CN113686563B - 一种用于机器人侧翻试验的试验方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种用于机器人侧翻试验的试验方法及***，包括处理器，以及与处理器分别连接的存储器、控制器、动力装置、采集装置和提醒装置，通过在存储器中存储机器人运行的程序以及试验方法所用到的程序，同时通过控制器能够人工手动或者自动控制机器人的运行以及试验的进行，能够对机器人进行侧翻性能的试验，从而对机器人的性能进行分析评价。本发明具有测试分析出机器人侧翻性能，从而给机器人选择合理使用环境的有益效果。

Description

一种用于机器人侧翻试验的试验方法及***

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人侧翻试验的试验方法及***。

背景技术

目前随着智能制造的提出，机器人领域发展迅猛，目前对机器人性能的判断，还没有一个标准，而标准对于任何一个行业来说都是至关重要的，无论是技术进步还是市场拓展，都需要标准以及优质的检测手段作为支撑。当前市场上管道机器人、巡检机器人、探测机器人、消防机器人、排雷机器人、AGV等产品需求与日俱增，而如果这些机器人的性能标准不一致的话，很容易对后续机器人技术的发展造成不可估计的影响。因此，在这一系列标准制定中，对机器人的运行稳定性能进行全面检测就显得非常重要了。

现有技术中，有一种机器人移动性能的评估方法及其评估装置，通过采用数据采集设备按照预设的数据采集周期，在机器人的移动过程中采集位置和角度，确定出每个数据采集周期对应的数据点，并对各数据点进行筛选以筛选出静止点和运动点，再基于静止点的位置和角度，对机器人的定位性能进行评估，基于运动点的位置对机器人的导航性能进行评估，从而实现了对机器人的定位性能和导航性能进行测试和评估；并且，该种评估方法可以适用于工业应用场景下的定位精度、导航精度的长时间自动化测试，自动化程度较高，且操作简便，可以大幅提高对机器人的定位性能和导航性能评估的准确度和可靠性。

虽然上述方案能在机器人移动过程中对其定位性能以及导航性能进行测试评估，但是其都是基于机器人能够稳定持续移动的基础上的研究，而对于机器人如何保持稳定移动，特别是移动或者旋转过程中侧翻的性能测试评估，该方案尚未考虑到。因此，目前对于机器人侧翻的性能研究就显得十分重要。

发明内容

本发明意在提供用于机器人侧翻试验的试验方法，以解决目前对于机器人运行过程中发生侧翻条件不明确的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：用于机器人侧翻试验的试验方法，包括以下步骤：

步骤S1，将侧翻试验台各项设置归零，根据机器人的尺寸大小设置闸门保护距离，将机器人运行至坡道上的旋转盘内，操作跟随护栏至预设位置并关闭闸门；

步骤S2，设置坡道提升装置参数和旋转盘参数，并按照预设的试验策略开始对机器人进行侧翻试验；

步骤S21，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转，若在旋转过程中机器人发生侧翻或者旋转盘旋转到预设角度位置时，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S22，启动侧翻试验，坡道开始提升至预设坡度位置，同时旋转盘开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转；若在坡道提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，试验结束；若坡道提升完成后，在旋转盘旋转过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，则旋转盘立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S3，侧翻试验结束后，将侧翻试验台各项设置归零，跟随护栏还原至初始位置，打开闸门取出机器人。

本方案的原理及优点是：实际应用时，首选能人为设置坡道提升角度和旋转盘的旋转速度，对机器人在一定坡度的坡道上的旋转性能进行测试，研究机器人是否会在旋转过程中发生侧翻；其次还能通过坡道坡度的提升与旋转同时进行，测试机器人在复杂的坡道条件下的旋转性能以及稳定性能，能根据实验找到机器人发生侧翻的条件，在机器人的程序中进行设定，避免机器人在运行过程中发生侧翻，从而造成财产损失或者更大的安全事故。

