了高级感。
5.本发明结构简单、成本低廉。
附图说明
图1是本发明实施例的麦克风安装位置图。
图2是本发明实施例的区域定位原理图。
图3是本发明实施例的区域定位流程图。
图中：1.左前麦克风；2.右前麦克风；3.后麦克风；4.声源。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参见图3，本发明的实施例包括左前麦克风1、右前麦克风2、后麦克风3、语音控制单元等。左前麦克风1与右前麦克风2关于汽车纵轴左右对称安装，右前麦克风2与后麦克风3关于汽车横轴前后对称安装。
本发明的工作原理说明如下：
参见图1，左前麦克风1、右前麦克风2、后麦克风3安装固定，即坐标位置可知，声源4不可知。虽然声源位置未知，但是在声源4不移动的情况下，声源4到左前麦克风1和右前麦克风2的距离差一定，根据几何知识可知，声源4必在以左前麦克风1和右前麦克风2为焦点的双曲线上，同理声源4也必在以右前麦克风2和后麦克风3为焦点的双曲线上，两条双曲线的交点即为声源4的坐标。
参见图2，假设声源4位置在驾驶位。当驾驶员发出语音指令时，声波向左前麦克风1、右前麦克风2、后麦克风3传递，传递路线分别为BA、BD、BF，图中C和E是线路BD、BF上A和D的距离等效点，可以得到如下公式：
LBA＝LBC ①
LBD＝LBE ②
声波从B传递到A的时间为TBA＝LBA/v ③
声波从B传递到D的时间为TBD＝LBD/v ④
声波从B传递到F的时间为TBF＝LBF/v ⑤
式中v表示声音在空气中的传播速度。
当LBD>LBA时，TBD>TBA，左前麦克风1先于右前麦克风2收到信号，即声源4应该位于以1和2为焦点的双曲线的左边曲线上，当LBF>LBD时，TBF>TBD，右前麦克风2先于后麦克风3收到信号，声源4应该位于以右前麦克风2和后麦克风3为焦点的双曲线的上半部分曲线上，由此可以得出声源4应该位于左前区域，与图示相符。其他位置可按照此方法正确确定位置。
当语音控制指令下发后，左前麦克风1、右前麦克风2、后麦克风3将声信号转换成电信号传递给语音控制单元，信号传递采用FIFO先进先出模式。语音控制单元将电信号解析成对应命令的同时，给命令打上一个时间戳，作为顺序标志。语音控制单元根据接收到三个麦克风的命令的先后顺序，通过区域估计判断语音控制指令的声源4的位置是主驾驶座、副驾驶座、后左或者后右，并根据当前设定决定是否执行该语音控制指令。还可以通过设定如开启车道保持只能由驾驶人员发出的控制命令，忽略其他位置下发的类似指令，从而提高驾驶安全性。
区域定位算法如下：
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于声源定位的车载语音控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：搭建一种基于声源定位的车载语音控制***，包括左前麦克风、右前麦克风、后麦克风、语音控制单元；左前麦克风与右前麦克风关于汽车纵轴左右对称安装；右前麦克风与后麦克风关于汽车横轴前后对称安装；语音控制单元的信号输入端分别连接左前麦克风、右前麦克风、后麦克风的信号输出端；
S2：驾乘人员以声波的形式发出语音控制指令，声波分别向左前麦克风、右前麦克风、后麦克风传递；具体步骤为：
设声源、左前麦克风、右前麦克风、后麦克风所在的点分别为B、A、D、F，则声波传递路线分别为BA、BD、BF；设C和E分别为线路BD、BF上A和D的距离等效点，则：
LBA＝LBC (1)，
LBD＝LBE (2)，
设声音在空气中的传播速度为v，则声波从B传递到A的时间为：
TBA＝LBA/v (3)，
声波从B传递到D的时间为：
TBD＝LBD/v (4)，
声波从B传递到F的时间为：
TBF＝LBF/v (5)；
S3：左前麦克风、右前麦克风、后麦克风分别将收到的声信号转换成电信号，并传递给语音控制单元；
S4：语音控制单元将电信号解析成语音控制指令并打上时间戳作为顺序标志；
S5：语音控制单元根据接收到的语音控制指令的先后顺序，通过区域估计判断语音控制指令的声源的位置；在声源不移动的情况下，声源到任意两个麦克风的距离差一定；声源同时位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的左右双曲线和以右前麦克风和后麦克风为焦点的上下双曲线上；通过声源到左前麦克风和右前麦克风的距离差判断声源位于左右双曲线的左半部分曲线或右半部分曲线；通过声源到右前麦克风和后麦克风的距离差判断声源位于上下双曲线的上半部分曲线或下半部分曲线；左右双曲线与上下双曲线的交点坐标为声源的坐标；具体步骤为：
S51：若TBD＞TBA，则LBD＞LBA，左前麦克风先于右前麦克风收到信号，声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线；
若TBD＜TBA，则LBD＜LBA，右前麦克风先于左前麦克风收到信号，声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线；
S52：若TBF＞TBD，则LBF＞LBD，右前麦克风先于后麦克风收到信号，声源位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线；
若TBF＜TBD，则LBF＜LBD，后麦克风先于右前麦克风收到信号，声源位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线；
S53：声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线时，声源为主驾驶座人员；
声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的上半部分曲线时，声源为副驾驶座人员；
声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的左半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线时，声源为后左座人员；声源位于以左前麦克风和右前麦克风为焦点的双曲线的右半部分曲线，且位于以右前麦克风和后麦克风为焦点的双曲线的下半部分曲线时，声源为后右座人员。
2.根据权利要求1所述的一种基于声源定位的车载语音控制方法，其特征在于：所述的步骤S3中，具体步骤为：信号传递采用FIFO先进先出模式。
3.根据权利要求1所述的一种基于声源定位的车载语音控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：
S6：语音控制单元通过设定执行车辆功能的特定位置的语音控制指令的权限，忽略其他位置下发的语音控制指令，决定是否执行收到语音控制指令。
4.一种用于权利要求1至3中任意一项所述的基于声源定位的车载语音控制方法的车载语音控制***，其特征在于：包括左前麦克风、右前麦克风、后麦克风、语音控制单元；左前麦克风与右前麦克风关于汽车纵轴左右对称安装；右前麦克风与后麦克风关于汽车横轴前后对称安装；语音控制单元的信号输入端分别连接左前麦克风、右前麦克风、后麦克风的信号输出端。
5.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的一种基于声源定位的车载语音控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110906659.3A CN113689852B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110906659.3A CN113689852B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113689852A CN113689852A (zh) | 2021-11-23 |
| CN113689852B true CN113689852B (zh) | 2023-11-10 |
Family
ID=78579081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110906659.3A Active CN113689852B (zh) | 2021-08-09 | 2021-08-09 | 一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113689852B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114248786B (zh) * | 2022-01-18 | 2024-03-29 | 合创汽车科技有限公司 | 车辆控制方法、***、装置、计算机设备和介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1165587A (ja) * | 1997-08-18 | 1999-03-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用音声入力装置 |