优选的，作为一种改进，将侧翻试验台各项设置归零为，调整坡道角度至水平位置，清除坡道提升装置和旋转盘的参数设置。

在试验前，将坡道调节至水平，测试机器人从水平路面到坡道的适应能力以及运行稳定性能，同时能够人为清除提升装置和旋转盘的参数，使每一次试验的条件都是最新设置的，避免条件重复，增大试验难度，导致试验中止。

优选的，作为一种改进，预设位置为，跟随护栏与机器人的距离在安全距离的位置。

将跟随护栏设置到与机器人的距离在安全距离的位置，一方面是能够在试验过程中机器人发生侧翻时，对机器人进行保护，避免造成损失；另一方面能通过设置在跟随护栏上的传感器，采集试验过程中机器人的运行数据采集状态，为后续对试验结果的分析提供便利。

优选的，作为一种改进，机器人发生侧翻或者旋转盘停止旋转时，侧翻试验台发出提醒信号。

在机器人发生侧翻后，侧翻试验台发出提醒信号提醒工作人员及时扶正机器人或者中断试验，避免对机器人造成二次损害。同时当旋转盘停止时，意味着本次试验结束，提醒信号能提醒工作人员开展下一步工作，避免时间资源的浪费。

优选的，作为一种改进，步骤S2还包括，

步骤S23，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度持续旋转，若在旋转盘旋转过程中机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止旋转，侧翻试验结束；

步骤S24，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度旋转，若旋转盘旋转三周后机器人没发生侧翻，则逐级增加旋转盘转速，直至机器人发生侧翻且旋转盘停止旋转为止；若在旋转盘旋转三周过程中机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止旋转，随后逐级减小旋转盘转速重新开始侧翻试验，直至机器人不发生侧翻为止，侧翻试验结束；

步骤S25，启动侧翻试验，坡道开始在预设坡度位置范围内随机作提升或下降动作，同时设置旋转盘转速范围，并使旋转盘以一初始旋转速度开始周期旋转；若在坡道提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，固定坡道当前角度位置，减小旋转盘旋转速度继续试验，直至机器人不发生侧翻为止；重复上述步骤，使坡道角度不断变化，直至坡道提升至最大角度位置或旋转盘速度减小至最低转速为止，侧翻试验结束。

通过步骤S23，能测试机器人在旋转盘周期旋转过程中的稳定性，以提供关于机器人更全面的运行数据，有利于后期设计人员对机器人缺点的改进以及用户对机器人应用场景的选择，例如大部分的时候机器人运行过程中都会涉及到的360度转弯；

步骤S24能够通过控制坡道的提升角度这一变量，对机器人的旋转速度进行试验，通过从当前随机的旋转速度开始，逐级增加或者减小旋转盘的旋转速度，试验出机器人在当前坡道角度位置发生侧翻的极限速度，以便工作人员在机器人的运行程序中设置机器人的旋转速度范围值；

步骤S25提高了机器人侧翻试验场景的复杂性，通过同时改变坡道的坡度和旋转盘的旋转速度，对机器人进行全方位的试验，测试出机器人在每一个坡度以及每一个旋转速度下的侧翻情况，使工作人员能在机器人运行程序中设置机器人运行的坡度和转速对照值，使机器人能自适应运用场景的随机变化，提高机器人的智能性。

优选的，作为一种改进，预设坡度范围为0-60度；预设角度范围为0-360度。

坡度范围设置在0-60度范围内，更加接近机器人在实际使用过程中会面临到的场景，能够对机器人进行符合实际且全方位的坡度侧翻试验，测试出机器人在不同坡度下的侧翻情况，更清楚地了解机器人的整体性能，同时旋转盘的预设角度范围为0-360度，则能够实际模拟机器人在实际使用过程中的所有旋转角度情况，包括圆周旋转以及固定角度旋转，使测试面更全面，对应的测试结果更具有参考价值，从而对机器人的侧翻性能进行准确的评估判断。

优选的，作为一种改进，转速范围为每分钟20-40转。

结合机器人的实际情况，机器人大多情况下都是比较笨重的，因此机器人本身的转速不会太快，故设置旋转盘的转速范围为每分钟20-40转，使机器人在旋转过程中的侧翻试验能更接近机器人运行的真实状态，使测试的数据更具代表性。

优选的，作为一种改进，旋转盘停止时，记录当前旋转盘角度信息、坡道角度信息以及旋转盘转速。

旋转盘停止，记录当前旋转盘角度信息、坡道角度信息以及旋转盘转速，以便后续对机器人运行过程进行全面分析，更有利于设置机器人发送侧翻的临界条件，使机器人的价值体现最大化。

优选的，作为一种改进，跟随护栏上设有辅助杆；所述辅助杆用于在机器人发生侧翻后将机器人扶正。

在跟随护栏上设置辅助杆，当机器人发生侧翻后，不仅护栏可以对机器人进行初次保护，避免机器人因侧翻滑落损坏，通过利用辅助杆扶正机器人，使机器人又重新回到运行状态，避免人工对机器人进行恢复而加大试验工作量。

本发明还提供了一种用于机器人侧翻试验的试验***，包括处理器，以及与处理器分别连接的存储器、控制器、动力装置、提醒装置和侧翻试验台；

处理器，用于按照预设的试验策略对机器人进行多项侧翻测试；

存储器，用于存储用于机器人侧翻试验的试验策略的计算机程序；

控制器，用于设置测试***参数以及输入测试控制命令；

动力装置，用于为侧翻试验台的运行提供动力；

提醒装置，用于在机器人发生侧翻或者旋转盘停止时发出提醒信号；

侧翻试验台，用于为机器人的侧翻性能测试提供测试场地和判断依据。

本试验***的优点在于，通过存储器存储机器人运行的程序以及试验方法所用到的程序，同时通过控制器能够人工手动或者自动控制机器人的运行以及试验的进行；试验过程中，通过采集装置采集试验数据，以便后期对试验进行全面分析，同时动力装置为坡道坡度的改变和旋转盘的旋转提供动力，保障试验的有序进行；若在试验过程中机器人发生侧翻或者试验结束，则通过提醒装置发出提醒信号，避免资源浪费；最重要的处理器则负责处理试验过程中的一系列数据以及程序命令，使整个试验完整、按计划地进行，最终达到预期的试验效果。

附图说明

图1为本发明用于机器人侧翻试验的试验方法及***实施例一的试验流程示意图。

图2为本发明用于机器人侧翻试验的试验方法及***实施例一的***示意图。

图3为本发明用于机器人侧翻试验的试验方法及***实施例一侧翻试验台的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的标记包括：处理器1、存储器2、控制器3、动力装置4、提醒装置5、侧翻试验台6、旋转盘7、坡道8。

实施例一：

本实施例基本如附图2所示：用于机器人侧翻试验的试验***,包括处理器1，以及与处理器1分别连接的存储器2、控制器3、动力装置4和提醒装置5，以及与处理器1无线连接的侧翻试验台6。

处理器1具体为中控PLC，用来控制机器人、动力装置4、提醒装置5以及侧翻试验台6的运行状态；

存储器2用来存储侧翻试验数据以及机器人侧翻试验的试验策略的计算机程序；

控制器3包括触控显示屏，用来输入对试验***的控制命令，并将控制命令发送至处理器1；

动力装置4包括提升伺服电机和旋转伺服电机，用来为侧翻试验台6改变坡度和旋转盘7旋转提供动力，以供机器人在试验台上进行侧翻试验；

提醒装置5包括LED灯和扬声器，用来当机器人发生侧翻或者旋转盘7停止旋转时发出提醒信号；

如附图3所示，侧翻试验台6包括可改变坡度的坡道8和设于坡道8上可在坡道8前进方向上移动的并且高度可调的防护闸门，防护闸门高度可根据被测移动机器人的高度随时调节，坡道上设有旋转盘7。侧翻试验台6用来为机器人的侧翻性能测试提供测试场地和判断依据。

用于机器人侧翻试验的试验方法，如附图1所示，包括以下步骤：

步骤S1，将侧翻试验台6各项设置归零，调整坡道8角度至水平位置，清除坡道8提升装置和旋转盘7的参数设置，根据机器人的尺寸大小设置闸门保护距离，将机器人手动运行至坡道8上的旋转盘7内，手动操作跟随护栏至预设位置并手动关闭闸门；

步骤S2，设置坡道8的预设坡度为30度，旋转盘7预设的旋转速度为每分钟20转，并按照预设的试验策略开始对机器人进行侧翻试验，

步骤S21，将坡道8提升至预设坡度位置后，启动旋转盘7，旋转盘7开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转，若在旋转过程中机器人发生侧翻或者旋转盘7旋转到预设角度位置时，闸门保护开关接通，旋转盘7立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S22，启动侧翻试验，坡道8开始提升至预设坡度位置，同时旋转盘7开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转；若在坡道8提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，试验结束；若坡道8提升完成后，在旋转盘7旋转过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，则旋转盘7立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S3，侧翻试验结束后，将侧翻试验台6各项设置归零，跟随护栏还原至初始位置，打开闸门取出机器人。

本实施例中，坡道8宽度是旋转盘7直径的1.5倍，旋转盘7的直径是机器人底部直径的5倍，防护闸门高度是机器人高度的2倍。

人为设置坡道8提升角度和旋转盘7的旋转速度，测试机器人在坡道8上的旋转性能以及运行稳定性能，研究机器人是否会在旋转过程中发生侧翻；其次还能通过坡道8坡度的提升与旋转同时进行，进一步测试机器人在多变的条件下的旋转性能以及稳定性能，最后根据试验数据掌握机器人发生侧翻的条件，并在机器人的运行程序中进行相关设定，避免机器人在运行过程中发生侧翻从而造成损失，同时也能通过试验提高机器人在不同场景的运用能力，增强机器人的性能，从而提高机器人的应用率。

本实施例的具体实施过程如下：

第一步，接通并开启侧翻试验台6的电源，将侧翻试验台6的各项设置归零，调整坡道8角度至水平位置，清除坡道8提升装置和旋转盘7的参数设置，根据机器人的底部直径大小，将闸门保护距离设置为10厘米，随后通过触控显示屏输入控制命令，将机器人运行至坡道8上的旋转盘7中心位置，并通过触控显示屏手动操作跟随护栏，使跟随护栏与机器人的距离为10厘米的安全距离，最后手动关闭闸门。

第二步，在触控显示屏上设置坡道8的预设坡度为30度，提升装置的运行模式设置为自动，提升速度设置为1度/秒，旋转盘7的旋转速度设置为每分钟20转，设置完成后开始对机器人进行侧翻试验。

第三步，先通过触控显示屏手动控制将坡道8提升至30度的位置，启动旋转盘7，旋转盘7开始以20转/分钟的旋转速度顺时针朝预设的90度位置旋转；若在旋转过程中机器人发生侧翻或者旋转盘7旋转到预设的90度位置时，闸门保护开关接通，旋转盘7立即停止运行；LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒；侧翻试验结束，***自动记录当前旋转盘7角度位置、坡道8角度大小和旋转盘7的转速。

第四步，侧翻试验结束后，将侧翻试验台6各项设置归零，跟随护栏还原至初始位置，打开闸门取出机器人，并切断侧翻试验台6的电源。

目前市场是所用到的机器人大致包括定位、导航、家居服务等方面，机器人的具体应用情况，一般都会涉及到机器人的旋转动作，而针对机器人作出旋转时的具体性能表现，机器人开发者或者生产厂商出于技术问题或者成本问题，都没有进行深入的研究，仅仅只是使机器人能够提供这一项功能而已，机器人开发者或者生产厂商认为机器人的侧翻性能研究不重要，在具体的应用场景中，即使发生侧翻，用户及时扶正就可以。因此，本方案针对机器人的侧翻性能的研究，不仅具有意想不到性，同时能够通过此项性能测试，知道机器人在平地或者坡道上的旋转情况以及侧翻情况，从而通过分析处理，从机器人的运行程序上改进，提高机器人的性能表现，保证机器人的用户体验，还能够避免机器人发生侧翻造成损坏，从而给用户造成经济损失。

实施例二：

本实施例基本与实施例一相同，区别在于：对机器人进行的侧翻试验方式为，坡道8提升与旋转盘7旋转同时启动。

通过采用不同的侧翻试验方式，在上一例的试验基础上再加入一个变量，通过同时使旋转盘7和坡道8提升动作，使机器人的测试环境变得更复杂，对机器人的侧翻进行更进一步的测试，能够将机器人的防侧翻性能的表现地更加完美。

本实施例的具体实施过程与实施例一相同，区别在于：

第三步，启动侧翻试验，坡道8开始以1度/秒的速度提升至预设的30度位置，同时旋转盘7开始以20转/分钟的旋转速度顺时针朝预设的90度位置旋转；若在坡道8提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，试验结束；若坡道8提升完成后，在旋转盘7旋转过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，则旋转盘7立即停止运行，侧翻试验结束，LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒，***自动记录当前旋转盘7角度位置、坡道8角度大小和旋转盘7的转速。

增加机器人侧翻性能测试的环境因素，使机器人在坡道动态改变的条件下测试侧翻性能，能够测试出机器人的侧翻性能上限，以便对机器人的分析研究更彻底全面。

实施例三：

本实施例基本与实施例一相同，区别在于：先将坡道8提升到预设的坡度位置，然后再启动旋转盘7，使旋转盘7以预设的旋转速度持续旋转，最后以机器人发生侧翻结束试验。

在实施例一的基本上，通过将旋转盘7设置成不同的旋转方式，改变为旋转盘7设置固定的旋转角度位置的测试模式，将旋转盘7设置为持续匀速旋转模式，测试机器人在连续旋转条件下的防侧翻能力和运行稳定性，从而方便对机器人的综合性能进行准确的评估。

本实施例的具体实施过程与实施例一相同，区别在于：

第三步，先通过触控显示屏手动控制将坡道8提升至30度的位置，启动旋转盘7，旋转盘7开始以20转/分钟的旋转速度顺时针持续匀速旋转；若在旋转盘7旋转过程中机器人发生侧翻，则闸门保护开关接通，旋转盘7立即停止旋转，侧翻试验结束，LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒，***自动记录当前旋转盘7角度位置、坡道8角度大小和旋转盘7的转速。

测试机器人在固定坡道上的旋转侧翻情况，模拟机器人在实际斜坡上使用过程中的具体性能表现，从而使本测试的结果更具有参考性，以及可实现性。

实施例四：

本实施例与实施例三基本相同，区别在于：将旋转盘7的初始转速为40转/分钟，转速范围设置为20转/分钟-60转/分钟，旋转盘7的旋转模式设置为当前转速下旋转三周，若机器人没有发生侧翻，则逐级每次增加2转/分钟的转速继续测试，直到机器人发生侧翻为止；若机器人发生侧翻，则旋转盘7停止旋转。

对机器人进行侧翻的极限转速试验，在旋转盘7的转速范围内，借鉴数学中的中值法，选择一个中间值开始进行侧翻试验，从中间值增加旋转速度或者减少旋转速度，能够减少判断的过程、节约试验时间，同时也能使试验条件分级更具层次，方便后续对试验数据的分析，最终得到机器人的侧翻的极限转速后，能够在机器人的运行程序中进行限定，以防后期机器人在实际运行过程中由于速度超标而发生侧翻，造成损失或者事故。

本实施例的具体实施过程与实施例三相同，区别在于：

第二步，在触控显示屏上设置坡道8的预设坡度为30度，提升装置的运行模式设置为自动，提升速度设置为1度/秒，旋转盘7的旋转速度设置为40转/分钟，转速范围设置为20转/分钟-60转/分钟，且旋转盘7在当前转速下旋转三周，若机器人没有发生侧翻，则逐级每次增加2转/分钟的转速继续测试，设置完成后开始对机器人进行侧翻试验。

第三步，先通过触控显示屏手动控制将坡道8提升至30度的位置，启动旋转盘7，旋转盘7开始以40转/分钟的旋转速度顺时针持续匀速旋转；若旋转盘7旋转三周后机器人没发生侧翻，则逐级每次增加2转/分钟的转速继续测试，直至机器人发生侧翻为止，若发生侧翻，LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒；若在40转/分钟的转速下，旋转盘7旋转三周过程中机器人发生侧翻，则闸门保护开关接通，旋转盘7立即停止旋转，则手动逐级每次减小2转/分钟的转速重新开始侧翻试验，直至机器人不发生侧翻为止，侧翻试验结束，***自动记录测试过程中旋转盘7旋转周数、坡道8角度大小和旋转盘7的转速等数据。

通过不断改变旋转盘的旋转速度，测试出机器人在当前环境下发生侧翻的极限速度，能够根据测试结果对机器人的旋转速度作出限制，避免机器人在实际使用过程中因速度过快发生侧翻造成损坏。

实施例五：

本实施例基本与实施例一相同，区别在于：将坡道8的坡度提升设置为随机模式，在机器人的侧翻试验中，为旋转盘7设置一个初始速度，然后使坡度随机变化，同时测试在不同坡度下机器人发生侧翻的极限转速。

通过不断改变坡度和旋转盘7的旋转速度，增加了机器人侧翻试验的变量条件，测试出机器人在每一个坡度下的侧翻情况，以及旋转盘7旋转速度的对照情况，建立坡度与旋转速度的对照关系，从而能够通过后台给机器人设定不同坡度下的不同转速程序，保证机器人能够自适应于更多的运用场景，在保证不发生侧翻的条件下，提高机器人的运行效率和智能化程度。

本实施例的具体实施过程与实施例一相同，区别在于：

第二步，在触控显示屏上将坡道8的坡度提升设置为随机模式，坡度提升量设置为每次提升1度，旋转盘7的初始旋转速度设置为20转/分钟，设置完成后开始对机器人进行侧翻试验。

第三步，启动侧翻试验，控制坡道8在预设坡度范围0-60度内逐级提升，同时控制旋转盘7转速在转速范围20转/分钟-60转/分钟内逐级提升，旋转盘7以初始旋转速度20转/分钟开始周期旋转并逐级提升旋转速度，若在坡道8提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒；然后将坡道8固定在当前坡度位置，减小旋转盘7旋转速度继续试验，直至机器人不发生侧翻为止；重复上述步骤，使坡道8坡度不断增大，直至坡道8提升至机器人放在旋转盘7上会自然下滑，或旋转盘7速度减小至最低转速为止，侧翻试验结束。

测试机器人在转速范围内发生侧翻的极限坡道角度，以便在后续对机器人实际应用时，选用合格的坡道，避免因坡道过大使机器人发生侧翻。

实施例六：

本实施例基本与实施例一相同，区别在于：跟随护栏上设有辅助杆，能够在机器人发生侧翻后将机器人扶正，避免机器人侧翻在坡道8上损坏，同时还能减少人工扶正的操作，提高侧翻试验的效率。

通过在跟随护栏上加设一个辅助杆，不仅能够在机器人发生侧翻时起到抵挡支撑的作用，避免机器人摔在坡道8上从而出现损坏的情况，同时在机器人侧翻后，本次侧翻试验相应的也结束了，但是后续可能还有其他条件的侧翻试验，故直接通过辅助杆将机器人扶正，能够快去进行下一次侧翻试验，避免人工来扶正机器人，造成时间的浪费和降低试验的效率，也使整个侧翻试验更智能化。

本实施例的具体实施过程与实施例一相同，区别在于：

第三步，先通过触控显示屏手动控制将坡道8提升至30度的位置，启动旋转盘7，旋转盘7开始以20转/分钟的旋转速度顺时针朝预设的90度位置旋转；若旋转盘7顺利旋转到预设的90度位置且机器人没有发生侧翻，则本次侧翻试验结束；如果在旋转过程中机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，旋转盘7立即停止运行，侧翻试验结束，LED灯光闪烁，同时扬声器发出声音作出提醒；跟随护栏上的辅助杆自动将侧翻的机器人扶正，避免机器人意外损坏，***自动记录当前旋转盘7角度位置、坡道8角度大小和旋转盘7的转速。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体技术方案和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，将侧翻试验台各项设置归零，根据机器人的尺寸大小设置闸门保护距离，将机器人运行至坡道上的旋转盘内，操作跟随护栏至预设位置并关闭闸门；

步骤S2，设置坡道提升装置参数和旋转盘参数，并按照预设的试验策略开始对机器人进行侧翻试验；

步骤S21，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转，若在旋转过程中机器人发生侧翻或者旋转盘旋转到预设角度位置时，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S22，启动侧翻试验，坡道开始提升至预设坡度位置，同时旋转盘开始以预设的旋转速度朝预设角度位置旋转；若在坡道提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，试验结束；若坡道提升完成后，在旋转盘旋转过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，则旋转盘立即停止运行，侧翻试验结束；

步骤S23，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度持续旋转，若在旋转盘旋转过程中机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止旋转，侧翻试验结束；

步骤S24，将坡道提升至预设坡度位置后，启动旋转盘，旋转盘开始以预设的旋转速度旋转，若旋转盘旋转三周后机器人没发生侧翻，则逐级每次增加2转/分钟的转速继续测试，直至机器人发生侧翻且旋转盘停止旋转为止；若在旋转盘旋转三周过程中机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，旋转盘立即停止旋转，随后手动逐级每次减小2转/分钟的转速重新开始侧翻试验，直至机器人不发生侧翻为止，侧翻试验结束；

步骤S25，启动侧翻试验，控制坡道在预设坡度范围内逐级提升，同时控制旋转盘转速在转速范围内逐级提升，为旋转盘设置一个初始旋转速度开始周期旋转，若在坡道提升过程中，机器人发生侧翻，闸门保护开关接通，提升与旋转动作立即停止，将坡道固定在当前坡度位置，减小旋转盘旋转速度继续试验，直至机器人不发生侧翻为止；重复上述步骤，使坡道坡度不断增大，直至坡道提升至机器人放在旋转盘上会自然下滑的位置，或旋转盘速度减小至最低转速为止，侧翻试验结束；

步骤S3，侧翻试验结束后，将侧翻试验台各项设置归零，跟随护栏还原至初始位置，打开闸门取出机器人;

所述跟随护栏上设有辅助杆；所述辅助杆用于在机器人发生侧翻后将机器人扶正。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述将侧翻试验台各项设置归零为，调整坡道角度至水平位置，清除坡道提升装置和旋转盘的参数设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述预设位置为，跟随护栏与机器人的距离在安全距离的位置。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述机器人发生侧翻或者旋转盘停止旋转时，侧翻试验台发出提醒信号。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述预设坡度范围为0-60度；预设角度范围为0-360度。

6.根据权利要求1所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述转速范围为每分钟20-60转。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，其特征在于：所述旋转盘停止时，记录当前旋转盘角度信息、坡道角度信息以及旋转盘转速。

8.一种用于机器人侧翻试验的试验***，其特征在于：采用权利要求1-7任意一项所述的一种用于机器人侧翻试验的试验方法，包括处理器，以及与处理器分别连接的存储器、控制器、动力装置、提醒装置和侧翻试验台；

所述处理器，用于按照预设的试验策略对机器人进行多项侧翻测试；

所述存储器，用于存储用于机器人侧翻试验的试验策略的计算机程序；

所述控制器，用于设置测试***参数以及输入测试控制命令；

所述动力装置，用于为侧翻试验台的运行提供动力；

所述提醒装置，用于在机器人发生侧翻或者旋转盘停止时发出提醒信号；

所述侧翻试验台，用于为机器人的侧翻性能测试提供测试场地和判断依据。