| JP2005184426A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Chiyuuden Plant Kk | 音源方向検出装置および方法 |
| CN102411139A (zh) * | 2011-07-19 | 2012-04-11 | 中山大学深圳研究院 | 一种室内声源智能定位方法 |
| KR20130046759A (ko) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 고려대학교 산학협력단 | 차량에서 운전자 명령 인지장치 및 방법 |
| CN106842131A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-13 | 浙江宇视科技有限公司 | 麦克风阵列声源定位方法及装置 |
| CN107172018A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-15 | 华南理工大学 | 公共背景噪声下激活式的声纹密码安全控制方法及*** |
| CN108399916A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-08-14 | 蔚来汽车有限公司 | 车载智能语音交互***和方法、处理装置和存储装置 |
| CN111599357A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-08-28 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种车内多音区拾音方法、装置、电子设备及存储介质 |
| JP2020142721A (ja) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | 本田技研工業株式会社 | エージェントシステム、車載機器の制御方法、及びプログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5334037B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2013-11-06 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション | 音源の位置検出方法及びシステム |
| CN107465986A (zh) * | 2016-06-03 | 2017-12-12 | 法拉第未来公司 | 使用多个麦克风检测和隔离车辆中的音频的方法和装置 |
-
2021
- 2021-08-09 CN CN202110906659.3A patent/CN113689852B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1165587A (ja) * | 1997-08-18 | 1999-03-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用音声入力装置 |
| JP2005184426A (ja) * | 2003-12-19 | 2005-07-07 | Chiyuuden Plant Kk | 音源方向検出装置および方法 |
| CN102411139A (zh) * | 2011-07-19 | 2012-04-11 | 中山大学深圳研究院 | 一种室内声源智能定位方法 |
| KR20130046759A (ko) * | 2011-10-28 | 2013-05-08 | 고려대학교 산학협력단 | 차량에서 운전자 명령 인지장치 및 방법 |
| CN106842131A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-13 | 浙江宇视科技有限公司 | 麦克风阵列声源定位方法及装置 |
| CN107172018A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-09-15 | 华南理工大学 | 公共背景噪声下激活式的声纹密码安全控制方法及*** |
| CN108399916A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-08-14 | 蔚来汽车有限公司 | 车载智能语音交互***和方法、处理装置和存储装置 |
| JP2020142721A (ja) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | 本田技研工業株式会社 | エージェントシステム、車載機器の制御方法、及びプログラム |
| CN111599357A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-08-28 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种车内多音区拾音方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113689852A (zh) | 2021-11-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11173903B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle driving | |
| CN106314423B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
| US10407065B2 (en) | Method, device and apparatus for planning vehicle speed | |
| CN101523463B (zh) | 用于车辆速度调节的无线电通信 | |
| CN112046503B (zh) | 一种基于人工智能的车辆控制方法、相关装置及存储介质 | |
| US11254309B2 (en) | Cruise control system and method for vehicle | |
| JP5369504B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP4710529B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| KR20200040349A (ko) | 차량간 통신 정보를 이용한 차선변경 제어장치 및 방법과, 그를 위한 성향 정보 산출 장치 | |
| CN113689852B (zh) | 一种基于声源定位的车载语音控制方法和*** | |
| CN106004875A (zh) | 自适应巡航控制*** | |
| CN113525373B (zh) | 一种车辆的变道控制***、控制方法以及变道控制装置 | |
| US20240236599A9 (en) | Sound-Making Apparatus Control Method, Sound-Making System, and Vehicle | |
| CN109080535A (zh) | 一种车辆行驶控制方法、装置及车辆 | |
| CN112309380A (zh) | 一种语音控制方法、***、设备及汽车 | |
| JP2018088060A (ja) | 自動運転装置 | |
| CN205097950U (zh) | 智能车速控制装置 | |
| JP7040513B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び記録媒体 | |
| WO2018037695A1 (ja) | 無線通信制御装置、無線通信装置および無線通信システム | |
| JPH10100738A (ja) | 自動追従車および自動追従システム | |
| WO2021057583A1 (en) | A method for driving a vehicle platoon | |
| JP2009043092A (ja) | 走行制御計画生成装置 | |
| CN110723143B (zh) | 适用多行驶工况的经济型自适应巡航控制***及方法 | |
| CN103863117A (zh) | 一种对车辆限速的方法及装置 | |
| CN111824241B (zh) | 辅助转向的控制方法、装置和车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |